图文解说FanucB类宏程序高级编程手册Word格式.docx

1、据参数No.6036 和6037 的设定，某些公共变量可同时用于两个轨迹。未定义的变量 当变量值未定义时，这样的变量成为“空”变量。变量#0 总是空变量。它不能写，只能读。（a）引用当引用一个未定义的变量时，地址本身也被忽略。（b）运算除了用赋值以外，其余情况下与0 相同。当变量值是空白时，变量是空。符号*表示溢出（当变量的绝对值大于99999999 时）或下溢出（当变量的绝对值小于0.0000001 时）。限制 程序号，顺序号和任选程序段跳转号不能使用变量。下面情况不能使用变量：#1；/#2G00X100.0;N#3Y200.0;1.2 系统变量 系统变量用于读和写NC 内部数据，例如，刀具

2、偏置值和当前位置数据。但是，某些系统变量只能读。系统变量是自动控制和通用程序开发的基础。接口信号 是可编程机床控制器（PMC）和用户宏程序之间交换的信号。刀具补偿值 用系统变量可以读和写刀具补偿值。可使用的变量数取决于刀补数，是否区分外形补偿和磨损补偿以及是否区分刀长补偿和刀尖补偿。当偏置组数小于等于200 时，也可使用#2001#2400。宏程序报警#3000=1（TOOL NOT FOUND）报警屏幕上显示“3001 TOOL NOT FOUND”（刀具未找到）停止和信息显示 程序停止执行并显示信息。时间信息 时间信息可以读和写。自动运行控制 可以改变自动运行的控制状态。当电源接通时，该变

3、量的值为0。当单程序段停止无效时，即使单程序段开关设为ON，也不执行单程序段停止。当指定不等待辅助功能（M，S 和T 功能）完成时，在辅助功能完成之前，程序即执行到下一程序段。而且分配完成信号DEN 不输出。当进给暂停无效时：（1） 当进给暂停按钮被按下时，机床以单段停止方式停止。但是，当用变量#3003 使单程序段方式无效时，单程序段停止不执行。（2） 当进给暂停按钮压下又松开时，进给暂停灯亮，但是，机床不停止；程序继续执行，并且机床停在进给暂停有效的第一个程序段。当进给速度倍率无效时，倍率总为100%，而不管机床操作面板上的进给速度倍率开关的设置。当准确停止检测无效时，即使那些不执行切削的

4、程序段也不进行准确停止检测（位置检测）SETTING 值 SETTING 值可用变量读和写。二进制数转换为十进制数。镜像 使用外部开关或SETTING 操作设置的各轴镜像状态可以通过输出信号（镜像检测信号）读出。可以检测当前的镜像状态（见III4.6 节）。得到的二进制值转换成十进制。当用镜像信号和SETTING 两者对某轴设置镜像功能时，信号值和设定值相或，然后输出。当控制轴以外的轴的镜像功能接通时，它们也被读进系统变量#3007。系统变量#3007 是写保护的系统变量。如果试图在变量中写数据，则发出P/S116 报警“WRITE PROTECTED VARIABLE”。已加工的零件数 要求

5、的零件数（目标数）和已加工的零件数（完成数）可以读和写。模态信息正在处理的程序段之前的模态信息可以读出。当执行#1=#4002；时，在#1 中得到的值是17，18 或19。对于不能使用的G 代码组，如果指定系统变量读取相应的模态信息，则发出P/S 报警。当前位置位置信息不能写，只能读。 第1 位代表轴号（从1 到3）。 变量#5081#5083 存储的刀具长度补偿值是当前的执行值，不是后面程序段的处理值。 在G31（跳转功能）程序段中跳转信号接通时的刀具位置储存在变量#5061 到#5063 中。当G31 程序段中的跳转信号未接通时，这些变量中储存指定程序段的终点值。 移动期间不能读是指由于缓

6、冲（预读）功能的原因，不能读期望值。工件坐标系补偿值工件零点偏移值的系统变量 （工件零点偏移值）可以使用以下变量1.3 算术和逻辑运算表15.3（a）中列出的运算可以在变量中执行。运算符右边的表达式可包含常量和/或由函数或运算符组成的变量。表达式中的变量#j 和#k 可以用常数替换。左边的变量也可以用表达式赋值。表15.3（a） 算术和逻辑运算 角度单位 函数SIN，COS，ASIN，ACOS，TAN 和ATAN 的角度单位是度。如9030表示为90.5 度。ARCSIN # i=ASIN#j 􀁺 取值范围如下：当参数（No.6004#0）NAT 位设为0 时，27090当参

