OTC机器人焊接系统操作说明.docx

1、OTC机器人焊接系统操作说明延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、 操作步骤1、 上工准备：a、 上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、 压缩气开启；c、 检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、 检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、 检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、 按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区

2、域干涉）；h、 三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、 工件准备，进入工作状态。2、 下班准备：a、 机器人、夹具回到起点位置；b、 断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、 压缩气关闭，混合气关闭；d、 现场飞溅清理。3、 运转条件：a、 系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、 机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、 无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、 三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、 三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、 两主操作盒分别对应

3、两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、 触摸屏操作说明a、 系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、 扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。c、 手动调整副操作盒 手动/自动 至 手动 位置 “工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主轴旋转； “工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示 主轴速度 单位为 “度/秒”“工位-1/工

4、位-2”切换工位1及2，然后操作“+” “-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定） 下侧为机器人周边调整，“1-门开” “1-门关” “2-门开” “2-门关” 为点动操作两工位防护门，“1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降” 为两工位调整遮光板升降，“送丝” “退丝” “检气” “伺服启动” “自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。d、 参数设置首先输入密码147896

5、进入参数设定画面首先设定机器人程序对应回转形式，工位1，2设定数值1至10，分别对应机器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2，通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主轴旋转到指定角度，点击“位置确认”+ 系统主操作盒“中间停止”2.5秒，出现由“等待”变“结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，

6、此按钮请慎用！速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出 最大速度2000*360/60*120=100度/秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-复位” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作此按钮+ 系统操作盒“中间停止” 5秒完成， 此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1为第一次焊接的位置，步2为第二次焊接的位置，最大步数为10，以次类推。e、 自动焊接此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“

7、清零”对生产数复位 下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题，方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时，务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接系统，当出现报警，自动点亮报警画面。f、 报警画面 自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机器人运转程序 无法消除的故障，可断电复位，重新确认。二、 自动运转说明a 、示教机器人程序工位1S02机器人分配工作站1-10 外部轴回转设定形式P201-P210 机器人程序对应工位2S03机器人分配工作站1-10 外部

8、轴回转设定形式P301-P310 机器人程序对应b 、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动 主令开关至 自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c 、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d 、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开 1-门关 2-门开 2-门关，打开对应防护门，检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动，

9、再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作，切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3秒，返回，然后再启动e 、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f 、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加以确认回转与机器人程序的对应g 、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、 机器人控制及程序说明：a 、接线位置主板： B6（IN

10、COM） N0 B4（SV.IN） Y030 伺服启动输入 B3 (EMGCOM) EM1 紧急停止触点 B2（SV.OFF） 与B3直接短接 B1 (EMG) EM2 紧急停止触点 A7 (INCOM) N0 A1 (AUTO IN) Y031 自动模式输入 A3 (STOP IN) Y032 停止输入 A4 (ST.1) Y033 工作站1启动输入 B11 (SV.OUT) X000 伺服on输出 B12 (SV.OUT) N0 A10 (OUTCOM) N0 A8 (AUTO OUT) X002 自动模式输出 A9 (ST OUT) X003 运行中 B10 (OUTCOM) N0 B9

11、 (STOP OUT) X001 停止中输出 Operation Box:短接JP1，JP2，JP3L5550继电器单元（Built-in touch sensor of a controller not in use）20-input/20-output, 配置I/O转换表物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义 O01/B1 O01 X004 机器人通知 变位1开始 O02/A1 O02 X005 机器人通知 变位2开始 O03/B2 O03 X006 机器人通知 变位3开始 O04/A2 O04 X007 机器人通知 变位4开始 N0/B3O05/A3 O05 X010 机器人通知 变位

12、5开始O06/B4 O06 X011 机器人通知 变位6开始007/A4 O07 X012 机器人通知 变位7开始O08/B5 O08 X013 机器人通知 变位结束N0/A5 O09/B6 O298 X014 示教模式 O10/A6 O263.0 X015 Interference Area Output O11/B7 O264 X016 Start Enable AreaO12/A7 O12 X017 焊接程序进入 N0/B8O13/A8 O272 X061 Job End014/B9 O211 X062 ErrorO15/A9 O212 X063 Alarm016/B10 O270 X0

