ABB机器人程序培训教材 计算机软件及应用.pptx

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ABB机器培训,,10.机器人简单故障判处理及保养,6.ABB机器人IO配置,1. ABB机器人注意安全事项,2. ABB机器人示教器介绍,3.ABB机器人常用指令与功能,4.ABB机器人程序的组成,5.ABB机器人程序数据类型,7.ABB机器人系统危险区域设置,8.机器人模拟软件的安装及应用,9.机器人简单程序的编写及调试,一,ABB机器人注意安全事项,1,与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时,它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且,所有的运动都会产生很大的力量,从而严重伤害个人和/或损坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。,2,紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电动机的驱动电源,停止所有运转部件,并切断同机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意急停按钮 * 机器人运行中,工作区域内有工作人员 * 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备,3,工作中的安全 机器人速度慢,但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹,但外部信号有可能改变操作,会在没有任何警告的情况下,产生预想不到的运动。因此,当进入保护空间时,务必遵循所有的安全条例。 1,如果在保护空间内有工作人员,请手动操作机器人系统。 2,当进入保护空间时,请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人。 3,注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。 4,注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开,工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力,如果不按照正确方法操作,也会导致人员伤害。,4,手动模式下的安全 在手动减速模式下,机器人只能减速(250mm/s或更慢)操作(移动)。只要在安全保护空间之内工作,就应始终以手动速度进行操作。 手动全速模式下,机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时,而且操作人员必须经过特殊训练,熟知潜在的危险。,5,示教器的安全 示教器FlexPendant是一种高品质的手持式终端,它配备了高灵敏度的一流电子设备。力了避免操作不当引起的故障或损害,请在操作时遵循本说明 1,小心操作。不要摔打、抛掷或重击FlexPendant。这样会导致破损或故障。在不使用设备时,将它挂到专门存放它的支桇上,以防意外掉到地上。 2,FlexPendant的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 3,切勿使用锋利的物体(例如螺钉旋具或笔尖)操作触摸屏。这样可以会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔(位于带有USB端口的FlexPendant的背面)支操作示教器触摸屏。 4,定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 5,切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant,使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 6,没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中,那么它会中断或发生故障。,6.自动模式下的安全 自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下,自动模式停止(AS)和紧急停止(ES)都处于激活状态,X1,X2,急停信号输入ES1,急停信号输入ES2,输出机器人急停信号,输出机器人急停信号,原理当3-4之间断开后,机器人进入急停状态。1-2的NC触点断开,内部,NC触点,,,内部,NC触点,,,注意 1,将第3脚的短接片弯起来。 2,ES1和ES2分别单独接入NC干接点 3,如果要输入急停信号,就必须同时使用ES1和ES2,,自动状态停止信号AS1,自动状态停止信号AS2,二,ABB机器人示教器,,1,示教器介绍,2,示教器各按键功能,,,3,触摸屏介绍,A,电缆线。B,触摸屏。C,急停按键。 D,使能器。 E,操纵遥杆。 操纵摇杆说明 操纵幅度较小,刚机器人动速度比较慢。 操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。,A-D,自定义功能键 E,启动按钮。开始执行程序 F,步退按钮。使程序后退一步的指令 G,步进按钮。使程序前进一步的指令。 H,停止按钮。停止程序执行,,三,机器人常用指令与功能。,1.ABB基本运动指令,MOVEL线性运动 MOVEJ关节运动 MOVEC圆周运动,MoveJ p1, v100, z100, tool1;,,,,,,开始位置,以开始位置向X方向偏移,以开始位置向Y方向偏移,以开始位置向Z方向偏移,,应用说明,3.ABB输入输出指令,* DI指机器人输入信号 * DO指机器人输出信号 * 输入输出信号有两种状态,1为接通,0为断开,Set do1; 将一个输出信号赋值为1 Reset do1; 将一个输出信号赋值为0,Wait DI01 ,1;等待输入信号为1时,向下执行,否则一直等待 Wait Time 1; 等待时间为1秒,双击时间可以进行更改。