产品说明书DA98A.docx

1、产品说明书DA98A前 言感谢您选用DA98A交流伺服系统。本手册提供了使用本系统所需知识及注意事项。操作不当可能引起意外事故。在使用本系统以前，务必仔细阅读本手册！ 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。 用户对产品的任何改动我厂将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。阅读本手册时，请特别留意以下警示标志：表示错误的操作可能会引起灾难性的后果死亡或重伤。 警告表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏。 小心 注意表示不当使用可能损坏产品及设备。安全守则 警告本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造

2、中考虑安全防护措施，防止因不当操作或本产品异常意外事故。 小心验收损坏或有故障的产品不可投入使用。 小心运输必须按产品储运环境条件储存和运输。不得超高堆放，防止跌落。转运时产品应包装妥善。不得拖曳电线、电机轴和编码器搬运伺服电机。伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。 小心安装伺服驱动器和伺服电机：不得安装在易燃品上面或附近，防止火灾。避免振动，严禁承受冲击。受损或零件不全时，不得进行安装。伺服驱动器：必须安装在足够防护等级的控制柜内。必须与其它设备间保留足够的间隙。必须有良好的散热条件。防止尘、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。伺服电机：安装务必牢固，防止因振动松脱。防止液体侵

3、入损坏电机和编码器。禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。电机轴不可承受超越极限的负荷。 警告接线参与接线或检查的人员都须具有做此工作的充分能力。接线和检查必须在电源切断5分钟后进行。伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。错误的电压或电源极性可能会引起爆炸或操作事故。伺服驱动器和伺服电机安装妥当后，才能进行接线。确保电线绝缘，避免挤压电线，以免电击。 小心接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因接触不良损坏设备。伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。防止导电紧固件及电线头进入伺服驱动器。电线及不耐温体不可贴近

4、伺服驱动器散热器和伺服电机。并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。 小心调试运转通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电压及接线正确。调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试，防止因错误的操作导致机械和设备损坏。 小心使用应接入一个紧急停止电路，确保发生事故时，设备能立即停止运转，电源立即切断。在复位一个报警之前，必须确认运行信号已关断，否则会突然再启动。伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用。不要频繁接通、断开伺服系统电源，防止损坏系统。伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能会发热，运行时和断电后的一段时间内，不能触摸驱动器散热器和电机。不得改装

5、伺服系统。 警告故障处理伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不要触摸端子排。参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。 小心出现报警后必须排除故障原因，在重新启动前，复位报警信号。在瞬时停电后重新上电时，应运离机器，因为机器可能突然启动（机器的设计应保证重新启动时不会造成危险）。 注意系统选配伺服电机的额定转矩要高于有效的连续负载转矩。负载惯量与伺服电机惯量之比应小于推荐值。伺服驱动器与伺服电机应配套使用。第一章 概述 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生

6、产线等自动化领域。DA98A交流伺服系统是国产第一代全数字交流伺服系统，采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP(TMS320F2407A)、大规模可编程门阵列（CPLD）和MITSUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98A交流伺服系统具有以下优点： 避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm，

7、回转定位精度1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。 控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1）包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2）核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到的货物是否确是所订货物？（3）核对装箱单，附件是否齐全？ 注意 受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。 收货后有任何疑问，请与供应商或我公司联系。2）型号意义：（1）伺服驱动器型号 DA98A-04-130SJT-M060D 适配伺服电机型号（示出广州数控SJT系列电机）

8、1 输出功率：两位数字(04、0623)对应 2 系列代号1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配SJT、STZ、Star系列伺服电机。2：小功率（小于等于）为标准配置，中功率（大于、小于等于）采用加厚散热器。注产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。（2）伺服电机型号DA98A（版本）交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套使用，由用户订货时选择。本手册第八章提供了广州数控SJT系列以及华中科技大学新型电机厂STZ、Star系列伺服电机的资料，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。3）附件（1）DA98A伺服驱动器标准附件 安装使用手册（本书）

9、 1本 安装支架 2个 M48沉头螺钉 4个 CN1插头（DB25孔） 1套 （注1） CN2插头（DB25针） 1套 （注2）注1配套我公司位置控制器时，与信号电缆（标准3米）配套提供。注2我公司提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（标准3米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 产品外观1）伺服驱动器外观广州数控设备有限公司图1-1驱动器外观图2）伺服电机外观图1-2 SJT系列伺服电机外观图第二章 安装 注意 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。 产品的储运必须使用产品原包装。 损坏或零件不全的产品不得安装使用

10、。 产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。 严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 环境条件项目DA98A伺服驱动器广州数控SJT系列伺服电机使用温/湿度055（不结冻）90%RH以下（不结露）-2540（Star）不结冻90%RH以下（不结露）储运温/湿度-208090%RH（不结露）-257080%RH以下（不结露）大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等。室内（无曝晒），无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以

11、下海拔2500m以下振动小于（s2）10-60HZ（非连续运行）防护等级IP00（无防护）IP65 注意 伺服驱动器安装 伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。 伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。 不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1）安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2）温湿度环境温度0-50，长期安全工作温度在45以下，并应保证良好的散热条件。（3）振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在S2)以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击

12、。2）安装方法（1）安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图为底板安装示意图，图为面板安装示意图。（2）安装间隔图示出单台驱动器安装间隔,图示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。图 单台驱动器安装间隔图 多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。 注意 伺服电机安装 禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。 搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。 电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。 电机安装务必牢固，并应有防松措施。1）安装环境（1）防护广数SJ

