汇川MD330变频器说明书新.docx

1、汇川MD330变频器说明书新张力控制专用变频器MD330用户手册（ver：060.13）第一章 概述 本手册需与MD320用户手册配合使用。本手册仅介绍与卷曲张力控制有关的部分，其他的基本功能请参考MD320用户手册。 当张力控制模式选为无效时，变频器的功能与MD320完全相同。 MD330用于卷曲控制，可以自动计算卷径，在卷径变化时仍能够获得恒张力效果。在没有卷径变化的场合实现恒转矩控制，建议使用MD320变频器。 选用张力控制模式后，变频器的输出频率和转矩由张力控制功能自动产生，F0组中频率源的选择将不起作用。第二章 张力控制原理介绍 一、典型收卷张力控制示意图二、张力控制方案介绍对张力的

2、控制有两个途径，一是可控制电机的输出转矩，二是控制电机转速，对应这两个途径，MD330设计了两种张力控制模式。 A、开环转矩控制模式开环是指没有张力反馈信号，变频器仅靠控制输出频率或转矩即可达到控制目的，与开环矢量或闭环矢量无关。转矩控制模式是指变频器控制的是电机的转矩，而不是频率，输出频率是跟随材料的速度自动变化。根据公式F=T/R（其中F为材料张力，T为收卷轴的扭矩，R为收卷的半径），可看出，如果能根据卷径的变化调整收卷轴的转矩，就可以控制材料上的张力，这就是开环转矩模式控制张力的根据，其可行性还有一个原因是材料上的张力只来源于收卷轴的转矩，收卷轴的转矩主要作用于材料上。MD系列变频器在闭

3、环矢量（有速度传感器矢量控制）下可以准确地控制电机输出转矩，使用这种控制模式，必须加装编码器（变频器要配PG卡）。与开环转矩模式有关的功能模块：1、张力设定部分：用以设定张力，实际使用中张力的设定值应与所用材料、卷曲成型的要求等实际情况相对应，需由使用者设定。张力锥度可以控制张力随卷径增加而递减，用于改善收卷成型的效果。2、卷径计算部分：用于计算或获得卷径信息，如果用线速度计算卷径需用到线速度输入功能部分，如果用厚度累计计算卷径需用到厚度累计计算卷径相关参数功能部分。3、转矩补偿部分：电机的输出转矩在加减速时有一部分要用来克服收（放）卷辊的转动惯量，变频器中关于惯量补偿部分可以通过适当的参数设

4、置自动地根据加减速速率进行转矩补偿，使系统在加减速过程中仍获得稳定的张力。摩擦补偿可以克服系统阻力对张力产生的影响。 B、闭环速度控制模式 闭环是指需要张力（位置）检测反馈信号构成闭环调节，速度控制模式是指变频器根据反馈信号调节输出频率，而达到控制目的，速度模式变频器可工作在无速度传感器矢量控制、有速度传感器矢量控制和V/F控制三种方式中的任何一种。 该控制模式的原理是通过材料线速度与实际卷径计算一个匹配频率设定值f1，再通过张力（位置）反馈信号进行PID运算产生一个频率调整值f2，最终频率输出为f=f1+f2。f1可以基本使收（放）卷辊的线速度与材料线速度基本匹配，然后f2部分只需稍微调整即

5、可满足控制需求，很好地解决了闭环控制中响应快速性和控制稳定性地矛盾。 这种模式下，张力设定部分无效，在FA-00PID给定源中设定系统控制的目标值，控制的结果是使张力（位置）的反馈信号稳定在PID的给定值上。特别注意，在用位置信号（如张力摆杆、浮动辊）做反馈时，改变设定值（PID给定）不一定能够改变实际张力的大小，改变张力的大小需要更改机械上的配置如张力摆杆或浮动辊的配重。 与闭环速度模式有关的功能模块：1、 PID部分：主要在FA组设定，FH组中第二组PID参数可以起到辅助作用。在其他部分都设定无误后，最终的控制效果需要调整PID参数。2、 线速度输入部分：这部分比较重要，有两个作用，一是通

