交流伺服电动机的发展状况.docx

1、交流伺服电动机的发展状况第一章 交流伺服电动机的发展状况第二章 数控机床伺服系统简介2.1数控系统的发展状况2.1.1数控机床系统简介2.1.2数控机床的发展状况2.2数控系统的组成原理2.2.1伺服系统概述2.2.2伺服系统分析2.2.3伺服控制技术第三章 交流伺服电动机的简介3.1交流伺服电动机的结构3.2交流伺服电动机的工作原理第四章 交流伺服电动机在数控系统中的应用4.1交流伺服电动机在数控系统中的应用特点4.2交流伺服电动机与其他电动机的比较4.2.1交流伺服电动机与步进电动机的比较4.2.2永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较4.3在数控系统中如何选择交流伺服电动机4.4交流伺服

2、电动机在数控系统中的应用实例第五章 交流伺服电动机的发展趋势摘要 伺服系统是以机械运动的驱动设备， 电动机为控制对象， 以控制器为核心， 以电 力电子功率变换装置为执行机构， 在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动 控制系统。这类系统控制电动机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实 现运动机械的运动要求。 具体在数控机床中，伺服系统接收数控系统发出的位移、 速度指令，经变换、放大与调整后，由电动机和机械传动机构驱动机床坐标轴、 主轴等，带动工作台及刀架， 通过轴的联动使刀具相对工件产生各种复杂的机械 运动，从而加工出用户所要求的复杂形状的工件。 作为数控机床的执行机构， 伺 服系统将电力

3、电子器件、 控制、驱动及保护等集为一体， 并随着数字脉宽调制技 术、特种电机材料技术、 微电子技术及现代控制技术的进步， 经历了从步进到直 流，进而到交流的发展历程。 数控机床中的伺服系统种类繁多， 本文主要从以下 四部分作了阐述与分析。1、阐述了交流伺服电动机的发展状况，了解了当前最前沿的发展技术。2、通过数控技术的发展过程，介绍了数控机床伺服系统的组成原理、系统 分析了伺服控制技术等原理， 使我们更加了解了数控机床伺服系统的工作原理和 应用特点。3、介绍了交流伺服电动的基本结构和工作原理，对伺服电动机的相关知识 有了进一步的了解。4、通过实例详细介绍了伺服电动机在实际生产中的应用特点和应用

4、场合以 及合理选择伺服电动机的有效参数等内容。通过本文分析， 综合应用了我们所学的相关知识， 使我们对交流伺服电动机 在实际生产中的应用有了较为充分的认识。 目前，伺服技术正朝着交流化、 数字 化的方向迅速发展。第一章 交流伺服电动机的发展现状随着数控技术的迅速发展， 伺服系统的作用与要求越显突出， 交流伺服电动 机的应用也越来越为广泛。 针对直流电动机的缺陷， 如果将其里外作相应的调整 处理，即把电驱绕组装在定子、 转子为永磁部分， 由转子轴上的编码器测出磁极 位置，就构成了永磁无刷电动机， 同时随着矢量控制方法的实用化， 使交流伺服 系统具有良好的伺服特性， 其宽调速范围、 高稳速精度、

5、快速动态响应及四象限运行等良好的技术性能，使其动、静态特性已完全可与直流伺服系统相媲美。同 时可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的要求。目前，在机床进给伺服中采用的主要是永磁同步交流伺服系统， 有三种类型：模拟形式、数字形式和软件形式。模拟伺服用途单一，只接收模拟信号，位置控 制通常由上位机实现。数字伺服可实现一机多用，如做速度、力矩、位置控制。 可接收模拟指令和脉冲指令，各种参数均以数字方式设定，稳定性好。具有较丰 富的自诊断、报警功能。软件伺服是基于微处理器的全数字伺服系统。 其将各种控制方式和不同规格、功率的伺服电机的监控程序以软件实现。使用时可由用户 设定代

