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1、机电传动调速技术的发展 直流调速：有级调速（串电阻，继电器 、接触器控制）， 无级调速（调压调速 、调磁调速，发电机-电动机方式， 晶闸管方式，PWM方式） 交流调速：有级调速（调压，变极），无级调速（变频调 速）第4章 交流电动机交流电动机的类型:S是转差率，n转速1、固有机械特性 四个重要特殊点： 理想空载点A T = 0，n = n0（S =0） 额定工作点B T = TN，n = nN（S=SN） 启动工作点D T = Tst，n = 0（S =1） 临界工作点C T = Tmax(最大电磁转矩)，n = nm（S = Sm）二. 三相异步电动机的机械特性2、人为机械特性 三相异步电动

2、机的人为机械特性 异步电动机定子降压的人为机械特性 异步电动机定子串接电阻(电抗)的人为机械特性 异步电动机定子变频的人为机械特性 绕线式异步电动机转子串接电阻(电抗)的人为机械特性直流他励电动机的人为机械特性 电枢串电阻的人为机械特性 降低电枢电压的人为机械特性 减弱励磁磁通的人为机械特性4-44-6 三相异步电动机的启动调速制动特性三相异步电动机的启动特性 鼠笼式电动机降压启动法 定子串电阻 定子串电抗 Y-转换 自耦变压器转换 软启动器 线绕式电动机启动法 转子串电阻 转子串频敏变阻器Y-降压启动时 启动电流降低为直接启动的1/3 启动转矩也降低为直接启动的1/3 这种方法设备简单，价格

3、便宜 但是只有一种启动电压 只适用于轻载或空载的场合，且电动机正常运行时为接法。 4-5 三相异步电动机的调速方法 根据交流异步电动机转速的关系式： n n0(1S ) 60 f (1S )/p n0n 可知，交流异步电动机的调速方法大致可分为三种： 改变磁极的极对数p 改变转差率S 改变频率f 其中，改变转差率S的方法， 又可以通过调定子电压、转子电阻、转子电压 以及定转子供电频率等方法来实现。 从而派生出很多种调速方法。三相异步电动机的调速特性 改变磁极对数 p 调速（变极调速） 改变转差率 S 调速 改变电压调速 串级调速 转子串电阻调速 电磁转差离合器 改变频率 f 调速（变频调速）

4、比较直流他励电动机的调速特性 改变电枢电压调速 改变励磁磁通调速 电枢电路串电阻调速4-6 三相异步电动机的制动三相异步电动机的制动特性 反馈制动 正向反馈制动 反向反馈制动 反接制动 电源反接制动 倒拉反接制动 能耗制动 反抗性恒转矩负载 位能性恒转矩负载直流他励电动机的制动特性 反馈制动 正向反馈制动 反向反馈制动 反接制动 电源反接制动 倒拉反接制动 能耗制动 反抗性恒转矩负载 位能性恒转矩负载第五章伺服电动机可分为两类： 1、交流伺服电动机 2、直流伺服电动机步进电动机的种类通常按励磁方式分为三大类：1）反应式： 转子为软磁材料，无绕组，定、转子开小齿、步距角小。2）永磁式： 转子为永

5、磁材料，转子的极数=每相定子极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大3）感应子式(混合式)： 转子为永磁式、两段，开小齿，转矩大、动态性能好、步距角小，但结构复杂，成本较高。第七章热继电器热继电器是根据控制对象的温度变化来控制电流流通的继电器，是利用电流的热效应而动作的电器。它主要用来保护电动机的过载.熔断器和过电流继电器只能保护电动机不超过允许最大电流，不能反映电动机的发热状况，而电动机短时过载是允许的，但长期过载时电动机就要发热，因此，必须采用热继电器进行保护。反映温度信号，设有感应部分发热元件与双金属片; 控制电流流通，设有执行部分触点。 工作原理发热元件接入电机主电路，若长时间过载，双金属

6、片被烤热。因双金属片的下层膨胀系数大，使其向上弯曲，扣板被弹簧拉回，常闭触头断开。电动机保护的类型：短路保护：熔断器 、过电流继电器、自动空气断路器 过载保护：热继电器失压保护：采用继电器、接触器控制直流电机零励磁保护：欠电流继电器 正常运行为联结且容量较大的电动机可以采用Y-降压起动。电动机起动时，定子绕组接成Y形联结，每相绕组的电压降为电源电压额定值的，起动电流降为形联结起动电流的l/3。待转速升高到额定转速时则改为形联结，直到稳定运行。 计算题某步进电机相线分别为A,B,C，若采用6拍方式控制，其步进角为1.8，现用改电机直接带动半径为2cm的车轮，则该小车步长为多少？控制车子向前移动约1cm，大约要给出多少个控制脉冲？同时写出6拍的通电顺序。答：轮子周长=2*3.14*2=12.56cm步长=12.56/（360/1.8）=0.0628控制脉冲数=1/0.0628=15.816需要16个控制脉冲，通电顺序为A-AB-B-BC-C-CA欠流继电器（KA）：传统的(电磁的)欠流继电器，在正常工作电流下是吸合的，当工作电流小于某设定值时释放。 过流继电器(KA)：传统的(电磁的)过流继电器，在正常工作电流下是不吸合的，当工作电流大于某设定值时吸合。