1、所以直流电动机的转速控制方法可分为两类:对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢控制法。其中励磁控制法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。现在，大多数应用场合都使用电枢控制法。绝大多数直流电机采用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体功率器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压，实现调速。上图是利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制的原理图和输入输出电压波形。图中，当开关管MOSFET的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端有电压Us。t1秒后，栅极输入
2、变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压0。t2秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。这样，对应着输入的电平高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如图中所示。电动机的电枢绕组两端的电压平均值Uo为:占空比表示了在一个周期T里，开关管导通的时问与周期的比值。的变化范围为0a 16 ） CTRGR=1; nCount=0; nScanCode=CTRKEY; / 读扫描码 nScanCode&=0x0ff; / 低8位 /uWork1=CTRCLKEY; if （ nScanCode!=0 ） if （ nScanCode=SCANCODE_Enter ） break; else cKey=ConvertScanToChar（nScanCode）; if （ cKey!=0 & cOldKey!=cKey ） cOldKey=cKey; switch （ cKey ） case 0: uN=100; break;1 uN=70;2 uN=50;34 uN=10;5 uN=1;+ uN1=uN; uN=60; / 降速 Delay（1024）; SPSA0=0; uWork1=SPSD0; uWork1& SPSD0=uWork1; SPSA0=0x0e; uWork1|=0x1101; /set Motor SPSD0=uWork
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