6、码与相关的数据即自动进入工作状态。 配有数字接口，改变工作方式、更 换电动机规格时，只需重设代码即可，故也称万能伺服。交流伺服已占据了机床进给伺服的主导地位， 并随着新技术的发展而不断完 善,具体体现在三个方面。一是系统功率驱动装置中的电力电子器件不断向高频 化方向发展，智能化功率模块得到普及与应用；二是基于微处理器嵌入式平台技 术的成熟，将促进先进控制算法的应用；三是网络化制造模式的推广及现场总线 技术的成熟，将使基于网络的伺服控制成为可能第二章 数控机床伺服系统简介2.1数控系统的发展状况2.1.1数控机床系统简介数控机床一般由数控系统、包含伺服电动机和检测反馈装置的伺服系统、强 电控制柜

7、、机床本体和各类辅助装置组成，如图（2 1）控制介质数控系统伺服系统辅助装置图2-1数控机床的系统组成图1、控制介质控制介质又称信息载体，是人与数控机床之间联系的中间媒介物质， 反映了数控加工中全部的信息。2、数控系统数控系统是机床实现自动加工的核心， 是整个数控机床的灵魂所在。 主要由 输入装置、监视器、主控制系统、可编程控制器、各类输入 /输出接口等组成。主控制系统主要由CPU、存储器、控制器等组成。数控系统的主要控制对象是 位置、角度、速度等机械量，以及温度、压力、流量等物理量，其控制方式又可 分为数据运算处理控制和时序逻辑控制两大类。3、 伺服系统伺服系统是数控系统和机床本体之间的电气

8、联系环节。主要由伺服电动机、 驱动控制系统和位置检测与反馈装置等组成。 伺服电动机是系统的执行元件， 驱 动控制系统则是伺服电动机的动力源。 数控系统发出的指令信号与位置反馈信号 比较后作为位移指令， 再经过驱动控制系统的功率放大后， 驱动电动机运转， 通 过机械传动装置拖动工作台或刀架运动。4、 辅助装置辅助装置主要包括自动换刀装置 ATC、自动交换工作台机构 APC、工件夹紧放 松机构、回转工作台、液压控制系统、润滑装置、切削液控制装置、排屑装 置、过载和保护装置等。5、机床本体 数控机床的本体是指其机械结构实体。 与传统的普通机床相比较， 同样由主传动 系统、进给传动机构、工作台、床身以

9、及立柱等部分组成，但数控机床的整体布 局、外观造型、传动机构、工具系统及操作机构等方面都发生了很大的变化。2.1.2数控机床的发展状况当数控机床进入分布式控制（DNC）和柔性制造系统（FMS）环境，甚至要求与 CAD/CAPP/CAM 等共同信息系统通信后 ,原有的以单机服务为对象的 CNC 装置 就显得不够用了 ,新的环境要求 CNC 装置进一步向开放式数控系统转化。 开放式 体系结构普遍采用模块化、层次化的结构 ,并通过各种形式向外提供统一的应用 程序接口 ,具有可移植性、可扩展性、互操作性和可缩放性等特点 ,即系统组成的内部开放化和系统组成各部件之间的开放化。开放式 CNC 的产生源于微

10、机系统 技术的发展，在PC系统中，作为主流操作系统之一的 MS-DOS提供了一个实时性 很强的操作平台 ,而且微软正着手将 Windows CE 统转变为实时操作系统。目前 , 以微软视窗为突出代表的图形用户接口 GUI 标准已经到来 ,并将逐步取代 DOS, 使操作方法与软件开发过程发生变化。国外开放式数控系统的研究与发展环境 (Open System Environment for Controllers) 的工作委员会。它研究的重点是在 NC 本身和分布式 DNC 控制系统上 ,它认为站在制造的角度看 NC 是分布式 DNC 系 统的一个服务器。OSEC所谓的开放式系统本身就被认为是一个

