自动导引车（AGV）关键技术及发展趋势的探究（论文范文）.docx

1、自动导引军（AGV）关键技术及发展趋势的探究文档信息主题:关于论文中自然科学论文“的参考范文。属性：F-ODJKAM , doc格式，正文1897字。质优实惠，欢迎下载!作为经济论文写作的参考文献，解决如何写好实用应用文、正确编写文案格式、.内容摘取等相关工作。目录目录1正文1搞要1关键字:自动导引车关键技术发展趋势2一、自动导引车（AGV ）的关键技术2二、AGV的发展趋势分析4三、结论4参考文献：5论文原创声明（模板）5论文致谢（模板）6正文自动导引车（AGV）关键技术及发展趋势的探究搞要摘要:自1953年第一辆自动导引车（AGV ）诞生以来，AGV被广泛应 用于货流运输场所、危险场所和军

2、事行业、烟草行业及汽车制造的柔性生产 线、大中型自动化仓储业及物流业的搬运系统等领域。现阶段我国AGV发 展水平仅相当于国外八十年代的水平，还具有较大的提升空间，为此本文将 就AGV关键技术及发展趋势进行探讨，以期为相关工作者提供一些有益的 参考和借鉴关键字：自动导引车关键技术发展趋势-自动导引车(AGV)的关键技术(1)导引及定位技术。作为AGV技术研究的核心部分，导引及定位技 术的优劣将直接关系着AGV的性能稳定性、自动化程度及应用实用性，表 1为AGV的常见导引及定位技术。表1AGV的导引及定位技术(2 )路径规划和任务调度技术。第一，行驶路径规划。行驶路径规划 是指解决AGV从出发点到

3、目标点的路径问题，即如何去”的问题。现阶 段国内外已经有大量的人工智能算法被应用于AGV行驶路径规划中，如蚁 群算法、遗传算法、图论)去、虚拟力法、神经网络和A*算法等。第二，作业任务调度。作业任务调度是指根据当前作业的请求对任务进 行处理，包括对基于一定规则的任务进行排序并安排合适的AGV处理任务 等。需要综合考虑各个AGV的任务执行次数、电能供应时间、工作与空闲 时间等多个因素，以达到资源的合理应用和最优分配。第三，多机协调工作。多机协调工作是指如何有效利用多个AGV共同 完成某一复杂任务，并解决过程中可能出现的系统冲突、资源竞争和死锁等 一系列问题。现在常用的多机协调方法包括分布式协调控

4、制法、道路交通规 则控制法、基于多智能体理论控制法和基于Petri网理论的多机器人控制 法。(3) 运动控制技术。不同的车轮机构和布局有着不同的转向和控制方 式，现阶段AGV的转向驱动方式包括如下两种：两轮差速驱动转向方式， 即将两独立驱动轮同轴平行地固定于车体中部，其它的自由万向轮其支撑作 用，控制器通过调节两驱动轮的转速和转向，可以实现任意转弯半径的转 向；操舵轮控制转向方式，即通过控制操舵轮的偏航角实现转弯，其存在最 小转弯半径的限制。控制系统通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统，目前 基于两轮差速驱动的AGV路径跟踪方法主要有：PID控制法、最优预测控 制法、专家系统控制法

5、、神经网络控制法和模糊控制法。(4) 信息融合技术。信息融合是指利用多源信息的关联组合，充分识 别、分析、估计和调度数据,完成下达决策和精确处理信息的任务，并对周 围环境、战况等进行适度的估计。目前，在导引领域研究和应用的信息融合 技术主要有Kalman滤波、贝叶斯估计法与D-S证据推理等，其中以 Kalman滤波最广。Kalman滤波具有良好的实时性，但它是建立在严格的 数学模型的基础上，当导引模型存在较大建模误差或者系统特性发生变化时 往往会导致滤波发散。为提高滤波算法的鲁棒性和自适应能力，可针对 AGV的导引要求与特点，研究适当的自适应Kalman滤波算法、鲁棒滤波 算法或智能滤波(如模

