三维激光扫描技术及其应用.ppt

1、灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心地面三维激光扫描技术及应用开发研究花向红 花向红 教授 教授武汉大学测绘学院武汉大学测绘学院灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统五、后续研究工作五、后续研究工作内 容内 容 灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术二、地面三维激

2、光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统五、后续研究工作五、后续研究工作灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心24224一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术地面三维激光扫描技术地面三维激光扫描技术(3D Laser Scanning Technology3D Laser Scanning Technology)三维激光扫描技术三维激光扫描技术是国际上近期发展的一项高新技术。是国际上近期发展的一项高新技术。随着三维

3、激光扫描仪在工程领域的广泛应用随着三维激光扫描仪在工程领域的广泛应用,这种技术已经这种技术已经引起了广大科研人员的关注。引起了广大科研人员的关注。通过激光测距原理（包括通过激光测距原理（包括脉冲激光和相位激光脉冲激光和相位激光），瞬时），瞬时测得测得空间三维坐标值空间三维坐标值的测量仪器，利用三维激光扫描技术获的测量仪器，利用三维激光扫描技术获取的空间点云数据取的空间点云数据,可快速建立结构复杂、不规则的场景的可快速建立结构复杂、不规则的场景的三维可视化模型三维可视化模型,既省时又省力既省时又省力,这种能力是现行的三维建模这种能力是现行的三维建模软件所不可比拟的。软件所不可比拟的。灾害监测与防

4、治研究中心灾害监测与防治研究中心24225一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术地面三维激光扫描技术地面三维激光扫描技术(3D Laser Scanning Technology3D Laser Scanning Technology)是利用激光进行是利用激光进行高速、实时、自动获取高速、实时、自动获取给定区域给定区域目标表面目标表面三维坐标的测量技术。三维坐标的测量技术。是一种大面积高密度的非接触式是一种大面积高密度的非接触式主动测量主动测量技术。技术。激光测量单元进行激光测量单元进行从左到右从左到右，从上到下从上到下的全自动步进扫描的全自动步进扫描测量，在测量，在激光测量斜距激光

5、测量斜距的同时，记录激光光束的的同时，记录激光光束的水平角和水平角和垂直角垂直角，从而解算目标相对于仪器中心的，从而解算目标相对于仪器中心的三维坐标三维坐标，并可，并可同时记录同时记录反射信号强度值反射信号强度值。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心地面三维激光扫描技术地面三维激光扫描技术(3D Laser Scanning Technology)(3D Laser Scanning Technology)快速扫描快速扫描在常规测量手段里，每一点的测量费时都在在常规测量手段里，每一点的测量费时都在 2-52-5 秒不等秒不等三三维激光扫描仪的诞生改变了这一现状，最初每秒维激光扫描仪的诞

6、生改变了这一现状，最初每秒 10001000 点的测量点的测量速度已经让测量界大为惊叹速度已经让测量界大为惊叹.现在脉冲扫描仪（现在脉冲扫描仪（scanstation2scanstation2）最大速度已经）最大速度已经达到达到5000050000 点每秒点每秒，相位式扫描仪，相位式扫描仪 SurphaserSurphaser 三维激光扫描仪最高三维激光扫描仪最高速度已经达到速度已经达到 120120 万点每秒万点每秒，这是三维激光扫描仪对物体详细，这是三维激光扫描仪对物体详细描述的基本保证，古文体，工厂管道，隧道，地形等复杂的领描述的基本保证，古文体，工厂管道，隧道，地形等复杂的领域无法测量

7、已经成为过去式。域无法测量已经成为过去式。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术1 1 地面三维激光扫描系统组成地面三维激光扫描系统组成 扫描单元扫描单元 控制单元控制单元 电源电源 三脚架和标靶三脚架和标靶平面平面靶标（靶标（Flat Target）球形球形靶标（靶标（Sphere Target）灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心手持大型三维激光扫描仪手持大型三维激光扫描仪 徕卡徕卡C10C10三维扫描仪三维扫描仪 三维激光扫描仪 三维激光扫描仪 VZ-400VZ-400 按用途分类：按用途分类：可分为为可分为为室内型和室外型室

8、内型和室外型。也就是。也就是长距离和短距离长距离和短距离的不同。的不同。按生产厂家不同：按生产厂家不同：Surphaser（美国），（美国），I-site(澳大利亚澳大利亚 maptek)，riegl，徕卡，天宝，徕卡，天宝，optect，拓普康，拓普康，faro 等产家。等产家。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心 传统测量概念里，所测的的数据最终输出的传统测量概念里，所测的的数据最终输出的都是都是二维结果（如二维结果（如 CAD 出图），出图），在现在测量仪在现在测量仪器里全站仪，器里全站仪，GPS 比重居多，但测量的数据都是比重居多，但