11、分布式系统，它能 满足用户对制造系统不同配置的要求、 最小化费用的要求和应用先进控制算法及 基于 PC 的标准化人机界面的要求。2.2数控系统的组成原理2.2.1伺服系统概述 伺服系统是以机械运动的驱动设备，电动机为控制对象，以控制器为核心， 以电力电子功率变换装置为执行机构， 在自动控制理论的指导下组成的电气传动 自动控制系统。 这类系统控制电动机的转矩、 转速和转角， 将电能转换为机 械能，实现运动机械的运动要求。 具体在数控机床中， 伺服系统接收数控系统发 出的位移、速度指令，经变换、调整与放大后，由电动机和机械传动机构驱动机 床坐标轴、 主轴等，带动工作台及刀架， 通过轴的联动使刀具相

12、对工件产生各种 复杂的机械运动， 从而加工出用户所要求的复杂形状的工件。 作为数控机床的执 行机构，伺服系统将电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并随着数字 脉宽调制技术、 特种电机材料技术、 微电子技术及现代控制技术的进步， 经历了 从步进到直流， 进而到交流的发展历程。 数控机床中的伺服系统种类繁多， 对其 技术现状及发展趋势作简要探讨。 从基本结构来看，伺服系统主要由三部分组成： 控制器、功率驱动装置、 反馈装置和电动机。 控制器按照数控系统的给定值和通 过反馈装置检测的实际运行值的差， 调节控制量； 功率驱动装置作为系统的主回 路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之

13、上， 调节电动机转矩 的大小， 另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或 直流电；电动机则按供电大小拖动机械运转。任何部分的变化都可构成不同种类的伺服系统。 根据驱动电动机的类型， 可 将其分为直流伺服和交流伺服； 根据控制器实现方法的不同， 可将其分为模拟伺 服和数字伺服； 根据控制器中闭环的多少， 可将其分为开环控制系统、 单环控制 系统、双环控制系统和多环控制系统。 考虑伺服系统在数控机床中的应用， 首先 按机床中传动机械的不同将其分为进给伺服与主轴伺服，然后再根据其他要素来 探讨不同伺服系统的技术特性。进给伺服以数控机床的各坐标为控制对象，产生 机床的切削进

14、给运动。为此，要求进给伺服能快速调节坐标轴的运动速度， 并能 精确地进行位置控制。具体要求其调速范围宽、位移精度高、稳定性好、动态响 应快。根据系统使用的电动机，进给伺服可细分为步进伺服、直流伺服、交流伺 服和直线伺服。作为数控机床的重要功能部件，伺服系统的特性一直是影响系统加工性能的 重要指标。围绕伺服系统动态特性与静态特性的提高，近年来发展了多种伺服驱 动技术。可以预见随着超高速切削、超精密加工、网络制造等先进制造技术的发 展，具有网络接口的全数字伺服系统、直线电动机及高速电主轴等将成为数控机 床行业的关注的热点，并成为伺服系统的发展方向。2.2.2伺服系统分析一、从伺服系统的组成上分析（

15、如图2-2所示）输入量 输出量 比较元件 调节元件 执行元件 一被控元件 图2-2伺服系统组成分析1、 比较组件是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获的控制 系统动作的偏差信号的环节，通常可通过电子电路或计算机软件实现。2、 调节组件又称控制器是伺服系统的一个重要组成部分，其作用是对比较 组件输出的偏差的偏差信号进行交换、放大以控制执行组件按要求动作。调节组 件的质量对伺服系统的性能有重要的影响，其功能一般有软件算法加硬件电路实 现或单独有硬件电路实现。3、 执行组件其作用是在控制信号作用下，将输入的各种形式的能量转换成 机 械能，驱动被控制对象工作，数控机床中伺服电动机是常见的组件

16、。4、 被控对象是伺服系统中被控制的设备或装置，是直接实现目的功能的主 体，其行为质量反映着整个伺服系统的性能，数控机床中被控对象主要是机械装 置，包括传动机构和执行机构。5、测量反馈组件是指传感器及其信号检测装置，用于实时检测被控制对象的输出量并将其反馈到比较组件 二、从伺服系统的原理上分析服系统是由速度环、位置环、电流环的三环结构组成，它的工作原理是：由 插补器发出的脉冲经位置控制回路发出速度指令，比较器中与检测器信号相与 后，再经过放大器送出转矩指令，至矢量处理电路，该电路由转角计算回路、乘 法器、比较器等组成。 另一方面， 检测器的输出信号也被送到矢量处理电路中的 转角计算回路， 将电