6、糊推理、神经网络、专家系统)方法等。二,AGV的发展趋势分析第一，向智能化方向发展。随着AGV车载计算机的软硬件性能逐渐增 强，未来AGV要能够从多种远程接收装置接收用户指令，并根据指令实现 自动导引和行驶、优化路线、安全避碰及自动充电等功能，这意味着未来 AGV将变成不知疲倦且会思考的车辆，能够自主的按照最为快捷和安全的 路径来完成琢第二，向机器人化方向发展。AGV本身属于移动机器人的范畴，未来更 多的机器人技术（如机器人导航与定位、运动与控制、路径规划等）将被应 用于AGV中，这使得其能够更加智能和可靠,能够对一些不太复杂的突发 情况进行自主判断，从而适应于不同运输场所。第三，向更优良的驱

7、动性能方向发展。近年来随着电池技术的日益进 步，高能碱性电池逐步取代酸性电池成为主流，这将大大提高AGV的工作 效率，缩短其待机充电的时间，从而使其能够承担更大负载要求和更长工作 时间的任务。三结论相较于传统搬运方式，AGV具有自动化程度高、美观整洁、智能充电、 安全性能好、成本较低、长距离运输、适应于特殊工作环境和调度能力优秀 等特点，因此虽然只出现了短短几十年时间，却在全球范围内迅猛发展。随 着科学技术的快速发展,未来AGV将不单是沿指定路线行驶的简单搬运工 具，它会变得更加智能和可靠，以便能够更好地适用于各种工作场所。参考文献：1史恩秀，黄玉美自主导航小车AGV定位方法的研究J.传感技术

8、学 报,2007, (01 )2沈治.浅谈自动导向小车(AGV )技术发展几科技广场，2008 , (12)3宁志民.AGV技术发展综述J.导航与控制，2014.论文原创声明(模板)本人郑重声明：所呈交的论文是本在人导师的指导下独立进行研究所取 得的成果，除文中已注明弓I用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已 发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要的贡献的个人或集体，均 已在文中以明确的方式标明，本人完全意识到本声明结果由本人承担。学位论文作者签名:20XX 年XX月XX日论文致谢（模板）提笔致谢，不仅是论文的尾声，也是对博士学习阶段的回顾。毕业论文 的撰写通常是对自己知识积累和研究

9、能力的一次总结，于我而言，在从构 思、立意到打磨的过程中学习和收获了很多，因此这篇文章可能更似一个新 的起点。它还有很多不足，但已带领我到达即将重新出发的位置。能立 足于此，离不开各位师长和亲友的教诲和支持。感谢我的导师XX教授。X老师为我提供了丰富多元的学习资源和历练 机遇，也慷慨的给予我自由探索的空间。他对前沿问题的密切关注、对研究 思路的精确把握，对发展趋势的敏锐判断对我影响深远并受益良多。在我表 达7寸学术研究的懵懂模糊认知时，汤老师总能用睿智的见解拨云见日、指点 迷津;在我遭遇瓶颈，或心生退却时，他的包容和鼓励帮助我继续前行。在XX大的几年里，与X老师团队及科学传播研究与发展中心中的

10、各位 同窗结下的友谊是我宝贵的人生财富。XX师姐一直给予我莫大的鼓励， XX、XX、XXX是督促我、与我共同成长的好伙伴。XX、XXX、XX等师兄 弟姐妹，我们在实验室内夕隋许多美好的回忆。最后，感谢我的家人。父母是我最坚强的后盾，在生活上给我巨大的支 持，也一直关爱和督促着我的学业进步。先生与我在学习和生活中相互鼓励 和陪伴，新的起点我们将一起出发。附件下载：为提高学习交流，本文整理了相关的经济微论文有:初探化工自动化控制技术及其发 展趋势、初探化工自动化控制技术及其发展趋势、企业办公自动化的现状及发展趋 势、企业办公自动化的现状及发展趋势、机械自动化技术发展趋势的分析、智能 光网络关键技术及发展趋势,读者可以在平台上搜索。”自动导引车（AGV）关键技术及发展趋势的探究文档源于网络,本人编辑整理。本 着保护作者知识产权的原则,仅供学习交流,请勿商用。如有侵犯作者权益，请作者留言或者 发站内信息联系本人，我将尽快删除。谢谢您的阅读与下载!