机器人实训报告.docx

1、机器人实训报告M-6iB机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站 D 一、项目要求1、 要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；2、 采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；3、 通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；4、 通过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复位，单步时能够显示当前做到第几步）；5、 本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。二、

2、系统设计说明书要求1、 画出系统框架图，并进行相应功能描述； 2、 列出PLC 及机器人I/O分配表；3、 画出电路原理图；4、 画出气动原理图；5、 机器人任务编程；6、 列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）；7、 写出调试流程并按流程工作；8、 完成全部实践文件，现场测试与答辩；9、 实践的心得与建议；10、 参考资料。任务书:实训报告：（三）威纶触摸屏编程界面 .10六、调试流程15工业机器人项目综合训练一、系统框图及功能描述（一）、系统框图计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。通过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制

3、是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。（二）、Fanuc机器人Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。（三）、PLC（可编程序控制器）PLC的定义：可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境

4、下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。系统构成（功能扩展板块/连接器转换适配器/存储器盒/显示模块的系统组成）功能扩展板块，连接器转换适配器，存储器盒，显示模块的组合，可以连接的位置，台数，无论基本单元的点数如何，均如下所示。1.FX3u-16MR/ES-

5、A,FX3u-32MR/ES-A2端子排列3.输入连线示例（四）.威纶通触摸屏威纶通系列触摸面板全线内置电源隔离保护器，触摸屏均为电阻屏，支持MPI 187.5K连接，常规产品分辨率均为800480以上，均采用EB8000同一套软件，具有强大的兼容能力，能适用于市面上95%常见的PLC、变频器、工控机等自动化设备。二、电路原理图（电气部分的说明）Plc外部线路连接：三、气动原理图四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括注释）（1）、PLC及机器人I/O分配表：机器人输出PL输入功能定义机器人输入PLC输出功能定义CRM2B(33）DO1X1电磁阀信号CRM2A(01)*TMS

6、TPY10紧急停机信号CRM2A(35) PROGRUNX5程序执行输出信号Y4气阀CRM2B(35)DO3X11按步输出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信号CRM2B(36)DO4X12计数复位CRM2A(10) PNS4Y1程序号选择CRM2A(39) FAULTX7错误输出CRM2A(28)ENBLY7使能信号CRM2A(06) STARTY6启动信号CRM2A(29) PNSSTROBE PNY2滤波信号CRM2A(25)FAULT RESETY5报警复位信号（2）、软元件分配表软元件定义软元件定义M20总开关M15复位M30开始执行M40跳出M10单步连续切换M50报警灯M

7、12暂停M13继续(三) 、威纶触摸屏编程界面总开关：控制PLC程序；急停：机器人紧急停止；暂停：机器人暂停；复位：解除警报；运行状态切换：切换运行状态（自动/单步）；执行：调用执行示教程序操作过程：首先打开总开关，点击复位按钮。运行状态切换开关控制机器人的自动/单步运行。自动运行时，机器人自动将4个工件依次由左移动至右，每移动一个工件，工件状态指示灯会跳转。单步运行时，每移动一次工件，机器人都会暂停操作，需点击复位后再进行下一步操作。机器人紧急停止时，报警灯亮起，点击复位按钮解除报。(四)、PLC梯形图5、机器人程序1:L P1 100mm/sec FINE/示教点12:L P2 100mm

8、/sec FINE/示教点23: PR2=P24: DO4=ON /计数重置5： WAIT 1.00(sec) /等待1秒6: DO4=OFF/信号关闭7: DO3=ON /第一步8 WAIT 1.00(sec) /等待1秒9 DO3=OFF/信号关闭10: PR2,3=PR2,3-10011:L PR2 100mm/sec FINE /移动12: DO1=ON/气阀接通，手爪闭合13: PR3=PR214: PR3,3=PR2,3+10015:L PR3 100mm/sec FINE/移动16: PR4,2=PR3,2+15517: PR4,1=PR3,1+10518:L PR4 100mm

9、/sec FINE/移动19: PR5=PR420: PR5,3=PR4,3-10021:L PR5 100mm/sec FINE/移动22: DO1=OFF/气阀关闭，手爪张开23: PR6=PR524: PR6,3=PR5,3+10025:L PR6 100mm/sec FINE/移动26: PR7=PR627: PR7,1=PR6,1-10528: PR7,2=PR6,2-8029:L PR7 100mm/sec FINE/移动30: PR8=PR731: DO3=ON /第一步32 WAIT 1.00(sec) /等待1秒33 DO3=OFF/信号关闭3435: PR8,3=PR7,3

