DSP无刷直流电动机驱动控制程序Word格式文档下载.docx

1、 / 9 转速过零标志 Uint16 Mode:3; / 10-12 保留 Uint16 Dshow: / 13 保留 Uint16 Sign: / 14 当前转向标志;union Flag_Reg Uint16 all; struct Flag_Bits bit;FlagRegs;/全局变量/串口通信变量unsigned int Sci_Rx8=0,0,0,0,0,0,0,0; /接收数据数组unsigned int Sci_Tx8=0,0,0,0,0,0,0,0; /发送数据数组char T_pointer=0; /发送数据数组指针char R_pointer=0; /接收数据数组指针ch

2、ar T_length=1; /发送数据长度 char R_length=0; /接收数据长度 char a2=0;/控制参数unsigned int spd_kp=0; /转速环P参数unsigned int spd_ki=0; /转速环I参数 unsigned int id_kp=0,id_ki=0; /电流PI参数signed int spd_given=0; /转速给定signed int spd_given1=0;signed int spd_given2=0;/控制变量unsigned int cap1=0; /前次换向标志位unsigned int cap2=0; /本次换向标志

3、位unsigned int intruptcount=0; /定时器1下溢中断次数unsigned int speed_given = 1000;signed int Idc_given2=0; /算得本次电流给定值signed int speed_e1=0; /前次转速误差signed int speed_e2=0; /本次转速误差signed int Ia_e1=0; /前次电流误差 signed int Ia_e2=0; /本次电流误差char t2first=0;signed int COMP2=0; /装比较寄存器值/转速反馈char Spd_Data=0; /滤波计数int spe

4、ed_counter=0; /速度环计数器unsigned int cap_a; /本次捕获单元数据unsigned int cap_b; /上次捕获单元数据long cap_c; /捕获单元数据差signed int BLDC_SPD10=0,0,0,0,0,0,0,0,0,0;/转速滤波signed int spd_fd_q1=0; /转速反馈临时变量unsigned int spd_fd_q0=0; /转速检测值char cc=0;/电流反馈unsigned int ia6=0,0,0,0,0,0; /A相电流反馈值 unsigned int ib6=0,0,0,0,0,0; /B相电流

5、反馈值signed int ia_fd=0,ib_fd=0; /电流反馈signed int Temp_filter=0; /临时变量unsigned int t1per=0; /周期寄存器数值/临时变量signed long long1_tmp=0;signed long long2_tmp=0;signed int u16_tmp1=0;signed int u16_tmp2=0;/子程序声明interrupt void t1uf_int（void）;interrupt void cap_int（void）;void Ad（void）;void speed（void）; /计算速度void

6、 Ia_PI（void）; /电流环调节Iavoid speed_PI（void）; /速度环调节void bldc（void）;void Check_Rxdata（void）;void Sci_Send（signed int sci_delay）;char *Fen_Jie（signed int Send_Temp）;unsigned int Sci_Rx_check（unsigned int i_Rx,unsigned int *p_Rx）;signed int DIV_CAL（long signed int dividend,signed int divisor）;unsigned in

7、t U_DIV_CAL（long unsigned int udividend,unsigned int udivisor）;/主程序开始void main（void）/控制寄存器初始设置 InitSysCtrl（）; /初始化系统 DINT; /关全局中断 IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieCtrl（）; /初始化PIE中断 InitPieVectTable（）; /初始化PIE中断矢量表 InitGpio（）; /初始化Gpio输入输出口 InitEv（）; /初始化Eva的T和T2 InitAdc_Eva（）; /初始化AD InitData（）; E

8、ALLOW; / This is needed to write to EALLOW protected registers PieVectTable.T1UFINT=&t1uf_int;/T1下溢中断地址 PieVectTable.CAPINT4=&cap_int; PieVectTable.CAPINT5=& PieVectTable.CAPINT6=& EDIS; / This is needed to disable write to EALLOW protected registers PieCtrl.PIEIER2.bit.INTx6 = 1; /T1下溢中断使能 PieCtrl.

9、PIEIER5.bit.INTx5 = 1; PieCtrl.PIEIER5.bit.INTx6 = 1; PieCtrl.PIEIER5.bit.INTx7 = 1; IER |= M_INT2; / Enable CPU Interrupt 2 IER |= M_INT4; / Enable CPU Interrupt 4 IER |= M_INT5; / Enable CPU Interrupt 5 EvbRegs.EVBIMRC.bit.CAP4INT=1; EvbRegs.EVBIMRC.bit.CAP5INT=1; EvbRegs.EVBIMRC.bit.CAP6INT=1; Ev

10、bRegs.CAPCONB.all=0x36FF; NOP; EvbRegs.CAPCONB.all=0xB6FF; EINT; /使能全局中断INTM ERTM; / Enable Global realtime interrupt DBG/等待中断（中断之外的时间内进行LCD的发送和接收） for（;） SCI_CTL（）; /串口控制/*/接收数据检测/*void Check_Rxdata（）switch（Sci_Rx0） case m: /转速给定和转速在线更新v FlagRegs.bit.Vflag=1; if（Sci_Rx1=- FlagRegs.bit.Sign1=0; /转速为