6、过线速度计算变频器的匹配频率（见上面的描述），二是可通过线速度计算卷径。3、 卷径计算部分：计算实际卷径，变频器获取线速度和实际卷径后可以获取变频器的匹配频率。当用线速度计算卷径时，若变频器算得的卷径与实际卷径有偏差，说明线速度输入有偏差，通过卷径计算结果可以修正线速度输入。注意一点的是用线速度和卷径计算的匹配频率值并非变频器的实际输出频率，用线速度和运行频率计算卷径时用到的运行频率是变频器的实际输出频率，所以逻辑上并不矛盾。4、 第二组PID参数部分：当只用一组PID参数无法满足全程的控制效果时，可以利用第二组PID参数，例如在小卷时调整第一组PID参数获得较好效果，满卷时调整第二组PID参

7、数获得较好效果，这样在全程就能都达到较好效果。 第三章 功能参数表功能码名称设定范围最小单位出厂设定值更改控制模式选择FH-00张力控制模式0：无效1：开环转矩控制模式2：闭环速度控制模式3：闭环转矩控制模式4：恒线速度控制模式5：无差速器旋臂绞模式10FH-01卷曲模式0：收卷1：放卷10FH-02放卷反向收紧选择0：不允许启动时不允许主动反方向收紧材料1：允许启动时允许主动反方向收紧材料10FH-03机械传动比0.01300.000.011.00张力设定部分FH-04张力设定源0：FH-05设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定4：PULSE脉冲输入设定5：通讯设定10FH-05张

8、力设定030000N10FH-06最大张力030000N10FH-07零速张力提升0.050.00.1%0.0%FH-08零速阀值020%（最大频率）1%0%FH-09张力锥度0.0100.0%0.10.0卷径计算部分FH-10卷径计算方法选择0：通过线速度计算1：通过厚度累计计算2：AI1输入3：AI2输入4：AI3输入5：PULSE输入10FH-11最大卷径110000mm1500FH-12卷轴直径110000mm1100FH-13初始卷径源0：FH-12FH-15设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定10FH-14初始卷径1110000mm1mm100mmFH-15初始卷径211

9、0000mm1mm100mmFH-16初始卷径3110000mm1mm100mmFH-17卷径滤波时间0.0100.0s0.1s1.0sFH-18卷径当前值110000mm厚度累计计算卷径相关参数FH-19每圈脉冲数16000011FH-20每层圈数11000011FH-21材料厚度设定源0：数字设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定10FH-22材料厚度00.01100.00mm0.01mm0.01mmFH-23材料厚度10.01100.00mm0.01mm0.01mmFH-24材料厚度20.01100.00mm0.01mm0.01mmFH-25材料厚度30.01100.00mm0.

10、01mm0.01mmFH-26最大厚度0.01100.00mm0.01mm1.00mm线速度输入部分FH-27线速度输入源0：无输入1：AI12：AI23：AI34：PULSE输入5：通讯设定10FH-28最大线速度0.16500.0m/Min0.1m/Min1000.0m/MinFH-29卷径计算最低线速度0.16500.0m/Min0.1m/Min200.0m/MinFH-30线速度实际值0.16500.0m/Min张力补偿部分FH-31补偿系数自学习转矩设定5.080.00.120.0FH-32补偿自学习动作0：无操作1：开始辨识自学习结束后自动恢复到010FH-33机械惯量补偿系数11

11、000010FH-34材料密度060000Kg/m31Kg/m30Kg/m3FH-35材料宽度060000mm1mm0mmFH-36摩擦补偿系数0.050.00.10.0断料自动检测参数FH-37断料自动检测功能选择0：无效1：有效10FH-38断料自动检测最低频率0.0050.00Hz0.01Hz10.00HzFH-39断料自动检测误差范围0.150.00.110.0FH-40断料自动检测判断延时0.160.0s0.1s2.0s第二组PID参数FH-41比例增益P20.0100.00.120.0FH-42积分时间I20.0110.00s0.01s2.00sFH-43微分时间D20.0001.