10、-10036:L PR8 100mm/sec FINE/移动37: DO1=ON/气阀接通，手爪闭合38: PR9=PR839: PR9,3=PR8,3+10040:L PR9 100mm/sec FINE/移动41: PR10=PR942: PR10,1=PR9,1+10543: PR10,2=PR9,2+15544:L PR10 100mm/sec FINE/移动45: PR11=PR1046: PR11,3=PR10,3-10047:L PR11 100mm/sec FINE/移动48: DO1=OFF/气阀关闭，手爪张开49: PR12=PR1150: PR12,3=PR11,3+10

11、051:L PR12 100mm/sec FINE/移动52: PR13=PR1253: PR13,2=PR12,2-23054:L PR13 100mm/sec FINE/移动55: PR14=PR1356: DO3=ON /第一步57: WAIT 1.00(sec) /等待1秒58: DO3=OFF/信号关闭59: PR14,3=PR13,3-10060:L PR14 100mm/sec FINE/移动61: DO1=ON/气阀接通，手爪闭合62: PR15=PR1463: PR15,3=PR14,3+10064:L PR15 100mm/sec FINE/移动65: PR16=PR156

12、6: PR16,2=PR15,2+15567: PR16,1=PR15,1-10568:L PR16 100mm/sec FINE/移动69: PR17=PR1670: PR17,3=PR16,3-10071:L PR17 100mm/sec FINE/移动72: DO1=OFF/气阀关闭，手爪张开73: PR18=PR1774: PR18,3=PR17,3+10075:L PR18 100mm/sec FINE/移动76: PR19=PR1877: PR19,2=PR18,2-8078: PR19,1=PR18,1+10579:L PR19 100mm/sec FINE/移动80: PR20

13、=PR1981: DO3=ON /第一步82: WAIT 1.00(sec) /等待1秒83: DO3=OFF/信号关闭84: PR20,3=PR19,3-10085:L PR20 100mm/sec FINE/移动86: DO1=ON/气阀接通，手爪闭合87: PR21=PR2088: PR21,3=PR20,3+10089:L PR21 100mm/sec FINE/移动90: PR22=PR2191: PR22,2=PR21,2+15592: PR22,1=PR21,1-10593:L PR22 100mm/sec FINE/移动94: PR23=PR2295: PR23,3=PR22,

14、3-10096:L PR23 100mm/sec FINE/移动97: DO1=OFF/气阀关闭，手爪张开98: PR24=PR2399: PR24,3=PR23,3+100100:L PR24 100mm/sec FINE/移动101: PR25=P1102: DO4=ON /第一步103: WAIT 1.00(sec) /等待1秒104: DO4=OFF/信号关闭105:L PR25 100mm/sec FINEEnd六、调试流程（包括调试过程中存在的问题、解决问题的思路及办法）设备连接示教盒机器人程序编程PLC程序编程PLC控制调试否威伦触摸屏控制调试优化设计调试过程中，我们分别进行了如

15、下操作：1.将程序导入到PLC中；2.将EB8000中绘制的触摸屏程序导入到威纶触摸屏中；3.将威纶触摸屏的数据线与PLC相连，将PLC至于“RUN”状态；4.点击“控制界面”按钮，进入操作界面；5.按下“启动/停止”，此时，系统进入运行状态；6.按下“连动/单步”，选择运动模式；7.按下“复位”按钮，等待“FAULT”指示灯熄灭；8.点击“执行”按钮，系统的运行状态取决于“自动运行/单步运行”按钮的位置（两种运行模式可以在机器人运行时相互切换）；9.在“自动运行”模式时，只要点击“执行/Do”按钮，系统执行整个程序将四个木块一次全部搬至设定位置；10.在“单步运行”模式时，点击“执行/Do”

16、按钮，系统分四次将木块搬至设定位置；点击“继续/Continue”按钮，机器人继续搬运下一个木块，直至四个搬运完成；11.在机器人运行的过程中，点击“暂停/Pause”按钮，可实现程序执行的暂停功能，需继续运行时，再点击“继续/Continue”按钮，程序继续执行，机器人继续工作。12.在遇到错误时，会触发“急停”，需要继续运行时，先按下“复位”，然后按下“继续”，可继续执行，或选择“跳出”，按下“执行”，会回到原点开始执行。PLC的各种功能均通过触摸屏顺利实现，调试成功。七、实践的心得与建议八、参考资料【1】工业机器人实训指导书 【2】工业机器人项目综合训练装置说明 【3】controller maintenance 有接线说明 【4】FX3U-16CCL-M USERS MANUAL