7、数（No.6004#0）NAT 位设为1 时，-90 当#j 超出-1 到1 的范围时，发出P/S 报警No.111。常数可替代变量#j。ARCCOS # i =ACOS#j 􀁺 取值范围从1800当#j 超出-1 到1 的范围时，发出P/S 报警No.111。常数可以替代变量#jARCTAN 指定两个边的长度，并用斜杠（/）分开。#i=ATAN#j/#k; 取值范围如下：当NAT 位（参数No.6004,#0）设为0 时：0到360例如当指定#1=ATAN-1/-1；时，#1=225当NAT 位（参数No.6004,#0）设为1 时，-180到180时，#1=-135.0

8、常数可以代替变量# j。注意，相对误差可能大于10-8。自然对数#i=LN#j;当反对数（# j）为0 或小于0 时，发出P/S 报警No.111。常数可以代替变量# j。指数函数#i=EXP#j当运算结果超过3.651047（j 大约是110）时，出现溢出并发出P/S报警No.111。常数可以代替变量#j。 ROUND（舍入）函数 当算术运算或逻辑运算指令IF 或WHILE 中包含ROUND 函数时，则ROUND函数在第1 个小数位置四舍五入。当执行#1=ROUND#2；时，此处#2=1.2345，变量1 的值是1.0。当在NC 语句地址中使用ROUND 函数时，ROUND 函数根据地址的最

9、小设定单位将指定值四舍五入。编制钻削加工程序，按变量#1 和#2 的值切削，然后返回到初始位置。假定最小设定单位是1/1000mm,变量#1 是1.2345, 变量#2 是2.3456,则，G00 G91 X-#1；移动1.235mmG01 X-#2 F300;移动2.346mmG00 X#1+#2;由于1.2345+2.3456=3.5801,移动距离为3.580,刀具不会返回到初始位置。该误差来自于舍入之前还是舍入之后相加。必须指定G00X-ROUND#1+ROUND#2以使刀具返回到初始位置。上取整和下取整 CNC 处理数值运算时，若操作后产生的整数绝对值大于原数的绝对值时为上取整；若小

10、于原数的绝对值为下取整。对于负数的处理应小心。假设#1=1.2,#2=1.2。当执行#3=FUP#1时，2.0 赋给#3。当执行#3=FIX#1时，1.0 赋给#3。当执行#3=FUP#2时，2.0 赋给#3。当执行#3=FIX#2时，1.0 赋给#3。 算术与逻辑运算指令的缩写 程序中指令函数时，函数名的前二个字符可以用于指定该函数（见9.7 节）。ROUNDROFIXFI 运算次序 函数 乘和除运算（*、/、AND） 加和减运算（+、-、OR、XOR）括号嵌套 括号用于改变运算次序。括号可以使用5 级，包括函数内部使用的括号。当超过5 级时，出现P/S 报警No.118。括号 （，）用于封

11、闭表达式。注意，圆括号用于注释。运算误差 运算时，可能出现误差。表15.3（b） 运算中的误差注1 相对误差取决于运算结果。2 使用两类误差的较小者。3 绝对误差是常数，而不管运算结果。4 函数TAN 执行SIN/COS。5 如果SIN、COS 或TAN 函数的运算结果小于1.010-8 或由于运算精度的限制不为0 的话，设定参数o.60041 为1，则运算结果可以规算为0。变量值的精度约为8 位十进制数。当在加/减运算中处理非常大的数时，将得不到期望的结果。当试图把下面的值赋给变量#1 和#2 时：#1=9876543210123.456#2=9876543277777.777变量值变成：#

12、1=9876543200000.000#2=9876543300000.000此时，当计算#3=#2-#1；时，结果为#3=100000.000。（该计算的实际结果稍有误差，因为是以二进制执行的。）还应该意识到，使用条件表达式EQ，NE，GE，GT，LE 和LT 时可能造成误差。IF#1EQ#2的运算会受 #1 和#2 的误差的影响，由此会造成错误的判断。因此，应该用IFABS#1-#2LT0.001代替上述语句，以避免两个变量的误差。当两个变量的差值未超过允许极限（此处为0.001）时，则认为两个变量的值是相等的。使用下取整指令时应小心。当计算#2=#1*1000，式中#1=0.002 时，

13、变量#2 的结果值不是准确的2，可能是1.99999997。这里，当指定#3=FIX#2时，变量3 的结果值不是2，而是1.0。此时，可先纠正误差，再执行下取整，或是用如下的四舍五入操作，即可得到正确结果。#3=FIX#2+0.001#3=ROUND#2除数 当在除法或TAN90中指定为0 的除数时，出现P/S 报警No.112。1.4 宏程序语句和NC 语句 下面的程序段为宏程序语句：包含算术或逻辑运算（=）的程序段。包含控制语句（例如，GOTO，DO，END）的程序段。包含宏程序调用指令（例如，用G65，G66，G67 或其它G 代码，M代码调用宏程序）的程序段。除了宏程序语句以外的任何程