12、000s0.001s0.000sFH-44PID参数自动调整依据0：只用第一组PID参数1：根据卷径调节2：根据运行频率调节3：根据线速度调节10自动换卷参数FH-45预驱动速度增益50.050.00.10.0FH-46预驱动转矩限幅选择0：F2-09设定1：根据张力设定限幅10FH-47预驱动转矩增益50.050.00.1%0.0%FH-48张力锥度源选择0：FH-09设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定10FH-49张力闭环控制调节限幅0.0100.0%0.1%50.0%FH-50张力闭环控制调节限幅偏置0.0100.0%0.1%0.0%FH-51高速力矩补偿系数50.050.0

13、0.10.0FH-52补偿依据0：频率1：线速度10FH-53对外锥度控制最大输出设定源0：FH-54设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定10FH-54对外锥度控制最大输出数字设定0.0100.00.1100.0FH-55预驱动卷径计算选择0：计算1：停止计算10FH-56预驱动结束后卷径计算停止延迟时间0.010.0s0.1s5.0sFH-57张力提升比例0.0200.00.150.0FH-58线速度设定源0：AI1设定1：AI2设定2：AI3设定3：脉冲频率（PULSE） 设定4：通讯设定10FH-59锥度补偿修正量110000mm1mm0FH-60闭环张力控制张力锥度起效选择0

14、：锥度有效1：锥度无效10FH-61锥度拐点1010000mm1mm0FH-62张力锥度10.0100.0%0.1%0.0%FH-63锥度拐点2010000mm1mm0FH-64张力锥度20.0100.0%0.1%0.0%FH-65锥度模式0：曲线锥度1：直线锥度10FH-66卷径运行中复位选择0：运行中不能复位1：运行中可以复位10FH-67旋臂绞绞弓速度输入源0：无输入1：AI12：AI23：AI34：通讯给定10FH-68高低档比例0.01100.000.011.00FH-69卷径计算限制选择0：不限制1：限制反方向增长FH-70卷径变化限制0，19mm/s0无限制输入输出选择F7-04

15、运行显示选择BIT13：卷径BIT14：设定张力F7-05停机显示选择BIT10：张力设定BIT11：卷径 当停机时切换显示至卷径时可通过UP/DOWN端子或按键修改卷径F5-07F5-09模拟输出选择12：对外锥度控制输出13：卷径输出：0100对应0最大卷径14：张力实际值（锥度计算后）F4-00DI1端子功能选择31：卷径复位32：初始卷径选择端子133：初始卷径选择端子234：预驱动输入端子35：计圈信号36：转矩记忆37：记忆转矩使能38：收放卷切换39：卷径计算停止40：厚度选择端子141：厚度选择端子242：张力控制禁止端子43：转矩提升端子44：45：高低档切换端子 F4-01

16、DI2端子功能选择F4-02DI3端子功能选择F4-03DI4端子功能选择F4-04DI5端子功能选择F4-05DI6端子功能选择F4-06DI7端子功能选择F4-07DI8端子功能选择F4-08DI9端子功能选择F4-09DI10端子功能选择第四章 参数说明控制模式选择部分FH-00张力控制模式0：无效1：开环转矩控制模式2：闭环速度控制模式3：闭环转矩控制模式4：恒线速度控制模式0用此参数进行张力控制模式选择：0、不选择张控制模式。张力控制无效，变频器与通用变频器相同。1、开环转矩控制模式：无需张力检测和反馈，变频器通过控制输出转矩，控制材料上的张力。变频器控制输出转矩，需要在有速度传感器