,Wait Until di011MaxTime30TimeFlagFlag1 *等待输入信号di01值为1,等待时间为30秒,30秒内得到相应信号则执行下一句指令,并将Flag1置为flase *超过30秒未得到相应信号则将Flag1置为ture, *最大等待时间单位为秒,最大等待时间为300秒,,,PulseDOPLength2,DO1;输出脉冲信号DO1为2秒,,,,3.ABB程序流程指令,IF判断执行指令,IFTHEN 判断符合条件 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ENDIF 判断结束,IFTHEN 判断符合条件 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ELSE 不符合条件 “Not-part”执行“Not-part” 指令 ENDIF 判断结束,IFTHEN 判断符合条件 “Yes-part1” 执行“Yes-part1” 指令 ELSEIF IFTHEN 判断符合条件 “Yes-part2” 执行“Yes-part2” 指令 ELSE 不符合条件 “Not-part”执行“Not-part” 指令 ENDIF 判断结束,,,循环判断指令,While true DO 循环开始 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ENDWHILE 循环结束,While reg11 DO 符合条件循环开始 “Yes-part” 执行“Yes-part” 指令 ENDWHILE 循环结束,,procCall 调用一个例如行程序指令,RETURN返回上一层,CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序,Compact IF 如果条件满足,就执行一条指令,Label跳转标签,GOTO 跳转到例行程序内标签的位置,TEST对一个变量进行判断,从而执行不同的程序,EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始, 对程序数据进行赋值,Accset定义机器人的加速度,SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能,SoftDeact关闭软伺服功能,IPErase清屏,TPWrite在示教器操作界面写信息,常用程序流程指令,四.ABB机器人程序的组成,应用程序是由三个不同部分组成 1,一个主程序 2,几个子程序 3,程序数据,除此之外,程序储存器还包括系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷启动后自动生成。,,五.ABB机器人程序数据类型,程序数据是在程序模块或系统模块中设定的和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用 。,MoveL p1 , v100, z100, tool1;,图中所使用的程序数据说明,,常用的程序数据,程序数据的存储类型,1.变量VAR,变量型数据在程序执行的过程中和停止,会保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后,数值会丢失。,举例说明,VAR num length 0; 名称为length的数字数据,VAR string name ”John”; 名称为name的字符数据,VAR bool finishedFALSE; 名称为finished的布尔量数据,2.可变量PERS,可变量最大的特点是,无论程序的指针如何,都会保持最后赋予的值,直到对其进行重新赋值。,PERS num nbr 1; 名称为nbr的数字数据,PERS string text “Hello”; 名称为text的字符数据,举例说明,3.常量CONST,常量的特点是在定义时已赋予了数值,并不能在程序中进行修改,除非手动修改。,举例说明,CONST num givgg 1; 名称为givgg的数字数据,CONST string greating “Hello”; 名称为greating的字符数据,,六.ABB机器人IO配置。,ABB机器人提供了丰富I/0通信接口,可以轻松实现与周边设备进行通信如图。,PLC,PC,现场总线,ABB标准,RS232通信,OPC server,SocketMessage,Device Net,Profibus,Profibus-DP ,标准I/0板,Profinet ,EtherNetIP ,,,,ABB机器人,一种通信协议,不同厂商推出的现场总线协议,力劲选用的ABB机器人是使用DSQ667模块通过profibusgn 与PLC进行快捷和大数据量的通信,DSQ667模块是安装在电柜中的主机上,最多支持512个数字输入和512个数字输出。,,参数名称及说明,进行profibus的设定操作,1,,2,,点击“加载参数”,,ABB机器人EI0文件加载,点击“文件”,,,,,,选中“删除现有参数后面加载”,找到所要加载的参数EI0.cfg,选中所要加载的EIO.cfg,点击“确定”,,,,,,点击“加载”,,,,,点击“是”机器人重新起动,加载参数完成,,,ABB机器人EI0文件存储位置,点击进入备份的机器人文件“如66-74189_Backup”,,,点击“syspar”,,可以找到EIO.cfg,,,七,ABB机器人系统危险区域设置,1.机器人危险区域功能的检查,程序的建立及上电设定步骤,PROC RobotInDCM pos3 1230, - 886, - 160; pos4 3009, 800, - 2405; WZBoxDefInside, shape1, pos3, pos4; WZDOSetStat, wzstat1Inside, shape1, Do17RobotInDCM, 1; ENDPROC,PROC StartDCM pos1 1230, - 886, - 160; pos2 3009, 800, - 2405; WZBoxDefOutside, shape1, pos1, pos2; WZDOSetStat, wzstat1Outside, shape1, Do02StartDCM, 1; ENDPROC,PROC RobotInHome pos5 260, 880, 160; pos6 200, 820, 100; WZBoxDefInside, shape3, pos5, pos6; WZDOSetStat, wzstat1Inside, shape1, Do1Home, 1; ENDPROC,,检查机器人是否带有危险区域功能,建立机器人危险区域程序,添加开电起动机器人危险区域功能,参数名称,值,Event,Routine,Task,POWER-ON,所建立的危险区域程序,T_ROB1,,,,,八,机器人模拟软件的安装及应用,1.通过机器人安装光盘安装Robotstudio,将机器人光盘放 入光驱,并打开,双击Launch,点击安装产品,点击“Robotware”进行安装,安装完成后,然后在点击“RobotStudio”进行安装,以上安装全部采用默认路径,安装完成后桌面将会出现以下图标,,,,,,,,,,,,2.