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1、机电一体化毕业论文PLC机械手操纵设计 毕 业 设 计论文名称： PLC机械手操纵设计系部： 机车车辆学院 专业： 机电一体化班级: 313-1 姓名： 全伟 指导教师：刘伟二O一六年 一月 第一章PLC机械手操纵设计.3 摘要 . . 3 引言 .4第二章 PLC 的概述 4 PLC的大体知识 .4 PLC的应用与前景 .5第三章 PLC 的编程语言 .7 梯形图编程语言.7 功能块图编程语言8第四章 PLC操纵机械手的设计.9 机械手在工业生产中的应用.9 各电器设备的制方式及操纵要求.10 电器元件设备的选择 12 操纵系统的软、硬件设计 .13 功能表图设计 .26第五章 设计小结 3

2、3参考文献 .34谢辞 .35 PLC机械手操纵设计摘要： 现今的自动化技术进展迅速，正处于一个快速变革的时期。从半导体到消费类电子产品、再到汽车和航空制造业、和轻工业和物流行业等多种不同的工业领域都面临着日趋猛烈的全世界竞争压力现今的自动化技术进展迅速，正处于一个快速变革的时期。从半导体到消费类电子产品、再到汽车和航空制造业、和轻工业和物流行业等多种不同的工业领域都面临着日趋猛烈的全世界竞争压力，他们需要进一步降低本钱、缩短产品生产周期，并能够迅速完成产品的更新换代。采纳最新的自动化技术才是解决这一系列问题的有效手腕。本次论文明确了机械手的功能需求和动作流程通过查找了大量资料，了解完成了布进

3、电机和驱动器的选型。通过对机械手制作流程的分析，确信采纳PLC为核心的操纵系统。在对机械手的分析设计部份梯形图及操纵程序，完成PLC的I/O点分派和硬件接线图。关键词：机械手，步进电机，可编程序操纵器 引言机械手是近代自动操纵领域中显现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部份。汽车业的快速进展，车外型愈求美观流线，并由于汽车外板件要求完美无尘的冲压生产线也向高速化、高品质、自动化、柔性化方向进展。传统冲压生产进程中的手工操作、人工送料的生产方式已无法知足该行业的需要。机械手的踊跃作用正日趋为人们所熟悉，其一，它能部份地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循必然的程序、时刻和位置来完成

4、工件的传送。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，加速实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为普遍。在我国，近代几年来也有较快的进展，并取得必然的功效，受到各工业部门的重视。 第二章 可编程操纵器的概述可编程操纵器的大体知识PLC的种类繁多，其规格和性能也各不相同，对PLC的分类，通常依照其形式的不同、功能的不同和I/O点数的多少等进行大致分类.依照1 PLC的结构形式可将PLC分为整体式和模块式两类（1）整体式PLC 整体式PLC是将电源、CPU、I/O接口等各件都集中装在一个机箱内，具有结

5、构紧凑、体积小、价钱低的特点。小型PLC一样采纳这种整体式机构。整体PLC由不同PLC点数的大体单元和扩展单元组成，大体单元内有CPU、I/O接口，与I/O扩展单元相连的扩展口、和编程器或EPROM写入器相连的接口等。扩展单元内只有I/O和电等，没有CPU，大体单元和扩展单元之间一样用扁平电缆连接。整体式PLC一样还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置操纵单元等，使其功能得以扩展(2) 模块式PLC 模块式PLC是将PLC各组成部份别离作成若干个单独的模块，如CPU模块、I/O模块、电源模块（有的含在CPU模块中）和其他模块。模块式PLC由框架或基板和各类模块组成，模块装在框架或基板的插座上

6、。这种模块式PLC的特点是配置灵活、可依照需要选配不同规模的系统，而且装配方便，便于扩展和维修。大、中型PLC一样采纳这种模块式结构。还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来，组成所谓叠装式PLC。叠装式PLC其CPU，电源，I/O接口等也是各自独立的模块。但它们之间是非电缆进行联接，而且各模块能够应地叠装，如此不但系统能够灵活配置，还能够做的体积小巧。2 按功能分依照PLC所具有的功能不同，可将PLC分为低，中，高级次（1）低档PLC 具有逻辑运算、按时、计数、移位和自诊断监控等大体功能还能够少量模拟量输入/输出，算术运算，数据传送和比较等功能，要紧用于逻辑操纵，顺序操纵或少量模拟量操纵

