自动控制原理课件.ppt

1、华中科技大学控制系：樊华中科技大学控制系：樊慧津慧津自动控制原理自动控制原理(Automatic Control Theory)(Automatic Control Theory)学时：学时：48+8/3.5考试：闭卷考试考试：闭卷考试参考书目：参考书目：1.王敏，秦肖臻编王敏，秦肖臻编自动控制原理。自动控制原理。北京：化学工业出版社，北京：化学工业出版社，20032.孙德宝主编。自动控制原理。孙德宝主编。自动控制原理。北京：化学工业出版社，北京：化学工业出版社，20023.胡寿松主编。自动控制原理。第三版。胡寿松主编。自动控制原理。第三版。北京：国防工业出版社，北京：国防工业出版社，1994

2、4.王划一主编。自动控制原理。王划一主编。自动控制原理。北京：国防工业出版社，北京：国防工业出版社，2001实验安排实验安排4周（周（332/322），），8，11周（周（620）南一楼）南一楼0401-0402班班周一（周一（11-12）0403-0404班班周四（周四（11-12）4周（周（332/322），），7，11周（周（620）南一楼）南一楼0405-0406班班周二（周二（9-10）0407-0408班班周二（周二（11-12）14周周计算中心四楼计算中心四楼401机房机房0401-0408班班周五（周五（1-2）3主要内容主要内容绪论绪论控制系统的数学模型控制系统的数学模型线性

3、系统的时域分析线性系统的时域分析线性系统的频域分析线性系统的频域分析线性系统的校正方法线性系统的校正方法线性离散控制系统（采样系统分析）线性离散控制系统（采样系统分析）状态空间分析设计状态空间分析设计4第一章第一章绪论绪论1.1自动控制的基本概念自动控制的基本概念：明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、明确什么叫自动控制，正确理解被控对象、控制装置和自控系统等概念。控制装置和自控系统等概念。1.2自动控制理论的发展：自动控制理论的发展：了解自动控制理论发展的四个主要阶段。了解自动控制理论发展的四个主要阶段。1.3控制系统的分类：控制系统的分类：明确系统常用的分类方式，掌握各类别的含义明确系统常

4、用的分类方式，掌握各类别的含义和信息特征和信息特征 1.4对控制系统的基本要求：对控制系统的基本要求：明确对自控系统的基本要求，正确理明确对自控系统的基本要求，正确理解三大性能指标的含义。解三大性能指标的含义。5手动控制手动控制人在控制过程中起三个作用：（1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值；（2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量；（3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。控制：控制：操纵，节制使不超出范围或随意活动。61.1 1.1 1.1 1.1 自动控制的基本概念自动控制的基本概念自动控制的基本概

5、念自动控制的基本概念 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。等。除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范动控制技术更具特别重要的作

6、用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，特别在化学工业中的应用有传热设备控制，反应器控制，流体域中，特别在化学工业中的应用有传热设备控制，反应器控制，流体输送设备控制，精馏塔控制等。自动控制已成为现代社会生活中不可输送设备控制，精馏塔控制等。自动控制已成为现代社会生活中不可缺少的一部分。缺少的一部分。7v自自动动控控制制：自自动动控控制制，就就是是在在没没有有人人直直接接参参与与的的情情况况下下，利利用用外外加加的的设设备备或或装装置置（控控制制装装置置），使使机机器器、设设

7、备备或或生生产产过过程程（控控制制对对象象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。v自自动动控控制制系系统统：是是指指能能够够对对被被控控对对象象的的工工作作状状态态进进行行自自动动控控制制的的系系统统。它它是是控控制制对对象象以以及及参参与与实实现现其其被被控控制制量量自自动动控控制制的的装装置置或或元元部部件件的的组组合合，一一般般由由控控制制装装置置和和被被控控对对象象组组成成。一一般般包包括括三三种种机机构构：测测量量机机构构、比较机构、执行机构。比较机构、执行机构。自自动动控控制制系系统统的的功功能能和和组组成

