ABB机器人编程基本指令之运动指令Word下载.docx

1、10 Oj:工件坐标系。（wobjdt）11 应用 机器人以最快捷得方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12 实例 ove p1,v200,fine，gip； MveJ Conc，p1,v200,fine，ri1; ovJp,v200V:=220,z0Z:=45,rip1; Move p1,200,z，ip1Obj:=wjTbl;MoeJp1,v200,ineInpos:=nos50,grp;二 运动指令 MoeLMveLCon,ToPint,SpeedVT,ZZInos,oolrr; Conc,:（swih）2 ToPoint:（ro

2、targ） Speed:（peet）4V：特殊运行速度mm/。5:（nm）6 Zon:（zonata） Z:特殊运行转角mm。（um）npos：（sopintdata） Too:（tooldata）10WObj:（jata）11Corr：修正目标点开关。（switch）12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控,运动路径保持唯一，可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。1 实例 oe p1,v20,ine，rip1; eL Conc,p1，v200,fie,g1; e p1,v200：=2200，Z:4,gi1; oL p1,2000,

3、4，gripObj:=wojTbe;Moe p1,v000,finenpos:=inos50,rp1;MoveLp1,20,ne,rip1or；三 运动指令 oveCMoCCnc,roin,Toint，peedVT,nZnpos，oWObjCorr; Coc,:（swich）2CiPoint:中间点,默认为。（robotaget）3 Tooin:目标点,默认为。（rootrget）4 Speed：（speedda） V:特殊运行速度m。6 T:7 oe:（zondata） Z:9pos:（sopointdata）10ol：工具中心点（TC）。（oldata）11j：（wbjdta）2Corr:

4、（wch）3 应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。14实例 MoveC 1,p2,v2000,fine,i1; MoveC Con,p,p2，v20:00，z1z:=5,gri1; MeC 1,p,v00,z0,gi1WOb:=objTae; ovC p,p2,v00,ineInos:=inos50，gri;oC 1，p2，2000，fn,gi1Cor；15 限制 不可能通过一个eC指令完成一个圆。oe p1,v,ine,tol; Movep2,p3,v0,z2,tol1;

5、MoveCp4,1,v500,fine，tool；四运动指令 oveOMovD ToPon,Sed,oe,ToolWOb，Signal,Vale;1Pin:（robotgt）2peed：（peedata）3 T：4 o:（zonedata）5ool:工具中心点（C）。（toldt）6 bj:（wbaa）7Signal:数字输出信号名称。（inaldo） Val：数字输出信号值。（doum） 应用机器人以最快捷得方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MovJ基础上增加信号输出功能。五 运动指令 MoveDOMeLDO ToPoint,peedT,on,TolWOb,Si

6、nal,Valu; Toit:（roboarget）2Speed：（pedata）3 T:4 Zne:（zoeda） Tol:（toldaa）6 b：（wobdat）7ignal：（sigald）Vle:（dionum）9 应用机器人以线性运动得方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoveL基础上增加信号输出功能。六运动指令 MoveCDOMoeCD CiPoint,ToPoint,eedT,Zone,TooWOj，gnl，Vlue; CPint:中间点,默认为*。（rbotargt）2TPoint:目标点，默认为*。3 Sped:（eeddta）4 T: ne:（

7、oneata）6 Tool:工具中心点（CP）。（oolt）7j:（wobjdata）8 Snal:（sigdo） al:0 应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点将相应输出信号设置为相应值,在指令MoeC基础上增加信号输出功能。七 运动指令 MovJScMveJSync oPoin,Se,Zon,oolWOj,Poc;ToPoint:（rbtget）2peed:（speeda）T:4one:（zoneta）5Tool：（tooldat）6WOb:（wojda）7Prc:例行程序名称。（stng）8 应用 机器人以最快捷得方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在

8、指令MvJ基础上增加例行程序调用功能。9限制用指令Sop停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免，采用指令StopIns。不能使用指令Mec来调用中断处理程序AP。不能单步执行指令oveJSyc所调用得例行程序RO。八 运动指令 eLSynoveLnc ToPoint,SpedT,e,ToolWOb,Pro；1Tooint：目标点，默认为。（obtarget）2Sped:（speedd）3T:oe:5Tol:工具中心点（TP）。（tota）WObj:（objaa）Proc：（strng）应用 机器人以线性运动得方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序，在指令oveL基础上增加例行程

9、序调用功能。用指令Sop停止当前指令运行，会出现一个错误信息,如需避免,采用指令Stopntr。不能使用指令MoveSnc来调用中断处理程序TAP。不能单步执行指令MveSyn所调用得例行程序PRO。九 运动指令 MoveCSyncoveCSync Ciit, TPont,peedT,Zon,ToolObj，Proc；1CrPt:（rootarget）2Tint：（robotrgt）3Sped:（eeddt）4T:（n）5ne:（onedata）6To:WObj：（wbjaa）Pro:（string）9应用 机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点,并且在目标点调用相应例行程序,在指令Moe

10、C基础上增加例行程序调用功能。用指令Stp停止当前指令运行,会出现一个错误信息,如需避免,采用指令SpInstr。不能使用指令MoveCSyn来调用中断处理程序RP。不能单步执行指令MoveSn所调用得例行程序PROC。十 运动指令 MveAbsMvesJoc,oJointosNE,peedV，ZoneZInpo,ToolWOj;Con，:（wtch）2ToJontos：目标点。（jonret）3NoEOff:外轴偏差开关。4Spe:（seedata）5V:特殊运行速度。6T：运行时间控制。7Zone:（zonat）Z:9Inpos:（sppointdata）10Tol:（oldta）11WObj:（objdaa）1 应用机器人以单轴运行得方式运动至目标点,绝对不存在死点,运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令,常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关,与运动位置无关。1实例 MoeAbsJ1，v00,ine,gri; MveAbsJConc,pNEOffs,v000,fine,gip1; MoveAsJ p1,v2000V:=200，z0z：4,rip1； oveAbsJ p1,v2000,40,ip1WOj：=wobj1; Movebs p1，v00,finInos：=inpo50,gr;