7、的单机操纵系统。（2）中档PLC出具有低档PLC的功能外，还具有模拟量输入/输出，算术运算，数据传送和比较；数据转换，远程I/O，子程序，通信联网等功能，有些还可增设中断操纵，PID操纵等功能，适应于复杂操纵系统。（3）高级PLC除具有中档PLC的功能外，还增加了符号算术运算，矩阵运算，位逻辑运算，平方根运算及其他特殊功能函数的运算，制表及表格传递功能等。高级PLC具有更强的通信联网功能，可用于大规模进程操纵或组成散布式网络操纵系统，实现工厂自动化。3 按I/O点数分类依照PLC的I/O点数的多少，可将PLC分为小型，中型和大型三类（1）.型PLCI/O点数2048点，多CPU，16位、32位

8、处置器，用户存储器容量8-16KS7-400 德国西门子公司GE-IV GE公司C-2000 立石公司K3 三菱公司 可编程操纵器PLC的应用与前景目前，在国内外PLC已普遍应用冶金，石油，化工，剪彩，机械制造，电力，汽车，轻工，环保及文化娱乐等各行各业，随着PLC性能价钱 的不断提高，器应用领域不断扩大，从应用类型看大致可归纳为以下几个方面： 强量逻辑运算利用PLC最大体的逻辑运算，按时，计收等功能实现逻辑运算，科取代传统的继电器操纵用于单片机操纵，多机群操纵，生产自动线操纵等。例：机床，注塑机印刷机械，装配生产线，电镀流水线及电梯的操纵等。这是PLC最大体的应用，也是PLC最普遍的应用领域

9、。2.运动操纵大多数PLC都有拖动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置操纵模块，这一功能普遍用于各类机械设备。例如：各类机床，装配机械。机械人等进行运动操纵。3.进程操纵大，中型PLC都具有多路模拟量I/O模块和PID操纵功能。有的小型PLC也具有模拟量输入输出，因此PLC可实现模拟量操纵而且具有PID操纵功能的PLC可组成闭环操纵，用于进程操纵。这一功能已普遍用于铝炉，反映堆，水处置，酿酒及闭环位置操纵和速度操纵等方面。4.数据处置现代的PLC都具有数学运算数据传递，转换，排序和查表等功能，可进行数据的搜集，分析和处置，同时的通过通信接口将这些数据传送给其电智能装置。例如：CNC设备进行处置。

10、5.通信联网PLC的通信包括PLC与PLC，PLC与运算机，PLC与其它智能设备之间的通信，PLC系统与通用运算机可直接或通过通信处置单元，通信转换单元相连组成网络，已实现信息的互换和组成。集中治理分散操纵的多级散布式操纵系统。知足工厂自动化（FA）系统进展的需要。 国外PLC进展概况PLC在问世以来，通过40连年的进展。在美、德国等工业发达国家已成为重要的产业之一，世界总销售额不断上升，生产厂家不断涌现，品种不断翻新，产量产值大幅度上升而价钱则不断下降。目前，世界上有200多个厂家生产PLC。较多的有美国：AB通用电气、莫迪康公司；日本：松下、三菱、富士、欧姆龙等；德国：西门子公司；法国：T

11、E施耐德公司。韩国：三星、LG公司等 PLC的进展前景（1）产品规模向大小两个方向进展大：I/O点数达14336点，32位微处置器，多CPU并行工作 ，大容量存储器，扫描速度快高速；小：整体结构向小型模块化结构进展，增加了配置的灵活性，降低了本钱；（2）PLC在闭环进程中应用日趋普遍；（3 不断增强通信功能；（4）新器件和模块不断推出 第三章 可编程操纵器的编程语言可编程操纵器的几种编程语言 可编程操纵器的编程语言按IEC61131-3国际标准来分要紧包括图形化编程语言和文本化编程语言。图形化编程语言包括:梯形图(LD-Ladder Diagram)、功能块图(FBD-Function Blo

12、ck Diagram)、顺序功能图(SFC-Sequential Function Chart)。文本化编程语言包括:指令表(IL-Instruction List)和结构化文本(ST-Structured Text)。这些语言是基于WINDOWS操作系统的编程语言.而SFC编程语言则在两类编程语言中都可利用。下面别离来介绍这几种编程度语言。梯形图编程语言(LD-Ladder Diagram) 梯形图来源于继电器逻辑操纵系统的描述，是PLC编程中被最普遍利用的一种图形化语言，由于梯形图类似于继电器操纵的电气接线图，便于明白得,因此许多编程人员和保护人员都选择了这一编程方式。而且其图形结构类似于