8、成是是多多种种多多样样的的，其其结结构构有有简简单单也也有有复复杂杂。它它可可以以只只控控制制一一个个物物理理量量，也也可可以以控控制制多多个个物物理理量量甚甚至至一一个个企企业业机机构构的的全全部部生生产产和和管管理理过过程程；它它可可以以是是一一个个具具体体的的工工程程系系统统，也也可可以以是是比比较较抽象的抽象的社会系统、生态系统或经济系统社会系统、生态系统或经济系统。8v控制系统分析控制系统分析：已知系统的结构参数，分析系统的稳定性，求取系：已知系统的结构参数，分析系统的稳定性，求取系统的动态、静态性能指标，并据此评价系统的过程称为控制系统分统的动态、静态性能指标，并据此评价系统的过程

9、称为控制系统分析。析。v控制系统设计（或综合）：控制系统设计（或综合）：根据控制对象和给定系统的性能指标，根据控制对象和给定系统的性能指标，合理的确定控制装置的结构参数，称为控制系统设计。合理的确定控制装置的结构参数，称为控制系统设计。v被控量被控量：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号量。被控量又称输出量、输出信号。v给定值给定值：系统输出量应达到的数值（例如与要求的炉温对应的电压）：系统输出量应达到的数值（例如与要求的炉温对应的电压）。v扰动扰动：是一种对自动控制系统输出量起反作用的信号，如电源电

10、压：是一种对自动控制系统输出量起反作用的信号，如电源电压的波动、环境温度的变化。的波动、环境温度的变化。9 开环控制是指系统的开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受被控制量（输出量）只受控于控制作用，而控于控制作用，而对控制对控制作用不能反施任何影响作用不能反施任何影响的的控制方式。采用开环控制控制方式。采用开环控制的系统称为开环控制系统。的系统称为开环控制系统。优点：结构简单，成本低优点：结构简单，成本低廉，易于实现廉，易于实现缺点：对扰动没有抑制能缺点：对扰动没有抑制能力，控制精度低力，控制精度低v控制方式控制方式开环控制开环控制10 闭环控制闭环控制闭闭环环控控制制是是指指系系统统的的

11、被被控控制制量量（输输出出量量）与与控控制制作作用用之之间间存存在在着着负负反反馈馈的的控控制制方方式式。采采用用闭闭环环控控制制的的系系统统称称为为闭闭环环控控制制系系统统或或反反馈馈控控制制系系统统。闭闭环环控控制制是是一一切切生生物物控控制制自自身身运运动动的的基基本本规规律律。人人本本身身就就是是一一个个具具有有高高度度复复杂杂控控制制能能力的闭环系统。力的闭环系统。优优点点：具具有有自自动动补补偿偿由由于于系系统统内内部部和和外外部部干干扰扰所所引引起起的的系系统统误误差差（偏偏差差）的的能力，因而有效地提高了系统的精度。能力，因而有效地提高了系统的精度。缺缺点点：系系统统参参数数应

12、应适适当当选选择择，否否则则可可能能不能正常工作。不能正常工作。11反馈的概念反馈的概念反反馈馈：把把输输出出量量送送回回到到系系统统的的输输入入端端并并与与输输入入信信号号比比较较的的过过程程。若若反反馈馈信信号号是是与与输输入入信信号号相相减减而而使使偏偏差差值值越越来来越越小小，则则称称为为负负反反馈馈；反反之之，则则称称为为正正反反馈馈。显显然然，负负反反馈馈控控制制是是一一个个利利用用偏偏差差进进行行控控制制并并最最后后消消除除偏偏差差的的过过程程，又又称称偏偏差差控控制制。同同时时，由由于于有有反反馈馈的的存存在在，整整个个控控制制过过程是闭合的，故也称为闭环控制。程是闭合的，故也