17、动机的回转位置改变了角度时， 由矢量处理电路输出三个电 流信号，经放大并与电动机回路的电流检测信号比较之后，经脉宽调制电路(PWM)放大后，控制三相桥式晶体管电路，使交流伺服电动机按规定的转速 旋转，并输出所需要的转矩值。 检测器检测出的信号还可送到位置控制回路， 与 插补器来的脉冲信号进行比较完成位置环控制。三、从伺服系统的类型上分析1、 按调节理论分类开环伺服系统开环伺服系统即无位置反馈的系统， 其驱动元件主要是功率步进电机或电液 脉冲马达。开环系统的结构简单，易于控制，但精度差，低速不平稳，高速扭矩 小。闭环伺服系统闭环系统是误差控制随动系统。数控机床进给系统的误差，是 CNC 输出的

18、位置指令和机床工作台 (或刀架) 实际位置的差值。 闭环系统运动执行元件不能 反映运动的位置， 因此需要有位置检测装置。 由于闭环伺服系统是反馈控制， 反 馈测量装置精度很高， 从而大大提高跟随精度和定位精度。 目前闭环系统的分辨 率多数为1叩,定位精度可达+-0.01+-0.005mm；高精度系统分辨率可0.1 口。半闭环系统位置检测元件不直接安装在进给坐标的最终运动部件上， 而是中 间经过机械传动部件的位置转换， 又称间接测量。 半闭环和闭环系统的控制结构 是一致的，不同点只是闭环系统环内包括多的机械传动部件， 传动误差均可被补 偿。2、 按使用的驱动元件分类电液伺服系统电液伺服系统的执行

19、元件为液压元件， 其前一级为电气元件。 驱动元件为液 动机和液压缸， 常用的有电液脉冲马达和电液伺服马达。 电液伺服系统具有在低 速下可以得到很高的输出力矩， 以及刚性好、 时间常数小、 反映快和速度平稳等 优点。电气伺服系统电气伺服系统全部采用电子器件和电机部件， 操作维护方便， 可靠性高。 电 气伺服系统中的驱动元件主要有步进点机、 直流伺服电机和交流伺服电机。 它们 没有液压系统中的噪声、 污染和维修费用高等问题， 但反应速度和低速力矩不如 液压系统高。3、按使用直流伺服电机和交流伺服电机分类直流伺服系统 直流伺服系统常用的伺服电机有小惯量直流伺服电机和永磁直流伺服电机 （也称为大惯量宽

20、调速直流伺服电机）。小惯量伺服电机最大限度地减少电 的转动惯量，所以能获得最好的快速性。 永磁直流伺服电机能在较大过载转矩 下长时间工作以及电机的转子惯量较大， 能直接与丝杆相连而不需要中间传动装 置。交流伺服系统交流伺服系统使用交流异步伺服电机 （一般用于主轴伺服电机） 和永磁同步 伺服电机（一般用于进给伺服电机）。交流伺服电机转子惯量较直流电机小，使 得动态响应好。交流电机输出功率比直流电机提高 10%-70%。4、按进给驱动和主轴驱动分类进给伺服系统 进给伺服系统是指一般概念的伺服系统，它包括速度控制环和位置控制环。进给伺服系统完成各坐标轴的进给运动， 具有定位和轮廓跟踪功能， 是数控机

21、床 中要求最高的伺服控制。主轴伺服系统一般的主轴控制只是一个速度控制系统。 主要实现主轴的旋转运动， 提供切 削过程中的转矩和功率， 且保证任意转速的调节， 完成在转速范围内的无级变速。5、按反馈比较控制方式分类脉冲、数字比较伺服系统该系统是闭环伺服系统中的一种控制方式。 它是将数控装置发出的数字 （或 脉冲）指令信号与检测装置得的以数字 （或脉冲） 形式表示的反馈信号直接进行 比较，以产生位置误差，达到闭环控制。相位比较伺服系统 相位比较伺服系统中位置检测装置采取相位工作方式， 指令信号与反馈信号 都变成某个载波的相位， 然后通过两者相位的比较， 获得实际位置与指令位置的 偏差，实现闭环控制