13、登高用的梯子，故名梯形图。梯形图程序的左右双侧有两垂直的电力轨线，左侧的电力轨线名义上为功率流从左向右沿着水平梯级通过各个触点、功能、功能块、线圈等提供能量，功率流的终点是右边的电力轨线。每一个触点代表了一个布尔变量的状态，每一个线圈代表了一个实际设备的状态，一个简单的梯形图程序如图1所示:图 梯形图程序示例 梯形图的每一个梯级表示一个因果关系,事件发生的条件表示在梯形的左面,事件发生的结果表示在梯级的右面。 梯形图编程语言具有如下特点:(1) 与电气操作原理图相对应，具有直观性和对应性;(2) 与原有继电器逻辑控制技术相一致，易于掌握和学习;(3) 对于复杂控制系统描述,仍不够清晰;(4)

14、可读性仍不够好。 几乎所有PLC厂商提供的PLC都支持梯形图编程语言,而且都比较容易明白得，只是在梯形图结构上可能稍有转变。比如西门子的S7系列梯形图就没有右边的电力轨线。有时在有此参考书中右边的电力轨线也常常被省略。 功能块图编程语言(FBD-Function Block Diagram)功能块图编程语言采纳功能模块表示所具有的功能，不同的功能模块具有不同的功能。功能模块用矩形来表示，每一个功能模块的左侧有很多于一个的输入端，右边有很多于一个的输出端。功能模块的类型名称通常写在块内，其输入输出名称写在块内的输入输出点对应的地址。 功能模块基本上分为两类:基本功能模块和特殊功能模块。基本功能模

15、块如AND，OR XOR等等.特殊功能模块如ON延时，脉冲输出，计数器等等。功能块编程语言具有以下特点:(1) 以功能模块为单位,从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变的容易;(2) 功能模块用图形化的方式描述功能，较直观易掌握，方便组态，易操作。是有发展前途的一种编程语言;(3) 对较复杂系统，由于控制功能关系能够比较清晰的描述，因此缩短了编程和调试时间;(4) 因为每一个功能模块要占用一定程序存储空间，对功能块的执行需要一定的执行时间，因此，这种语言在大中型可编程操纵器和分散操纵系统中应用较普遍。第四章 PLC操纵机械手的系统设计各电器设备的操纵方式及操纵要求1 机械手的技术和特性依照古

16、典力学观点，物体在三维空间的静止位置是由三个坐标和绕三轴旋转的角度来决定的。因此，抓握物体的位置和方向（即关节间的角度）能从理论上求得。据资料介绍，若是采纳的机械手，其性能要接近人的上肢，则需要具有27个自由度，而每一个自由度至少要有一根“人造肌肉”。如此就需要安装27根重量轻、小型和高输出力的“人造肌肉”。就目前的技术状况而言，上述功能还很难办到。而且把机械手的功能弄得那么复杂，动作彼此严峻重叠也是完全没必要要的。退一步，若是机械手要求具有完全通用的程度，那么它的整机、本体、手臂和手指都得有三个直线运动和三个旋转运动，总共就要有24个自由度。这在事实上也是没必要要的，如此会使机械手结构复杂，

17、费用增多。因此，不该盲目仿照人手的动作，增加过渡的自由度，而应依如实际需要的动作，设计出最少的自由度就能够完成作业所要求的动作。因此一样专用的机械手（不包括握紧动作）通常具有二到三个自由度。而通用机械手一样取四到五个自由度。本设计中设计的机械手，它共有五个自由度。即：手臂伸缩、手臂上下摆动、手臂左右摆动、手腕回转、手指抓握。 2 .躯干和传动系统机械手的传动分为液压、气压、电气和机械四种，本设计采纳综合传动方式，即手臂采纳电气传动，而手爪则采纳气压传动。 (1)、夹紧机构机械手手爪利用来抓取工件的部件。手爪抓取工件是要知足迅速、灵活、准确和靠得住的要求。设计制造夹紧机构手爪时，第一要从机械手的

18、坐标形式、运行速度和加速度的情形来考虑。其加紧力的大小则依照夹持物体的重量、惯性和冲击力的大小来计算。同时考虑有足够的开口尺寸，以适应被抓物体的尺寸转变，为扩大机械手的应用范围，还需备有多种抓取机构，以依照需要来改换手爪。为避免损坏被夹的物体，夹紧力应限制必然的范围内，并镶有软质垫片、弹性衬垫或自动定心结构。为避免突然停电被抓物体落下，还能够有自锁结构。夹紧机构本身则应结构简单、体积小、重量轻、动作灵活和动作靠得住。 夹紧机构形式多样，有机械式、吸盘式和电磁式等。有的夹紧机构还带有传感装置和携带工具进行操作的装置。本设计采纳机械式的夹紧机构。 机械式夹紧机构是最大体的一种，应用普遍，种类繁多。