13、称为闭环控制。12比较以上两种控制方式比较以上两种控制方式由由于于开开环环控控制制的的特特点点是是控控制制装装置置只只按按照照给给定定的的输输入入信信号号对对被被控控制制量量进进行行单单向向控控制制，而而不不对对控控制制量量进进行行测测量量并并反反向向影影响响控控制制作作用用。这这样样，当当炉炉温温偏偏离离希希望望值值时时，开开关关K K的的接接通通或或断断开开时时间间不不会会相相应应改改变变。因因此此，开开环环控控制制不不具具有有修修正正由由于于扰扰动动（使使被被控控制制量量偏偏离离希希望望值值的的因因素素）而而出出现现的的被被控控制制量量与希望值之间偏差的能力，即抗干扰能力差。与希望值之间

14、偏差的能力，即抗干扰能力差。在在闭闭环环控控制制中中，被被控控量量一一般般是是由由测测量量装装置置检检测测并并反反馈馈到到输输入入端端，然然后后由由比比较较装装置置将将它它与与输输入入信信号号综综合合得得到到偏偏差差（误误差差），有有时时，测测量量与与综综合合作作用用是是由由一一个个装装置置完完成成的的，如如水水银银温温度度计计。由由于于采采用用了了接接触触式式水水银银温温度度计计，可可以以不不断断对对炉炉温温进进行行测测量量和和比比较较，根根据据炉炉温温的的实实际际偏偏差差进进行行控控制制，提提高高了控制精度和抗干扰能力。了控制精度和抗干扰能力。13是开环和闭环控制相结合的一种控制方式。它是

15、在闭环是开环和闭环控制相结合的一种控制方式。它是在闭环控制回路的基础上，附加一个输入信号或扰动信号的顺控制回路的基础上，附加一个输入信号或扰动信号的顺馈通路，用来提高系统的控制精度。顺馈通路通常由对馈通路，用来提高系统的控制精度。顺馈通路通常由对输入信号的补偿器或对扰动信号的补偿器组成。输入信号的补偿器或对扰动信号的补偿器组成。优点：具有很高的控制精度，可以抑制几乎所有的可优点：具有很高的控制精度，可以抑制几乎所有的可量测扰动量测扰动缺点缺点:补偿器的参数要有较高的稳定性补偿器的参数要有较高的稳定性 复合控制复合控制14v方框图的概念方框图的概念 方框方框 控制装置和被控对象分别用方框表示控制

16、装置和被控对象分别用方框表示信信号号线线 方方框框的的输输入入和和输输出出以以及及它它们们之之间间的的联联接接用用带带箭头的信号线表示箭头的信号线表示输入信号输入信号 进入方框的信号进入方框的信号输出信号输出信号 离开方框的信号离开方框的信号信号线信号线方框方框信号线信号线输入信号输入信号输出信号输出信号15开环控制系统方框图开环控制系统方框图控制装置控制装置被控对象被控对象输入量输入量输出量输出量（被控制量）（被控制量）输输入入量量：加加在在电电阻阻丝丝两两端端的的电电压压被控制对象：炉子被控制对象：炉子被控制量（输出量）：炉温被控制量（输出量）：炉温控制装置：开关控制装置：开关K K和电热

17、丝，对和电热丝，对被控制量起控制作用。被控制量起控制作用。16温度计温度计继电器继电器电阻丝电阻丝炉温炉温 输入量输入量（炉温希望值）（炉温希望值）输出量输出量（炉温实际值）（炉温实际值）扰动扰动闭环控制的电加热炉方框图闭环控制的电加热炉方框图闭环控制的电加热炉方框图闭环控制的电加热炉方框图17人取书的控制过程人取书的控制过程眼睛眼睛脑脑手手 输入量输入量（书的位置）（书的位置）输出量输出量（手的位置）（手的位置）18闭环控制系统方框图闭环控制系统方框图19反馈控制系统方框图反馈控制系统方框图反馈控制系统的组成、名词术语和定义反馈控制系统的组成、名词术语和定义201.2 1.2 1.2 1.2