9、测量的数据都是二维形式的，在逐步数字化的今天，三维已经逐二维形式的，在逐步数字化的今天，三维已经逐渐的代替二维，现在的三维激光扫描仪每次测量渐的代替二维，现在的三维激光扫描仪每次测量的数据不仅仅包含的数据不仅仅包含 X,Y,Z 点的信息点的信息，还包括，还包括R,G,B 颜色信息颜色信息，同时还有物体，同时还有物体反色率的信息反色率的信息，这样全面的信息能给人一种物体在电脑里真实再这样全面的信息能给人一种物体在电脑里真实再现的感觉，是一般测量手段无法做到的。现的感觉，是一般测量手段无法做到的。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术2 2 地

10、面三维激光扫描仪扫描定位原理地面三维激光扫描仪扫描定位原理 sinsincoscoscosLZLYLXZYX 在仪器内在仪器内,通过两个同步反射镜快速而有序地旋转通过两个同步反射镜快速而有序地旋转,将激光脉冲发将激光脉冲发射体发出的窄束激光脉冲依次扫过被测区域射体发出的窄束激光脉冲依次扫过被测区域,测量每个激光脉冲从发出经测量每个激光脉冲从发出经被测物表面再返回仪器所经过的被测物表面再返回仪器所经过的时间差时间差(或者相位差或者相位差)来计算距离来计算距离,同同时扫描控制模块控制和测量每个脉冲时扫描控制模块控制和测量每个脉冲激光的角度激光的角度,最后计算出激光点在被最后计算出激光点在被测测物体

11、上的三维坐标物体上的三维坐标。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242213一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术3 3 地面三维激光扫描仪扫描特点地面三维激光扫描仪扫描特点 实时、动态、主动性实时、动态、主动性 三维激光扫描系统为主动式扫描系统，通过探测自身发射的激光脉冲回三维激光扫描系统为主动式扫描系统，通过探测自身发射的激光脉冲回射信号来描述目标信息，使得系统扫描测量不受时间和空间的约束。射信号来描述目标信息，使得系统扫描测量不受时间和空间的约束。高密度、高度灵活性、高稳定性高密度、高度灵活性、高稳定性 激光扫描能够以激光扫

12、描能够以高密度、高精度高密度、高精度的方式获取的方式获取目标表面特征目标表面特征。通过扫描可。通过扫描可以获得点云数据（以获得点云数据（海量数据海量数据）。可自由控制采集密度，适应不同的目的。观）。可自由控制采集密度，适应不同的目的。观测过程中无人工干预，由扫描仪内部电子设备自动控制，减少了人工干预的测过程中无人工干预，由扫描仪内部电子设备自动控制，减少了人工干预的不确定。不确定。无需和被测物体接触，适应性好无需和被测物体接触，适应性好 三维扫描系统是一种主动式的测量系统，三维扫描系统是一种主动式的测量系统，无需合作目标无需合作目标，可以深入到复，可以深入到复杂的现场环境中进行扫描，将各种大型

13、的、复杂的、不规则的实景三维数据杂的现场环境中进行扫描，将各种大型的、复杂的、不规则的实景三维数据完整地采集到电脑中。其数据采集无论是白天，黑夜，还是恶劣条件天气均完整地采集到电脑中。其数据采集无论是白天，黑夜，还是恶劣条件天气均可以测量。可以测量。可扩展性可扩展性 三维激光扫描系统三维激光扫描系统可以和可以和 GPSGPS 等集合等集合起来实现更强、更多的应用。起来实现更强、更多的应用。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术4 4 地面三维激光扫描仪分类地面三维激光扫描仪分类 按扫描距离分按扫描距离分微距小于微距小于 1 1 米米近距离近

14、距离 1 1 米米 100100 米米中距离中距离 100100 米米 500500 米米远距离大于远距离大于 500500 米目前，最长米目前，最长 25002500 米米 按平台分按平台分星载星载 IceSat Cloud and land Elevation Satellite IceSat Cloud and land Elevation Satellite 机载机载 Riegl LMS Q560Riegl LMS Q560地面地面 Trimble Mensi GS200Trimble Mensi GS200灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三

15、维激光扫描技术5 5 地面三维激光扫描仪作业流程地面三维激光扫描仪作业流程灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术5 5 地面三维激光扫描仪作业流程地面三维激光扫描仪作业流程灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242217一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术点云获取点云获取灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术点云精简点云精简(点云压缩点云压缩)三维激