22、。幅值比较伺服系统 幅值比较伺服系统是以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值， 并 以此信号作为位置反馈信号， 一般还要将此幅值信号转换成数字信号才与指令数 字信号进行比较，从而获得位置偏差信号构成闭环控制系统。5、全数字伺服系统随着微电子技术， 计算机技术和伺服控制技术的发展， 数控机床的伺服系统 已开始采用高速、 高精度的全数字伺服系统。 使伺服控制技术从模拟方式、 混合 方式走向全数字方式。 数字伺服系统采用了许多新的控制技术和改进伺服性 能的措施，使控制精度和品质大大提高。2.2.3 伺服控制技术从 70 年代后期到 80 年代初期， 随着微处理器技术、 大功率高性能半导体功 率

23、器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高， 交流伺 服技术交流伺服电机和交流伺服控制系统逐渐成为主导产品。 交流伺服驱动 技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服系 统。交流伺服系统按其采用的驱动电动机的类型来分， 主要有两大类： 永磁 同步（ SM 型）电动机交流伺服系统和感应式异步（ IM 型）电动机交流伺服系 统。其中， 永磁同步电动机交流伺服系统在技术上已趋于完全成熟， 具备了十分 优良的低速性能， 并可实现弱磁高速控制， 拓宽了系统的调速范围， 适应了高性 能伺服驱动的要求。 并且随着永磁材料性能的大幅度提高和价格的降低， 其在工 业生产

24、自动化领域中的应用将越来越广泛， 目前已成为交流伺服系统的主流。 感 应式异步电动机交流伺服系统由于感应式异步电动机结构坚固， 制造容易，价格 低廉，因而具有很好的发展前景， 代表了将来伺服技术的方向。 但由于该系统采 用矢量变换控制， 相对永磁同步电动机伺服系统来说控制比较复杂， 而且电机低 速运行时还存在着效率低，发热严重等有待克服的技术问题，目前并未得到普遍 应用。系统的执行元件一般为普通三相鼠笼型异步电动机， 功率变换器件通常 采用智能功率模块IPM。为进一步提高系统的动态和静态性能，可采用位置和速 度闭环控制。三相交流电流的跟随控制能有效地提高逆变器的电流响应速度， 并且能限制暂态电

25、流，从而有利于IPM的安全工作。速度环和位置环可使用单片 机控制，以使控制策略获得更高的控制性能。 电流调节器若为比例形式，三个交 流电流环都用足够大的比例调节器进行控制， 其比例系数应该在保证系统不产生 振荡的前提下尽量选大些，使被控异步电动机三相交流电流的幅值、相位和频率 紧随给定值快速变化，从而实现电压型逆变器的快速电流控制。电流用比例调节， 具有结构简单、电流跟随性能好以及限制电动机起制动电流快速可靠等诸多优 点。第三章 交流伺服电动机的简介3.1交流伺服电动机的组成结构交流伺服电动机的结构主要可分为两大部分， 即定子部分和转子。其中定子的结构与旋转变压器的定子基本相同，在定子铁心中也

26、安放着空间互成90电角 度的两相绕组，如图3-1所示。其中Li- L2称为励磁绕组，ki-k2称为控制绕组， 所以交流伺服电动机是一种两相的交流电动机。转子的结构常用的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。 鼠笼形转子交流伺服电动机的结构如图3-2所示，它的转子由转轴、 转子铁心和转子绕组等组成。 转子铁心是由硅钢片叠成的， 每片冲成有齿有槽的形状， 如图3-3所示，然后叠压起来将轴压入轴孔内。铁心的每一槽中放有一根导条，所有导条两端用两个短 路环连接，这就构成了转子绕组1 定子绕组 2 定子铁心 3 鼠笼转子图3-1两相绕组分布图1 店于畫赴门图3-2鼠笼型转子交流伺服电机 图3-3转子冲片非磁性杯