18、 自动控制理论的发展自动控制理论的发展自动控制理论的发展自动控制理论的发展自自动动控控制制理理论论是是研研究究自自动动控控制制共共同同规规律律的的技技术术科科学学。既既是是一一门门古古老老的的、已已臻臻成成熟熟的的学学科科，又又是是一一门门正正在在发发展展的的、具具有有 强强 大大 生生 命命 力力 的的 新新 兴兴 学学 科科。从从 18681868年年 马马 克克 斯斯 威威 尔尔（J.C.MaxwellJ.C.Maxwell）提提出出低低阶阶系系统统稳稳定定性性判判据据至至今今一一百百多多年年里里，自动控制理论的发展可分为四个主要阶段：自动控制理论的发展可分为四个主要阶段：第第一一阶阶段

19、段：经经典典控控制制理理论论（或或古古典典控控制制理理论论）的的产产生生、发发展展和成熟；和成熟；第二阶段：第二阶段：现代控制理论的兴起和发展；现代控制理论的兴起和发展；第三阶段：第三阶段：大系统控制兴起和发展阶段；大系统控制兴起和发展阶段；第四阶段：第四阶段：智能控制发展阶段。智能控制发展阶段。21经典控制理论经典控制理论控控制制理理论论的的发发展展初初期期，是是以以反反馈馈理理论论为为基基础础的的自自动动调调节节原原理理，主主要要用用于于工工业业控控制制。第第二二次次世世界界大大战战期期间间，为为了了设设计计和和制制造造飞飞机机及及船船用用自自动动驾驾驶驶仪仪、火火炮炮定定位位系系统统、雷

20、雷达达跟跟踪踪系系统统等等基基于于反反馈馈原原理理的的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。1868年，马克斯威尔（年，马克斯威尔（J.C.Maxwell）提出了低阶系统的稳定性代数判）提出了低阶系统的稳定性代数判据据。1875年和年和18961896年，数学家劳斯（年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（）和赫尔威茨（Hurwitz）分别）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即独立地提出了高阶系统的稳定性判据，即Routh和和Hurwitz判据。判据。二二战战期期间间（1938-19451938-1945年年）奈奈奎奎斯斯特特（H.

21、NyquistH.Nyquist）提提出出了了频频率率响响应应理理论论 19481948年年，伊伊万万斯斯（W.R.EvansW.R.Evans）提提出出了了根根轨轨迹迹法法。至至此此，控控制制理理论论发发展展的的第第一一阶阶段段基基本本完完成成，形形成成了了以以频频率率法法和和根根轨轨迹迹法法为为主主要要方方法法的经典控制理论的经典控制理论。22经典控制理论的基本特征经典控制理论的基本特征（1 1）主主要要用用于于线线性性定定常常系系统统的的研研究究，即即用用于于常常系系数数线线性性微微分分方方程程描描述的系统的分析与综合；述的系统的分析与综合；（2 2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统；

22、）只用于单输入，单输出的反馈控制系统；（3 3）只只讨讨论论系系统统输输入入与与输输出出之之间间的的关关系系，而而忽忽视视系系统统的的内内部部状状态态，是一种对系统的外部描述方法。是一种对系统的外部描述方法。基本方法：根轨迹法，频率法，基本方法：根轨迹法，频率法，PIDPID调节器调节器 （频域）（频域）反反馈馈控控制制是是一一种种最最基基本本最最重重要要的的控控制制方方式式，引引入入反反馈馈信信号号后后，系系统统对对来来自自内内部部和和外外部部干干扰扰的的响响应应变变得得十十分分迟迟钝钝，从从而而提提高高了了系系统统的的抗抗干干扰扰能能力力和和控控制制精精度度。与与此此同同时时，反反馈馈作作