17、矢量控制下才能获得比较好的控制效果。2、闭环速度模式：需要张力检测和反馈，变频器通过PID闭环控制输出频率，使张力达到设定的张力。变频器控制输出频率，其控制方式可为无速度传感器矢量控制或V/F控制或闭环矢量控制其中任何一种。3、闭环转矩控制模式：需要张力检测和反馈，变频器通过PID闭环控制输出转矩，使张力达到设定的张力。变频器控制输出转矩，其控制方式应为闭环矢量控制方式（有速度传感器矢量控制）。4、恒线速度控制方式：一种特殊的应用方式，目的是不需要PID调整即可进行恒线速度控制，比一般的闭环控制运行更为平稳，对一些需要运行平稳且不需快速调节线速度的场合比较适用。控制方法是通过设定的线速度和当前

18、卷径控制变频器输出频率，卷径的计算与其他的张力控制方式相同。 典型应用：FH-58选择线速度设定方式，用来设定目标线速度，FH-27选择实际线速度检测方式，FH-10选择卷经计算方法为线速度计算法。FH-01卷曲模式0：收卷1：放卷0选择卷曲模式，可与收放卷切换端子配合使用，当收放卷切换端子无效时，实际的卷曲模式与此功能码设置相同，当收放卷切换端子有效时，实际的卷曲模式与此功能码设置相反。张力方向与收放卷的关系：张力方向固定为收卷张力的方向，与非张力控制时的运转方向一致，收放卷切换时只需更改FH-01或用收放卷切换端子切换，而不需同时改变正反转运行指令。注意：放卷控制时力的方向与系统运行的方向

19、是相反的，同样的，空载时的运行方向也与正常放卷的方向相反。FH-02放卷反向收紧选择0：不允许启动时不允许主动反方向收紧材料1：允许启动时允许主动反方向收紧材料0选择放卷控制时是否允许电机反方向旋转主动将材料收紧，如果选择不允许，则放卷控制只有在材料向前运行时，变频器才输出转矩。放卷时还可以通过设定上限频率来限制反向收紧时的频率。 FH-03机械传动比0.01300.001.00机械传动比=电机转速/卷轴转速在张力控制时必须正确设定机械传动比。张力设定部分：此部分只与开环转矩模式有关，闭环速度模式是通过PID的设定源设定的，见MD320用户手册中的FA组功能码的说明FH-04张力设定源0：FH

20、-05设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定4：PULSE脉冲输入设定5：通讯设定0此参数决定张力的控制源：0：张力为数字设定，具体数值在FH-05中设置。1：AI1， 2：AI2， 3：AI3 张力通过模拟量来设定如通常用电位器来设定张力。选择模拟量设定张力时，一定要设定最大张力。通常模拟量设定的最大值对应最大张力。4：张力设定通过脉冲输入来设定。脉冲输入端子必须为DI5端子。选择脉冲设定张力时，一定要设定最大张力。通常最大脉冲设定的最大值对应最大张力。5：通讯设定。当用上位机进行控制时，可用通讯方式来设定张力。用通讯设定张力有两个途径，一是更改FH-05的参数值，这样FH-04应设

21、为0；二是通过通讯地址1000H进行设定，FH-04应设为5，1000H设定的内容为010000代表最大张力的0100FH-05张力设定030000N0当FH-04选择为0时，变频器所控制的张力由此参数决定。FH-06最大张力030000N0当FH-04选择张力源为模拟量控制或脉冲控制时，此参数确定模拟量最大值或脉冲最大时所对应的张力。FH-07零速张力提升0.050.00.0%设定系统在零速时的张力。主要用于在起动时克服静摩擦力或在系统零速时保持一定的张力。当控制小张力，启动困难时可适当增加此参数的设定值。FH-08零速阀值020%（最大频率）0%当变频器运行速度在此参数所设定的速度以下时，