19、如按手指运动的方式和仿照人手的动作，可分为回转型、直进型；按夹持方式可分为内撑式、外撑式和自锁式；按手指数量可分为二指式、三指式、四指式；按动力来源可分为弹簧式、气动式、液压式等。本设计采纳二指式气动手爪。由可编程操纵器操纵电磁阀动作，从而操纵手爪的张闭。手爪的回转则用一个直流电动机完成，同时通过两个限位磁头完成回转角度的限位，一样可设置在180度。(2) 躯干 躯干由底盘和手臂两大部份组成。 底盘是支撑机械手全数重量并能带动手臂旋转的机构。底盘采纳一个直流电动机驱动，底盘旋转时带动一个旋转码盘旋转，机械手每旋转3度发出一个脉冲，由传感器检测并送入可编程操纵器，从而计算底盘旋转的角度。同时，在

20、底盘上装有限位磁头，最大旋转角度可达270度。 手臂是机械手的要紧部份，它是支撑手爪、工件并使它们运动的机构。本设计中手臂由横轴和竖轴组成，可完成伸缩、起落的运动。手臂采纳步进电动机带动丝杠、螺母来实现伸缩和起落运动。由可编程操纵器发出脉冲信号，经步进电动机驱动器驱动步进电动机旋转，带动滚珠丝杠旋转，完成手臂的运动。改变发出脉冲的个数，可操纵手臂的两个轴运动的距离。同时在两轴的两头别离加限位开关限位。采纳丝杠、螺母结构传动的特点是易于自锁，位置精度较高，传动效率较高。电器元件、设备的选择1 PLC机型的选择依照被控对象对PLC操纵系统的功能要求，可进行PLC型号的选定。 进行PLC选型时，大体

21、原则是知足操纵系统的功能需要，同时要兼顾维修、备件的通用性。对开关量操纵的系统，当操纵速度要求不高时，一样的PLC都能够知足要求，如对小型泵的顺序操纵、单台机械的自动操纵等。当操纵速度要求较高、输出有高速脉冲信号等情形时，要考虑输入/输出点的形式，最好采纳晶体管形式输出。对带有部份模拟量操纵的装置等。2 输入/输出的点数：I/O点数能够衡量PLC规模的大小。准确统计被控对象的输入信号和输出信号的总点数并考虑尔后系统的调整和扩充，在实际统计I/O点数基础上，一样应加上10%-20%的备用点数。多数小型PLC为整体式，具有体积小、价钱廉价等优势，适于工艺进程比较稳固，操纵要求比较简单的系统。模块式

22、结构的PLC采纳主机模块与输入模块、功能模式块组合利用的方式，比整体式方便灵活，维修改换模块、判定与处置故障快速方便，适用于工艺转变较多、操纵要求复杂的系统。另外，还应考虑用户贮存器的容量、PLC的处置速度是不是能知足实时操纵的要求、编程器与外围设备的选择等。本设备操纵的对象是一个开关量操纵的系统，同时利用脉冲操纵步进店动机的运转，故应采纳晶体管形式的输出。松下FPO系列小型PLC具有性价比高、功能完善、指令丰硕等优势，能知足本对象各项操纵性能要求，因此，本系统采纳松下FPO系列的FPOC16T作为大体模块，能输出两路脉冲信号进行步进电动机的操纵。由于输入输出点不够，扩展一个FPOE16RS模

23、块。3 电源模块的选择：采纳Dm150系列开关电源。其特点是输出功率大，体积小，重量轻，靠得住性高，适应宽范围的输入电压波动，具有完备的过电压、过电流爱惜功能。要紧参数：输入交流电压：110220V/50Hz、60Hz输出直流电压：24V/最大功率：156W工作环境：-1040度4 . 步进电动机的选择：采纳二相八拍混合式步进电动机，要紧特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等特点。型号：42BYGH101。快接线插头中的红色表示A相，蓝色表示B相。利历时若是发觉步进电动机转向不对时能够将A相或B相两根线对调。（1）.步进电动机驱动模块采纳中美合伙SH系列步进电动机驱动器，要紧由电