16、光扫描仪得到的点云数据是三维激光扫描仪得到的点云数据是海量数据海量数据，由于数据，由于数据量大得惊人，给数据处理和存储带来了很大困难。要高效率量大得惊人，给数据处理和存储带来了很大困难。要高效率地使用点云数据，必须采取地使用点云数据，必须采取科学方法加以压缩科学方法加以压缩。显然，压缩。显然，压缩比越高，压缩后的数据就越少。可是压缩与保真是一对矛盾比越高，压缩后的数据就越少。可是压缩与保真是一对矛盾，压缩比越高，数据损失越多，保真度就越差。如何解决这，压缩比越高，数据损失越多，保真度就越差。如何解决这对矛盾，同时获得对矛盾，同时获得高压缩比和高保真度高压缩比和高保真度无疑是本项目的关键无疑是本

17、项目的关键技术之一。技术之一。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术点云配准点云配准 由于物体的遮挡、扫描仪的限制等原因由于物体的遮挡、扫描仪的限制等原因,要完成对一个物体的完整三要完成对一个物体的完整三维数据获取维数据获取,地面三维激光扫描仪需要地面三维激光扫描仪需要多测站多角度进行扫描多测站多角度进行扫描。但在不同。但在不同测站进行扫描的坐标系不同测站进行扫描的坐标系不同,因此需要通过因此需要通过点云配准将多站扫描数据拼接点云配准将多站扫描数据拼接到同一坐标系下到同一坐标系下,

18、以获得物体表面的完整的形状信息以获得物体表面的完整的形状信息。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242220一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术点云滤波点云滤波点云滤波是利用滤波器/滤波算法滤去不感兴趣数据的处理过程。6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242221一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术点云修复点云修复点云的缺陷区域点云的缺陷区域数据去噪产生的空洞数据去噪产生的空洞6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维

19、激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术点云分割点云分割 点云分割是点云数据的标记过程，经过标记后，属性相同或相近、且空间近点云分割是点云数据的标记过程，经过标记后，属性相同或相近、且空间近邻的点被划分为一类。邻的点被划分为一类。6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术三维建模三维建模6 6 地面三维激光扫描仪关键技术地面三维激光扫描仪关键技术灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术

20、的应用三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统五、后续研究工作五、后续研究工作灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242225二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用1 1 历史建筑历史建筑构网 TIN贴纹理灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242226二、地面三维激光扫描技术在文物建筑中的应用二、地面三维激光扫描技术在文物建筑中的应用1 1 历史建筑历史建筑灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术在文物建筑中

21、的应用二、地面三维激光扫描技术在文物建筑中的应用2 2 现代建筑现代建筑灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用传统测量方法传统测量方法3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用PT1PT1PT2PT2PT3PT3PT4PT4PT5PT5PT6PT6PT7PT7PT8PT8PT9PT9PT10PT10传统测量方法传统测量

22、方法3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用传统测量传统测量PT1PT1PT2PT2PT3PT3PT4PT4PT5PT5PT6PT6PT7PT7PT8PT8PT9PT9PT10PT103 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心2422二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用输出到 输出到 CAD CAD 软件软件数据获取数据获取数据编辑数据编辑(2D or 3D)(2D or 3D)3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242233

23、二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242234二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242235二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用3 3 文物雕像文物雕像灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算城市规划城市规划4 地形变化灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地

24、面三维激光扫描技术的应用等高线生成等高线生成精密体积量算精密体积量算形变分析形变分析城市规划城市规划5 冰川监测 地形复杂，落差大在珠穆朗玛峰进行冰河监测试验。项目内容：采用激光扫描技术在珠穆朗玛峰进行冰河监测试验的研究。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用等高线生成等高线生成精密体积量算精密体积量算形变分析形变分析城市规划城市规划6 滑坡监测通过比较扫描区域的两次扫描结果得出结论灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用等高线生成等高线生成精密体积量算精密体积量算

25、形变分析形变分析城市规划城市规划7 大坝监测胡佛水坝胡佛水坝对目标距离进行米级精确测量 对目标距离进行米级精确测量 灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算8 地质测绘 利用亮度回返信息和 RGB 颜色信息可以对地质结构进行详细的分析灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算 9 体积测量体积测量爆破前爆破前 爆破中爆破中爆破后爆破后量测方法量测方法:在爆破前扫描完整的矿在爆破前扫描完整的矿体情况体情况 爆破并移走爆破物爆