22、认为变频器处于零速工作状态。FH-09张力锥度0.0100.0%0.0此参数只用于收卷控制。在收卷过程中，有时需要张力随着卷径的增在而相应降低，以保证材料卷曲成型较好。张力锥度的公式为：F=F0*1-K*1-（D0D1）/(D+D1） 其中F为实际张力，F0为设定张力，D0为卷轴直径，D为实际卷径，D1为FH-59设定的张力锥度补偿修正量，K为张力锥度。张力锥度补偿修正量可以延缓张力下降曲率。卷径计算部分卷径是卷曲控制中必要的参数，两种张力控制模式中，开环转矩模式需要通过卷径来控制输出转矩；闭环速度模式需要通过卷径来获得与线速度相匹配的输出频率。FH-10卷径计算方法选择0：通过线速度计算1：

23、通过厚度累计计算2：AI1输入3：AI2输入4：AI3输入5：PULSE输入00：通过线速度计算：线速度来源见下面的线速度输入部分的说明，变频器根据线速度和变频器的输出频率可将卷径算出，此种方法优点是与材料厚度无关且可以获得系统的加速度。1：通过厚度累计计算：需要设定材料的厚度，变频器根据计圈信号累计计算卷径，收卷时为递加，放卷时为递减。相关功能见下面的厚度累计计算卷径相关参数部分。2：AI1输入3：AI2输入4：AI3输入 5：PUSLE输入当用卷径检测传感器检测卷径时，该参数选择该卷径传感器的输入通道。FH-11最大卷径110000mm1500当卷径源FH-10选择为2、3、4、5时，必须

24、设定参数。其最大输入量与最大卷径相对应。同时变频器自身计算卷径时，计算的卷径受此参数限制。FH-12卷轴直径110000mm1100设定卷轴的直径，若因为参数设定不当，变频器自身计算卷径低于此值时，受该参数的限制。FH-13初始卷径源0：FH-14FH-16设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定10选择初始卷径的输入通道。0：由FH-14FH-16可数字设定三个初始卷径。1：AI1 2：AI2 3：AI3 初始卷径通过模拟量来确定，选择模拟量输入的不同的端口。放卷时可选择一个端子设为初始卷径选择端子1，与COM常接，将初始卷径设到FH-14里，如此卷径复位时就可以复位成放卷的初始卷径说

25、明：卷径的起始值可以通过两个多功能端子来确定。如选择用DI3、DI4两个端口来决定起始卷径的值。将DI3端口参数F4-02设为32（初始卷径选择端子1），将DI4端参数设为33（初始卷径选择端子2），初始卷径选择关系如下：DI4DI3初始卷径源00由FH-12决定01由FH-14决定10由FH-15决定11由FH-16决定当需要初始卷径不从空心卷径开始算起时，可用此功能。系数默认为初始卷径为FH-12即空心卷径。FH-14初始卷径1110000mm100mmFH-15初始卷径2110000mm100mmFH-16初始卷径3110000mm100mm设定三个不同的初始卷径，并通过多功能端子的状态

26、进行确定。FH-17卷径滤波时间0.0100.0s1.0s加长卷径滤波时间，可防止卷径计算（或输入）的结果产生较快的变化。FH-18卷径当前值110000mm实时显示当前的卷径值。通过此参数可以了解当前实际的卷径。也可以通过修改此参数来设置启动时的卷径。厚度累计计算卷径相关参数仅在卷径源FH-10设定为1时，即通过厚度累计计算获得时，和此组参数相关。FH-19每圈脉冲数1600001是指卷轴旋转一圈，计圈信号产生多少个脉冲数。FH-20每层圈数1100001是指材料绕满一层，卷轴转的圈数，一般用于线材。FH-21材料厚度设定源0：FH-22设定1：AI1设定2：AI2设定3：AI3设定0设定材料厚度的来源。0：材料厚度为数字设定，在FH-22FH-25中设定。1：AI1， 2：AI2， 3：AI3 确定材料厚度通过模拟量来设定时的输入通道。FH-22材料厚度00.01100.00mm0.01mmFH-23材料厚度10.011