23、用用又又带带来来了了系系统统稳稳定定性性问问题题，正正是是这这个个曾曾一一度度困困扰扰人人们们的的系系统统稳稳定定性性问问题题激激发发了了人人们们对对反反馈馈控控制制系系统统进进行行深深入入研研究究的的热热情情，推推动动了了自自动动控控制制理理论论的的发发展展与与完完善善。因因此此从从某某种种意意义义上上讲讲，古古典典控控制制理理论论是是伴伴随随着着反反馈馈控控制技术的产生和发展而逐渐完善和成熟起来的。制技术的产生和发展而逐渐完善和成熟起来的。23现代控制理论现代控制理论 经经典典控控制制理理论论只只适适用用于于单单输输入入、单单输输出出的的线线性性定定常常系系统统，只只注注重重系系统统的外部

24、描述而忽视系统的内部状态。在实际应用中有很大局限性。的外部描述而忽视系统的内部状态。在实际应用中有很大局限性。随随着着航航天天事事业业和和计计算算机机的的发发展展，2020世世纪纪6060年年代代初初，在在经经典典控控制制理理论论的的基基础础上上，以以线线性性代代数数理理论论和和状状态态空空间间分分析析法法为为基基础础的的现现代代控控制制理理论论迅速发展起来。迅速发展起来。19541954年贝尔曼（年贝尔曼（R.Belman)R.Belman)提出动态规划理论提出动态规划理论19561956年庞特里雅金（年庞特里雅金（L.S.PontryaginL.S.Pontryagin）提出极大值原理）提

25、出极大值原理19601960年卡尔曼（年卡尔曼（R.K.Kalman)R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论提出多变量最优控制和最优滤波理论 在在数数学学工工具具、理理论论基基础础和和研研究究方方法法上上不不仅仅能能提提供供系系统统的的外外部部信信息息（输输出出量量和和输输入入量量），而而且且还还能能提提供供系系统统内内部部状状态态变变量量的的信信息息。它它无无论论对对线线性性系系统统或或非非线线性性系系统统，定定常常系系统统或或时时变变系系统统，单单变变量量系系统统或或多多变量系统变量系统，都是一种有效的分析方法。，都是一种有效的分析方法。基本方法：状态方程基本方法：状态方程

26、 （时域）（时域）大系统理论大系统理论 2020世世纪纪7070年年代代开开始始，现现代代控控制制理理论论继继续续向向深深度度和和广广度度发发展展，出出现现了了一一些些新新的的控控制制方方法法和和理理论论。如如（1 1）现现代代频频域域方方法法 以以传传递递函函数数矩矩阵阵为为数数学学模模型型，研研究究线线性性定定常常多多变变量量系系统统；（2 2）自自适适应应控控制制理理论论和和方方法法 以以系系统统辨辨识识和和参参数数估估计计为为基基础础，在在实实时时辨辨识识基基础础上上在在线线确确定定最最优优控控制制规规律律；（3 3）鲁鲁棒棒控控制制方方法法 在在保保证证系系统统稳稳定定性性和和其其它

27、它性性能能基基础础上上，设设计计不不变变的的鲁鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。棒控制器，以处理数学模型的不确定性。25随随着着控控制制理理论论应应用用范范围围的的扩扩大大，从从个个别别小小系系统统的的控控制制，发发展展到到若若干干个个相相互互关关联联的的子子系系统统组组成成的的大大系系统统进进行行整整体体控控制制，从从传传统统的的工工程程控控制制领领域域推推广广到到包包括括经经济济管管理理、生生物物工工程程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。大大系系统统理理论论是是过过程程控控制制与与信信息息处处理理相相结结合合的的系系统统工工程程理