24、源输入部份、信号输入部份、输出分等。如下图所示。驱动模块电源输入部份由电源模块提供，用两根导线连接，注意极性。信号输入部份：信号源由FPO主机提供。由于FPO提供的电平为24V，而输入部份的电平为5V，中间加了爱惜电路。输出部份：与步进电动机连接，注意相序。（2.）传感器采纳接近开关作为手爪旋转和底盘旋转限位检测用;采纳微动开关作为横轴、纵轴限位检测用。接近开关：接近开关有三根连接线（红、蓝、黑）红色接电源的正极、黑色接电源的负极、蓝色为输出信号，当与挡块接近时输出电平为低电平，不然为高电平。微动开关：当挡块碰着微动开关动作（常开点闭合）。 （3） FPO模块 由松下FPO系列PLC晶体管输出

25、的主机，具有高速运算能力、PID调剂功能，同时能够输出两路脉冲操纵两台电动机的优势。输出两路脉冲梯形图及f/t。 （4） 直流电动机采纳36ZY5-12型直流电动机。输入电压为1224V,由FPO模块操纵电动机正反转。（5）旋转码盘机械手每旋转3度发出一个脉冲。 操纵流程图机械手工作流程图如下图所示。把可编程序操纵器主机上的RUN-PROG的开关拨在RUN上，若是机械手不在初始位置上，步进电动机开始运转（横轴向手爪那里移动，竖轴向上移动）。归位后第一横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后，手抓电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC操纵电磁阀动作，手张开；延时一段

26、时刻，竖轴步进电动机工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪加紧；延时事后，竖轴上升，同时横轴缩回、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手张开；延时后竖轴上升复位；然后开始下一周期动作。图机械手操纵流程图操纵系统的软、硬件设计1 操纵系统硬件设计PLC硬件设计是指PLC外部设备的设计。在硬件设计重要进行输入设备的选择（如操纵按钮、开关及计量爱惜装置的输入信号等），还有执行元件的选择和操纵台、柜的设计等。硬件设计还包括PLC输入/输出通道的分派，为便于程序设计和阅读，常作出I/O通道分派表，表中包括有I/O编号、设备代号、名称及功能等。机械手操纵系统电器原理图。

27、可编程序操纵器采纳松下FP系列的FPOC16T作为大体模块，由于输入输出点不够，扩展一个FPOE16RS模块。由于接近开关有三根线，接线时注意把红色的线接电源的正极，黑色线接电源的负极，蓝色的线接PLC的输入端子。2 操纵系统的软件设计 软件设计主若是指编写工艺流程图，即将整个流程分解为若干步，确信每步的操纵要求及转换条件，配合按时、计数、分支、循环、跳转及某些特殊功能指令即可完成梯形图的设计。I/O地址分派I/O地址分派如表所示I/O地址分派一览表输入：输出：X0横轴正限位Y0横轴脉冲X1竖轴正限位Y1竖轴脉冲X2横轴反限位Y2横轴方向X3竖轴反限位Y3竖轴方向X4旋转脉冲Y20手正转X20

28、手正转限位Y21手反转X21手反转限位Y22底座正转X22底座正限位Y23底座反转X23底座反限位Y24电磁阀动作(1).确信输入输出接点的总数输入接点：启动按钮SB、行程开关SQ1SQ4、光电开关SQ5，一共6个。输出接点：YV1YV2总共5个。(2).估算PC内存总数 选取PC类型，PC内存总数取决于程序指令总条数。PC内存总数又是选取PC类型的重要依据，为此依据下面的体会公式对指令总条数进行估算。指令总条数=（1020）*（输入点数+输出点数）本例中指令总条数为（1020）*（6+5）=110220条。(3).输入输出点分派 如下图是机械手输入和输出信号与PC输入输出端子的分派图，其中依

29、照需要增加了机械手回到原位时的指示灯，为了避免误按启动按钮引发机械手的误动作，增加了复位按钮，启动时需要先按复位按钮在按启动按钮，不然机械手可不能动作。图机械手PC输入/输出端子的分派(4).方案选择 考虑到机械手在工作时刻时可能发生误动作行程开关而引发的不安全动作，各个输入开关信号只能在规定的状态发生作用，例如，SQ1的闭合信号只能当机械手位于原位而且按下SB2后或从原位右移到右位后才能起作用，其他状态时SQ1不起作用。为了达到这一目的，选择利用移位寄放器来完成顺序操纵。3 梯形图设计机械手的操纵属顺序操纵，采纳步进指令，依照说明机械工作状态转换的图形，很容易进行程序设计。（1） 依照机械手的工作方式情形，选择“梯形图的整体设计单步操作”方式时，应执行“单步操作”程序；在选择“返回原位”方式时，应执行“返回原位”程序; “自动”方式时，应执行“自动”程序，故梯形图的整体组成如下图所示。其中，自动