26、破并移走爆破物 在次扫描矿体在次扫描矿体 比较爆破前和爆破后扫比较爆破前和爆破后扫描的数据以精确计算出描的数据以精确计算出爆破前后体积变化情况爆破前后体积变化情况灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算 10 隧道测量隧道测量灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算11 11 虚拟化工厂虚拟化工厂灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量

27、算12 室内改造工程灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算 13 13 桥桥上海河南路桥点云图上海河南路桥点云图上海河南路桥三维模型上海河南路桥三维模型灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242246二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算 14 14 虚拟雷村变电站虚拟雷村变电站灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242247二二、地面三维激光扫描技术的应用地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算15 15 废料堆地形扫描等高线数字高

28、程模型灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算16 16 现场保存现场保存NASANASA 扫描哥伦比亚号航天飞机碎片扫描哥伦比亚号航天飞机碎片灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用精密体积量算精密体积量算 17 17 现场保存现场保存灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心一、地面三维激光扫描技术一、地面三维激光扫描技术二、地面三维激光扫描技术的应用二、地面三维激光扫描技术的应用三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光

29、扫描技术的复制重建系统开发四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统四、基于三维激光扫描的电缆隧道分析系统五、后续研究工作五、后续研究工作灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发1 1 项目开发的背景项目开发的背景 伴随着三维激光扫描仪的大量引进，应用领域越来越多伴随着三维激光扫描仪的大量引进，应用领域越来越多，三维激光扫描点云数据处理软件的需求也随之越来越大。，三维激光扫描点云数据处理软件的需求也随之越来越大。购买相应的随机商用软件费用高购买相应的随机商用软件费用高软件功能也不能完全满足不同行业的要求软件功能

30、也不能完全满足不同行业的要求 开发适合我国国情的具有自主知识产权的基于三维激光开发适合我国国情的具有自主知识产权的基于三维激光扫描技术的复制重建系统软件非常必要。扫描技术的复制重建系统软件非常必要。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242252三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发2 2 项目开发的技术路线项目开发的技术路线基本思路基本思路 首先，广泛搜集国内外在此领域的研究现状和研究成果。在认真研究分析现有成首先，广泛搜集国内外在此领域的研究现状和研究成果。在认真研究分析现有成果的基础上，找准突破口果的基础上，找准突破口 然后，集中精力

31、在关键技术问题上集中突破，非关键技术上节约资源。然后，集中精力在关键技术问题上集中突破，非关键技术上节约资源。开发平台选择开发平台选择 在在武汉大学多年来自主研发的图形和图像处理基础类库的基础武汉大学多年来自主研发的图形和图像处理基础类库的基础之上，开发三维重之上，开发三维重建软件系统，兼顾开放体系结构和通用性，同时具备高效、易用、价廉的原则。建软件系统，兼顾开放体系结构和通用性，同时具备高效、易用、价廉的原则。开发环境采用开发环境采用 OpenGLOpenGL 作为三维图形渲染引擎，并对其进行面向对象的封装，将作为三维图形渲染引擎，并对其进行面向对象的封装，将 c c风格的风格的 APIAP

32、I 封装为封装为 C+C+风格面向对象的形式，系统风格面向对象的形式，系统采用模块化开发架构采用模块化开发架构，界面采用界面采用BCGBCG 开发库；编译器采用微软公司开发库；编译器采用微软公司 Visual Studio 2005Visual Studio 2005 即即 VC 8.0VC 8.0灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发 软件设计方法软件设计方法 采用采用 MFCMFC 扩展扩展 DLLDLL 方法，方法，将一个将一个 MDIMDI 应用程序的各个部分拆分到不同的应用程序的各个部分拆分到不

33、同的模块，分别开发，然后在集成组装起来。模块，分别开发，然后在集成组装起来。在在 MDIMDI 主应用程序中主应用程序中实现动态集成实现动态集成，并调度各个模块之间的通讯。，并调度各个模块之间的通讯。扩展扩展 DLLDLL 方法可以实现多个方法可以实现多个 MFCMFC 程序之间的无缝通讯，包括数据访问，程序之间的无缝通讯，包括数据访问，消息发送，消息机制等。消息发送，消息机制等。灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心242254三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发3 3 现场工作情况现场工作情况灾害监测与防治研究中心灾害监测与防治研究中心三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发三、基于三维激光扫描技术的复制重建系统开发 4 数据处理数据处理 对金刚塔、大理国经幢和唐继尧墓三个景点的点云数据进行处理，并将三对金刚塔、大理国经幢和唐继尧