13、T系列、华中Star系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。（2）温湿度环境温度应保持在-2540(不结冰)。电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH，不得结露。（3）振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于（s2）。2）安装方法（1）安装方式SJT、Star系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2）安装注意事项： 拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨工具拆装。 SJT、Star系列电

14、机不可承受大的轴向、径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。 警告第三章 接线 参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行，防止电击。 小心 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 驱动器和伺服电机必须良好接地。 标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1）位置控制方式：图示出位置控制方式标准接线2）配线（1）电源端子TB 线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径 (AWG14-16)，r、t端子线径 mm2(AWG16-18)。 接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点

15、接地，接地电阻100。 端子连接采用SVM24预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。 建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。 请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2）控制信号CN1、反馈信号CN2 线径：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线径(AWG24-26)，屏蔽层须接FG端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。 布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

16、注意 U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。 伺服驱动器内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高压，断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。PE17图 位置控制方式标准接线17 端子功能1）端子配置图为伺服驱动器接口端子配置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。PE图 伺服驱动器接口端子配置图2）电源端子TB表 电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子220V 50Hz注意：不要同电机输

17、出端子U、V、W连接。TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻100；伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机输出端子必须与电机U、V、W端子对应连接。TB-6VTB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源单相控制回路电源输入端子220V 50HzTB-11t3）控制端子CN1表 控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-8CN1-20输入端子的电源正极COM+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC1224V，电流100mACN1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON：允

18、许驱动器工作SON OFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态注1：当从SON OFF 打到SON ON 前，电机必须是静止的；注2：打到SON ON 后，至少等待50ms再输入命令；CN1-9报警清除ALRSTypel未用。CN1-1伺服准备好输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDY ON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ON。SRDY OFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFF。CN1-15伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ON。ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFCN1-3C

19、N1-4CN1-16CN1-17输出端子的公共端DG控制信号输出端子（除CZ外）的地线公共端CN1-2编码器Z相输出CZType2编码器Z相输出端子伺服电机的光电编码Z相脉冲输出CZ ON：Z相信号出现CN1-5编码器Z相输出的公共端CZCOM编码器Z相输出端子的公共端CN1-18指令脉冲PLUS输入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子CN1-6PULS-CN1-19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏蔽地线FG屏蔽地线端子4）反馈信号端子CN2表 编码器信号输入/输出端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/O方式CN2-5CN

20、2-6CN2-17CN2-18电源输出+5V伺服电机光电编码器用5V电源；电缆长度较长时，应使用多根芯线并联。CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16电源输出-OVCN2-24编码器A输入A+Type4与伺服电机光电编码器A相连接CN2-12编码器A输入A-与伺服电机光电编码器A相连接CN2-23编码器B输入B+Type4与伺服电机光电编码器B相连接CN2-11编码器B输入B-与伺服电机光电编码器B相连接CN2-22编码器Z输入Z+Type4与伺服电机光电编码器Z相连接CN2-10编码器Z输入Z-与伺服电机光电编码器Z相连接CN2-21编码器U输入U+Type4与伺服电机光电编码器

21、U相连接CN2-9编码器U输入U-与伺服电机光电编码器U相连接CN2-20编码器V输入V+Type4与伺服电机光电编码器V相连接CN2-8编码器V输入V-与伺服电机光电编码器V相连接 I/O 接口原理1）驱动器侧开关量输入接口图 Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC1224V，电流100mA；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2）开关量输出接口驱动器侧图 Type2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须

22、满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3）脉冲量输入接口驱动器侧图 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式驱动器侧图 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=2

23、4V，R=2K；VCC=12V，R=510820；VCC=5V，R=82120。（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。（5）脉冲输入形式详见表，箭头表示计数沿，表是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率500kH.。表 脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN0指令脉冲符号表 脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck2S5Sth1SStl1SStrhSStrlS1SStqck8S10Stqh4S5Stql4S5StqrhSStqrlS1SS图 脉冲符号输入接口时序图（最高脉冲频

24、率500kHz）3）驱动器侧伺服电机光电编码器输入接口电机侧图 伺服电机光电编码器输入接口 注意第四章 参数 参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。 电机参数默认适配广数SJT系列，华中STZ、Star系列伺服电机，如使用其它伺服电机，需调整相应参数，否则电机可能运行不正常。 参数一览表 用户密码(315)：可以修改用户参数(除驱动器型号参数外)；。 以下表中的出厂值以适配130ST-M04025H电机的驱动器为例，带”*”标志的参数在其他型号中可能不一样。表 参数一览表序号名 称修改密码参数范围出厂值单位0密码*09

25、9993151驱动器型号38505239*2软件版本(只读)*3初始显示状态31501904控制方式选择5100505速度比例增益315530035*Hz6速度积分时间常数315503000300*7速度调节器输入限幅130050*8速度检测低通滤波器常数315202001009位置比例增益315110001281/S10磁极位置零点偏置01024011速度指令低通滤波器常数315012001612位置指令脉冲分频分子31519999113位置指令脉冲分频分母31519999114备用15位置指令脉冲方向取反31501016定位完成范围315099998脉冲17位置超差检测范围31509999200100脉冲18位置超差错误无效31502019备用20备用21JOG运行速度315-30003000200r/min22电流积分时间常数09999280*mS23最高速度限制315040002550*r/min24电机测试转速设置315-30003000100r/min25备用26备用27备用28备用29电流比例增益199994096*30备用31备用32备用33过负载限制0500140*34内部转矩限制0300134*%35实际带载能力-3000-134*%36电