13、64 Ready指示启动能否被接受NO/A10注意使用内部电源A1-A3 A2-A4物理I/O 指定逻辑I/O PLC 含义I01/A12 I01 Y035 机器人接收 变位完成I02/B12 I02 Y036 个别输入2I03/A11 I03 Y037 个别输入3I04/B11 I04 Y040 个别输入4N0/A10I05/B10 I05 Y041 个别输入5I06/A9 I06 Y042 个别输入6I07/B9 I273 Y043 工作站3启动输入（工位2）I08/A8 I272 Y044 工作站2启动输入（工位1）N0/B8I09/A7 I270 Y045 Device Outside

14、 ReadyI10/B7 I221 Y046 Reset EX.OutputsI11/A6 I220 Y047 Failure ResetI12/B6 I308 Y021 Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5 I231 Y022 送丝I14/A4 I232 Y023 退丝I15/B4 I230 Y024 检气 N0/B3b 、本次机器人启动方式为：Multistation MethodAssigning Task Programs 分配每一工作站的工作程序操作 ALLOT，然后 RECORD工位1S02机器人分配工作站P201-P210 机器人程序对应工位2S03机器人

15、分配工作站P301-P310 机器人程序对应Editing the input/output Conversion 编辑输入输出转换表 操作 EDIT，选择 SQ，输入密码，然后 RECORD，分别选择input/outputPLC-Y045 （Device Outside Ready）； X016-PLC (Start Enable Area) PLC-Y030 (伺服启动输入); X000-PLC (伺服on输出); PLC-Y021 （Auto Mode Interlock）； X002-PLC (自动模式输出)PLC-Y031 (自动模式输入); X064-PLC (Ready指示启动

16、能否被接受)PLC-Y044 (工作站2启动输入)工位-1; X003-PLC (运行中)PLC-Y043 (工作站3启动输入)工位-2; PLC-Y032 (停止输入) X001-PLC (停止中输出) X017-PLC (焊接错误)X061-PLC (Job End)X062-PLC (Error)X063-PLC (Alarm)PLC-Y046 (Reset EX.Outputs)PLC-Y047 (Failure Reset)PLC-Y022 (送丝)PLC-Y023 (退丝)PLC-Y024 (检气)程序进入P600子程序PLS PORT #012 DELAY = 0.5S 程序进入

17、 正常旋转P501子程序PLS PORT #001 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位1开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P502子程序PLS PORT #002 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位2开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P503子程序PLS PORT #003 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位3开始 N PORT #001 DELAY $ S 机

18、器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P504子程序PLS PORT #004 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位4开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P505子程序PLS PORT #005 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位5开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P506子程序PLS PORT #006 DELAY = 0

19、.5S 机器人通知 变位6开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位正常旋转P507子程序PLS PORT #007 DELAY = 0.5S 机器人通知 变位7开始 N PORT #001 DELAY $ S 机器人等待接收 变位完成PLS PORT #008 DELAY = 0.5S 复位步号 工作台水平为0.0度，复位位置0：装件位置 1：call P501 第一次调用/步12：call P502 第二次调用/步23：call P503 第三次调用/步34：call P504 第三次调用/步4回位不

20、须调用，PLC程序完成 。程序清单（自动调用，必须对号）P201-210：第一工位1-10焊接程序P301-310：第二工位1-10焊接程序工位1S02机器人分配工作站1-10 外部轴回转设定形式P201-P210 机器人程序对应工位2S03机器人分配工作站1-10 外部轴回转设定形式P301-P310 机器人程序对应焊接程序内容举例Begin of ProgramTOOL=1:TOOL01CALL P600 （ 程序进入）MOVP P1 , 30.00m/minMOV. （开始焊接）CALL P501 （第一次调用翻转程序） .MOV.CALL P502 （第二次调用翻转程序）MOV. （开

21、始焊接）.CALL P503 （第三次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）CALL P504 （第四次调用翻转程序）MOV. （开始焊接）End of Program注意： 目前P501，P502，P503，P504，P505，P506，P507，P600已经进行了改写、删除保护，不要删除、改变，P201，P301 进行了删除保护，不要删除附件 伺服参数设定明细1 PA01：0000 位置控制模式2 PA02：0003 制动电阻MB0123 PA03：0001 绝对位置控制系统4 PA05：2049 一转脉冲数5 PA13：0011 负逻辑6 PA19：000C 参数写入保护7 PD01：0C00 行程解除