通过Robotstudio建立机器人系统,双击桌面上的Robotstudio图标打开软件,点击“离线”然后在点击“系统生成器”,点击“从备份创建系统”,然后点击“下一步”,输入所建设立系统的名称及系统所保存的路径(系统名称只能是英文或数字),在备份目录下,选择我们机器人系统的备份路径。点击“下一步”,然后点击“完成”系统创建完成,,,,,,,,,,,,,3.通过Robotstudio恢复机器人参数,双击桌面上的Robotstudio图标打开软件,,,点击“带现有机器人控制器的工作站”,,,点击“添加”找到你所创建系统的存放位置,,,双击“你所创建系统的名称”等待软件起动,点击“离线”,,,点击“虚拟示教器”进行恢复系统操作,,通过Robotstudio建立机器人系统及烣复机器人参数需要多练习,进行熟悉软件操作,九,机器人简单程序的编写及调试,1,新ABB机器人建立主模块及主程序,点击“ABB主菜单”,点击“程序编辑器”出现以下画面点击“取消”,点击“文件”然后点击“新建模块”再次点击“是”,输入主模块名称“MainModule”点击“确定”,双击所建立的主模块“MainModule”然后点击“例行程序”,点击“文件”然后点击“新建例行程序”,名称输入main.然后点击“确定”,双击建立起来的Main程序并进行编辑程序,2,ABB机器人建立子模块及子程序,点击“ABB主菜单”,点击“程序编辑器”,点击“文件”然后点击“新建模块”再次点击“是”,输入子模块名称“id1”点击“确定”,双击所建立的子模块“id1”然后点击“例行程序”,点击“文件”然后点击“新建例行程序”,名称输入extract然后点击“确定”,双击建立起来的extract程序并进行编辑程序,名称输入Trim1,本地声明勾起,然后点击“确定”,双击建立起来的Trim1程序并进行编辑程序,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,全局程序,本地程序,3,ABB机器人主模块内的主程序及子程序的编写,,PROC main Reset_OUT; WHILE TRUE DO MoveL pHomePosition, v1500, fine, toolGripper; IF DI100RobotAuto 0 OR DI12SelectRobot 0 THEN EXIT; ENDIF programnumSV GI01selproIN; CallByVar extract, programnumSV; ENDWHILE ENDPROC,PROC Reset_OUT programnameRESET SIGNAL; SoftDeact; Reset DO05AtCheckPart; Reset DO03EjectFWD_DCM; set DO60TrimClamp; Set DO13UnlockPart; Reset DO07StartSprayMove; Reset DO04StartSpray; ENDPROC,,以上程序为机器人主模块内的主程序及子程序。请通过示教器进行编写完成,4,ABB机器人子模块内的全局子程序及本地子程序的编写,PROC extract3 WHILE TRUE DO IF DI01DCMAuto 1 THEN MoveJ pReady, v500, z50, toolGripper; WHILE TRUE DO IF DI01DCMAuto 1 THEN GOTO OK1; ELSEIF DI01DCMAuto 0 THEN GOTO OK2; ENDIF ENDWHILE ELSEIF DI01DCMAuto 0 THEN GOTO OK2; ENDIF ENDWHILE OK1 MoveJ pEnter_1, v3000, z100, toolGripper; Trim1 OK2 ENDPROC,LOCAL PROC Trim1 programnameROBOT IN Press; MoveJ pPublic, v2500, z50, toolGripper; MoveL pGOIntrim21, v2500, z50, toolGripper; MoveJ pGOIntrim41, v2500, z50, toolGripper; MoveJ pGOIntrim51, v2500, z50, toolGripper; ENDPROC,1,ABB机器人子模块内的全局子程序,2,ABB机器人子模块内的本地子程序,,,注意请用示教器编写子模块内的全局子 程序及本地子程序。注意他们之间的区别,十,机器人简单故障判处理及保养 。,,,,,报警信息10106如何处理,1,机器人总是显示10106,提示我们进行机器人的检修,我们应该怎么做呢 处理方法 报警提示10106、10107、10108、10109、10110、10111、10112的含义是与机器人定期保养和检修有关的,用于提示用户对机器人进行必要的保养和检修,具体的做法请参阅机器人手册或与ABB机器人售后服务部门联系。 在完成对应的保养和检修后,要进行一个操作将保养与检修提示的计时复位,操作如下 1、进行程序编辑器----调试------调用例行程序 2、选“ServiceInfo子程序,然后按照一般程序的启动方式启动程序 3、选择对应要复位的计时对象 1是定期保养时间 2是操作时间 3是齿轮箱保养时间 4、选”RESET 5、选“yes” 6、你可以看到Elapsed time已被复位为0了。 7、最后就是在程序编辑器中将PP移至MAIN就好了,2,机器人50204动作监控报警如何解除 处理方法 1,修改机器人动作监控参数控制面板----动作监控菜单中以匹配实际的情况。 2, 用AccSet指令降低机器人加速度。 3, 减小速度数据中的v_rot选项,3,机器人第一次上电开机报警“50296, SMB 内存数据差异”怎么办 处理方法 1 ABB主菜单中选择校准。2 点击ROB_1进入校准画面,选择SMB内存。3 选择高级,进入后点击清除控制柜内存。4 完成后点击关闭,然后点击更新。5 选择已交换控制柜或机械手,使用SMB内存数据更新控制柜。,机器人在出现报警,无法解决需要相关技术人员进行技术支持时,请将机器人示教器上面的报警代码(10051)告知相应的技术人员,,机器人本体的保养。,6640机器人维护保养时间表,机器人控制器维护保养时间表,维护时间间隔和机器人所处的工作环境相关,根据实际情况缩短或延长时间间隔,详细保养说明请参考ABB机器人的保养说明 附ABB保养说明,谢 谢 ,
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