FANUC机器人单机安装工作步骤附图.docx

1、FANUC机器人单机安装工作步骤附图FANUC 机器人单机安装的工作步骤(R-2000iA/165F)一) 开箱1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:羊角榔头,撬棒3)先拆木箱顶盖,再拆木箱四周(注意钉子伤人)二) 搬运机器人1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:活动扳手2个,斜口钳,安装用螺栓(与机器人型号有关)3)设备准备:叉车(2吨以上)或行车(2吨以上)4)组合使用2个活动扳手将固定机器人与木箱底板的螺母拆掉(参见图1,图2)5)使用叉车或行车将机器人及控制器搬运(吊装)至安装位置(参见图3)注:第5)项可参看机械保养手册相关章节图1 图2 图3三) 安装机

2、器人机械本体1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽2)工具准备:内六角扳手,安装用螺栓,螺母及垫片(与机器人型号有关)3)将机器人安装在地板或底座上(参见图4).注:第3)项可参看机械保养手册相关章节 图4四) 机器人上电1)安全措施准备:手套,工作鞋,安全帽,空置机器人电源电缆插头2)工具准备:万用表,内六角扳手,十字螺丝刀,夹线钳,金属接头,电工胶带,扎带3)电源电缆准备:四芯线(单芯2.5mm2以上)4)电源准备:交流3相电源(火线+地线,不需要零线),具体电压参看控制器门板上的标签以及机器人的Inspection data sheet,功率视机器人型号进行确认(参见图5,图6)5)使用

3、夹线钳将金属接头装在电缆末端并用电工胶带将导体裸露处包好(参见图7)6)将电源电缆安装在机器人BRAKER的上装头(不分相位) (参见图8,图9)7)将RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等电缆的HARDIN插头插在机器人底座相应的插座上并扣好.将地线用内六角螺丝固定在机器人底座相应的位置上. (参见图10,图11)8机器人的TP电缆与机器人示教盘相连接并拧紧接头(参见图12)9)将机器人的BRAKER置于OFF,将机器人电源电缆插头插在相应的电源插座上(参见图13,图14)10)使用万用表在BRAKER上装头处量取线电压和相电压,确认线电压和相电压与控制器门板上的标签以及机器人的In

4、spection data sheet中的数据一致, ,线电压的上下限应为额定电压的10%(参见图15)11)释放操作箱和示教盘的急停按钮(参见图16,图17)12)接通机器人电源,将机器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按钮给机器人通电(参见图18,图19) 图5 图6图7图8图9图10图11图12 图13 图14 图15 图16 图17 图 18 图 19五) 确认机器人状态1)工具准备:Memory card (参见图20)图 202)通电后,如果示教盘显示SRVO-006 Hand broken, 顺序选择MENU NEXT PAGE SYSTEM CONFIG Hand

5、broken ENABLE改为DISABLE; (参见图21,图22)System/Config 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO 0 32 Signal to set in T1 mode DO 0 33 Signal to set in T2 mode DO 0 34 Signal to set if E-STOP DO 0 35 Set if INPUT SIMULATED DO 0 36 Ha

6、nd broken : 37 Remote/Local setup: Remote 38 External I/O(ON:Remote):DI 0 39 UOP auto assignment: Full TYPE 图 21System/Config Hand broken 1/1 1 GROUP1: DISABL TYPE ENABLE DISABLE图223)如果示教盘显示SRVO-037 IMSTP input, 顺序选择MENU NEXT PAGE SYSTEM CONFIG Use UI signal TRUE改为FALSE.最后按RESET复位消除报警. (参见图23)System

7、/Config 1/39 1 Use HOT START: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL 3 Autoexec program * for Cold start: 4 Autoexec program * for Hot start: 5 HOT START done signal: DO 0 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: FALSE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE TYPE

8、 TRUE FALSE图233)手动示教机器人各轴,确认其状态4)MC备份(参见图24)FILE MC: 2/23 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11

9、 * SV (all system files) Press DIR to generate directory TYPE DIR LOAD |BACKUP|UTIL 图245)IMAGES方式备份机器人文件5-1) 同时按住 F1 , F5 然后按下POWER ON 按扭,就可以进入图25 所示画面.5-2) 选择4.进入图26所示画面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)Initializing file devicesdone* BMON MENU *1.Configuration

10、menu2.All software instrallation(MC:)3.INIT start4.Controller backup/restore5.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet)Select:4图255-3) 选择2. 进入图27所示画面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP/RESTORE MENU *0.Return to MAIN menu1.Emerge

11、ncy Backup2.Backup Controller as Images3.Restore Controller Images4.Restore Full CTRL Backup5.Bootstrap to CFG MENUSelect:2图265-4) 选择1. 进入图28 所示画面.* Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1图275-5) 选择1. 开始IMAGES备份.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module size to backup FROM:32Mb SRAM: 2MbPlease insert MC: which has at least 34Mb free space.Are you ready ? Y=1/N=else : 1图28六) 其他1)清检机器人备品2)备份Inspection data sheet,记录机器人的机械序列号,控制器序列号及Y序列号3)填写安装报告.