28、理论论，具具有有规规模模庞庞大大、结结构构复复杂杂、功功能能综综合合、目目标标多多样样、因因素素众众多多等等特特点点。它它是是一一个个多多输输入入、多多输输出出、多多干干扰扰、多多变量的系统。变量的系统。大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。智能控制智能控制 是是近近年年来来新新发发展展起起来来的的一一种种控控制制技技术术，是是人人工工智智能能在在控控制制上上的的应应用用。智智能能控控制制的的概概念念和和原原理理主主要要是是针针对对被被控控对对象象、环环境境、控控制制目目标标或或任任务务的的复复杂杂性性提提出出来来的的，它它的的指指导导思思想想是是依依据据

29、人人的的思思维维方方式式和和处处理理问问题题的的技技巧巧，解解决决那那些些目目前前需需要要人人的的智智能能才才能能解解决决的的复复杂杂的的控控制制问问题题。被被控控对对象象的的复复杂杂性性体体现现为为:模模型型的的不不确确定定性性，高高度度非非线线性性，分分布布式式的的传传感感器器和和执执行行器器，动动态态突突变变，多多时时间间标标度度，复复杂杂的的信信息息模模式式，庞庞大大的的数数据据量量，以以及及严严格格的的特特性性指指标标等等。智智能能控控制制是是驱驱动动智能机器自主地实现其目标的过程智能机器自主地实现其目标的过程27 智能控制是从智能控制是从“仿人仿人”的概念出发的。其方法包括学的概念

30、出发的。其方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制和专家控制等方法。习控制、模糊控制、神经元网络控制和专家控制等方法。281.3控制系统的分类控制系统的分类恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类）恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类）恒值系统恒值系统是指参考输入量保持常值的系统。其任是指参考输入量保持常值的系统。其任务是消除或减少扰动信号对系统输出的影响，使被务是消除或减少扰动信号对系统输出的影响，使被控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。值上。随动系统随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务

31、是要求输出量以一定的精度和速度跟踪统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。主要性能指标。29线性系统和非线性系统（按照组成系统的元线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类）件特性分类）线性系统线性系统是指构成系统的所有元件都是线性元件的是指构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠加原理。加原理。非线性系统非线性系统是指构成系统的元件中含有非线性元件是指构成系统的元件中含有非线性元件的系统。其只能

32、用非线性微分方程描述，不满足叠加原的系统。其只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。同时把可以进行线性化处理的系统或元件特性称为理。同时把可以进行线性化处理的系统或元件特性称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能用非线性理论分析研究。用非线性理论分析研究。30连连续续系系统统和和离离散散系系统统（按按照照系系统统内内信信号号的的传递形式分类）传递形式分类）连连续续系系统统是是指指系系统统内内各各处处的的信信号号都都是是以以连连续续的的模模拟量传递的系统。拟量传递的系统。如如果果系系统统内内某某处处或或数数处处信信号号是是以以脉脉冲冲

33、序序列列或或数数码码形形式式传传递递的的系系统统则则称称为为离离散散系系统统。其其脉脉冲冲序序列列可可由由脉脉冲冲信信号号发发生生器器或或振振荡荡器器产产生生，也也可可用用采采样样开开关关将将连连续续信信号号变变成成脉脉冲冲序序列列，这这类类控控制制系系统统又又称称为为采采样样控控制制系系统统或或脉脉冲冲控控制制系系统统。而而用用数数字字计计算算机机或或数数字字控控制制器器控控制制的的系系统统又称为数字控制系统或计算机控制系统。又称为数字控制系统或计算机控制系统。311.4 1.4 控制系统的性能指标控制系统的性能指标对控制系统性能的要求概括为三方面：对控制系统性能的要求概括为三方面：稳，准，快稳，准，快稳定性稳定性 控制系统运行的必要条件，不稳定的系统是不能工作的控制系统运行的必要条件，不稳定的系统是不能工作的动态性能动态性能 系统动态响应的快速性，系统的过渡过程越短越好系统动态响应的快