11、负值 spd_given1 = Sci_Rx_check（4,Sci_Rx）; else FlagRegs.bit.Sign1=1; /转速为正值 spd_given1 = Sci_Rx_check（3,Sci_Rx）; if（Sci_Rx0= FlagRegs.bit.Sign2=FlagRegs.bit.Sign1; FlagRegs.bit.Sign=FlagRegs.bit.Sign1; break; s /启动 Sci_Tx0=a Sci_Tx1=+ Sci_Tx2=0 Sci_Tx3= Sci_Tx4= Sci_Tx5= Sci_Tx6= Sci_Tx7=z spd_given=s

12、pd_given1; Protect_Data（）; Motor_Start（）; FlagRegs.bit.Send=1; T_length=8; T_pointer=0;t /停止 Motor_Stop（）; default:/*/ 串口接收/发送判断/*SCI_CTL（） if（SciaTx_Ready（） = 1） & （FlagRegs.bit.Send = 1）/发送数据准备好并且软件使能发送 if（FlagRegs.bit.Test=0） /SCI测通状态 SciaRegs.SCITXBUF = Sci_RxT_pointer; T_pointer+; /发送缓冲器数组指针+1

13、if（T_pointer=R_length） FlagRegs.bit.Test=1; FlagRegs.bit.Send=0; T_pointer=0; else /SCI非测通状态 SciaRegs.SCITXBUF = Sci_TxT_pointer; /发送缓冲器数组指针+1 if（T_pointer=T_length） FlagRegs.bit.Send = 0; if（T_pointer=10） FlagRegs.bit.Send= 0; R_pointer=0; #if !SCIA_INT if（SciaRx_Ready（） = 1） /接收数据准备好 FlagRegs.bit.

14、SendEnd=0; FlagRegs.bit.Send= 0; Sci_RxR_pointer = SciaRegs.SCIRXBUF.all; R_pointer+; if（Sci_RxR_pointer-1=） R_length=R_pointer-1; FlagRegs.bit.Send= 1; FlagRegs.bit.SendEnd=1; if（FlagRegs.bit.Test=1） Check_Rxdata（）; R_pointer = 0; if（R_pointer= 10） R_pointer = 0; #endif /*/接收数据格式调整unsigned int Sci_

15、Rx_check（unsigned int i_Rx,unsigned int *p_Rx） unsigned long data_Rx; unsigned int *p_tmp_Rx=p_Rx+i_Rx; data_Rx=1000*（*p_tmp_Rx）+100*（*（p_tmp_Rx+1）+10*（*（p_tmp_Rx+2）+（*（p_tmp_Rx+3）-53328; return（data_Rx）;/发送数据格式调整char *Fen_Jie（signed int Send_Temp） unsigned int Temp; char s1,s2,s3,s4; char String_Tm

16、p6=0,0,0,0,0,0 if（Send_Temp21; if（s1=10） s1=9; Temp=Send_Temp-s1*1000; s2=（long）Temp*5253）19; if（s2=10） s2=9; Temp=Temp-s2*100; s3=（long）Temp*3277）15; if（s3=10） s3=9; s4=Temp-s3*10; if（s4=10） s4=9; String_Tmp1=s1+48; /千位 String_Tmp2=s2+48; /百位 String_Tmp3=s3+48; /十位 String_Tmp4=s4+48; /个位 return（Str

17、ing_Tmp）; /*/ 数据发送void Sci_Send（signed int sci_delay） /串口数据发送 char *p_send=0; a2+; if（a2=sci_delay）&（FlagRegs.bit.Send=0）&（FlagRegs.bit.SendEnd=1） p_send=Fen_Jie（spd_fd_q0）; Sci_Tx1=*p_send; Sci_Tx3=*（p_send+1）; Sci_Tx4=*（p_send+2）; Sci_Tx5=*（p_send+3）; Sci_Tx6=*（p_send+4）; a2=0;/电机状态控制/ 数据处理Protect

18、_Data（） if（spd_kp30000） spd_kp=30000; if（spd_ki30000） spd_ki=30000; if（id_kp30000） id_kp=30000; if（id_ki30000） id_ki=30000; EvaRegs.T1PR =7500; /矢量控制开关频率5K固定 t1per=7500; EvaRegs.T1CON.all = 0X080C; /连续增减计数 /电机停止 /* Motor_Stop（） EvaRegs.CMPR1=0; EvaRegs.CMPR2=0; EvaRegs.CMPR3=0; EvaRegs.ACTR.all=0X0F

19、FF; FlagRegs.bit.Openint=0; EvaRegs.T1CON.bit.TENABLE=0; EvbRegs.T3CON.bit.TENABLE=0;/电机启动Motor_Start（） EvaRegs.ACTR.all=0X0999; FlagRegs.bit.Openint=1; /周期寄存器 5khz EvbRegs.T3PR =0xffff; / 周期寄存器 EvbRegs.T3CON.all = 0X170C; / 连续增减计数 EvbRegs.EVBIMRA.all=0X0000; / T3下溢使能 EvbRegs.EVBIFRA.all=0X0FFFF; / 清中断标志位 GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.CAP4Q1_GPIOB8=0; /将cap456设置为io口 GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.CAP5Q2_GPIOB9=0; GpioMuxRegs.GPBMUX.bit.CAP6QI2_GPIOB10=0; cap2 = GpioDataRegs.GPBDAT.all & 0x0700; /记录cap4-6初始状态 cap2 = cap28; cap2 = cap2&0x0007; if（FlagRegs.bit.Sign=1） ca