27、形转子交流伺服电动机的结构如图 3-4所示。图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样 ，内定子由环形钢片叠成，通常内定子不放绕2外定子组，只是代替鼠笼转子的铁心，作为电机磁路的一部分。在内、外定子之间有 细长的空心转子装在转轴上，空心转子作成杯子形状，所以又称为空心杯形转子。 空心杯由非磁性材料铝或铜制成， 它的杯壁极薄，一般在0.3 mm左右。杯形转 子套 在内定子铁心外，并通过转轴可以在内、外定子之间的气隙中自由转动，而内、 外定子是不动的4机壳 5端盖图3-4杯形转子伺服电动机与鼠笼形转子相比较，非磁性杯形转子惯量小，轴承摩擦阻转矩小。由于它的转 子没有齿和槽，所以定、转子间没有齿

28、槽粘合现象，转矩不会随转子不同的位置 而发生变化，恒速旋转时，转子一般不会有抖动现象，运转平稳。但是由于它内、 外定子间气隙较大（杯壁厚度加上杯壁两边的气隙），所以励磁电流就大，降低了 电机的利用率，因而在相同的体积和重量下，在一定的功率范围内，杯形转子伺 服电动机比鼠笼转子伺服电动机所产生的启动转矩和输出功率都小； 另外，杯形 转子伺服电动机结构和制造工艺又比较复杂。因此， 目前广泛应用的是鼠笼形 转子伺服电动机， 只有在要求运转非常平稳的某些特殊场合下 （如：积分电路 等 ）， 才采用非磁性杯形转子伺服电动机。3.2交流伺服电动机的工作原理 交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的

29、差异。 但是，交流伺服电 机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制 信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即 停止转动。 而普通的感应电动机转动起来以后， 如控制信号消失， 往往仍在继续 转动。当电机原来处于静止状态时， 如控制绕组不加控制电压， 此时只有励磁绕组 通电产生脉动磁场。 可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。 这两个圆形旋转磁 场以同样的大小和转速， 向相反方向旋转， 所建立的正、 反转旋转磁场分别切割 笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流） ， 这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小

30、相等、 方向相反， 合成力矩为 零，伺服电机转子转不起来。 一旦控制系统有偏差信号， 控制绕组就要接受与之 相对应的控制电压。 在一般情况下， 电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。 一 个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。 这两个圆形旋转 磁场幅值不等 （与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大， 与原转向相反的反转 磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势 和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成 力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强， 磁场接近圆形， 此时正转磁场及其力矩增大， 反转

31、磁场及其力矩减小， 合成力矩 变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电压的相位，即移相 180,旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。 若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场， 转子很快地停下来。鼠笼转子 （或者是非磁性杯形转子 ）所以会转动起来是由于在 空间中有一个旋转磁场。 旋转磁场切割转子导条， 在转子导条中产生感应电势 和电流， 转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用就产生力和转矩， 转矩的方 向和旋转磁场的转向相同， 于是转子就跟着旋转磁场沿同一方向转动。 这就是 交流伺服电动机的简单工作原理。第四章 交流伺服电动

32、机在数控系统中的应用4.1 交流伺服电动机在数控系统中的应用特点无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑， 力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或 正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可 用于各种环境。交流伺服电机也是无刷电机， 分为同步和异步电机， 目前运动控制中一般都 用同步电机， 它的功率范围大， 可以做到很大的功率。 大惯量，最高转动速度低， 且随着功率增大而快速降低。 因而适合做低速平稳运行的应用。 其交流伺服电机 还有以下特点。1、精度高数控机床是按预定的程序自动进行加工的， 不可能象普通机床那样手动操作 来调整和补偿， 各种因素对加工精度的影响， 故数控机床的实际位移与指令位移 之差要小。现代数控机床的位移精度一般为 0.010.001mm甚至可高达0.1微米， 以保证加工质量的