14、序段都为NC 语句。􀁺 与NC 语句的不同 即使置于单程序段运行方式，机床也不停止。但是，当参数No.6000#5SBM 设定为1 时，在单程序段方式中，机床停止。在刀具半径补偿方式中宏程序语句段不做为不移动程序段处理（见II15.7 节）。 与宏程序语句有相 含有子程序调用指令（例如，用M98 或其它M 代码或用T 代码调用子程序）但没有除O，N 或L 地址之外的其它地址指令的NC 语句，其性质与宏程序语句相同。同性质的NC 语句不包含除O，N，P 或L 以外的指令地址的程序段其性质与宏程序语句相同。1.5 转移和循环 在程序中，使用GOTO 语句和IF 语句可以改变控制的

15、流向。有三种转移和循环操作可供使用： 无条件转移 转移到标有顺序号n 的程序段。当指定1 到99999 以外的顺序号时，出现P/S 报警No.128。可用表达式指定顺序号。GOTO 1；GOTO #10；转移和循环 GOTO 语句（无条件转移）IF 语句（条件转移：IFTHEN）WHILE 语句（当时循环）GOTOn; n:顺序号（1 到99999）条件转移（IF 语句） IF 之后指定条件表达式。IFGOTO n 如果指定的条件表达式满足时，转移到标有顺序号n 的程序段。如果指定的条件表达式不满足，执行下个程序段。THEN 如果条件表达式满足，执行预先决定的宏程序语句。只执行一个宏程序语句。

16、条件表达式条件表达式必须包括运算符。运算符插在两个变量中间或变量和常数中间，并且用括号（，）封闭。表达式可以替代变量。运算符运算符由2 个字母组成，用于两个值的比较，以决定它们是相等还是一个值小于或大于另一个值。注意，不能使用不等号。示例程序 下面的程序计算数值110 的总和9500；#1=0；存储和的变量初值#2=1；被加数变量的初值N1 IF#2 GT 10GOTO 2；当被加数大于10 时转移到N2#1=#1+#2；计算和#2=#2+#1；下一个被加数转到N1N2 M30；程序结束循环（WHILE 语句） 在WHILE 后指定一个条件表达式。当指定条件满足时，执行从DO 到END 之间的

17、程序。否则，转到END 后的程序段。说明 当指定的条件满足时，执行WHILE 后从DO 到END 之间的程序。否则，转而执行END 之后的程序段。与IF 语句的指令格式相同。DO 后的数和END 后的数为指定程序执行范围的标号，标号值为1，2，3。若用1，2，3 以外的值会产生P/S 报警No.126。嵌套 在DOEND 循环中的标号（1 到3）可根据需要多次使用。程序有交叉重复循环（DO 范围重叠）时，出现P/S 报警No.124。无限循环 当指定DO 而没有指定WHILE 语句时，产生从DO 到END 的无限循环。 处理时间 在处理有标号转移的GOTO 语句时，进行顺序号检索。反向检索的时

18、间要比正向检索长。用WHILE 语句实现循环可减少处理时间。 在使用EQ 或NE 的条件表达式中，和零有不同的效果。在其它形式的条件表达式中，被当作零。示例程序 下面的程序计算数值1 到10 的总和。宏程序调用 用以下方法调用宏程序：宏程序调用和子程序调用之间的差别宏程序调用（G65）不同于子程序调用（G98），如下所述。用G65，可以指定自变量（数据传送到宏程序）。M98 没有该功能。当M98 程序段包含另一个NC 指令（例如，G01 X100.0 M98 Pp）时，在指令执行之后调用子程序。相反，G65 无条件地调用宏程序。M98 程序段包含另一个NC 指令（例如，G01 X100.0 M

19、98 Pp）时，在单程序段方式中，机床停止。相反，G65 机床不停止。用G65，改变局部变量的级别。用M98，不改变局部变量的级别。非模态调用（G65） 当指定G65 时，以地址P 指定的用户宏程序被调用。数据（自变量）能传递到用户宏程序体中。调用在G65 之后，用地址P 指定用户宏程序的程序号。当要求重复时，在地址L 后指定从1 到9999 的重复次数。省略L 值时，认为L 等于1。使用自变量指定，其值被赋值到相应的局部变量。 自变量指定 可用两种形式的自变量指定。自变量指定使用除了G，L，O，N 和P以外的字母，每个字母指定一次。自变量指定使用A，B，C 和Ii，Ji和Ki（i 为110）

20、。根据使用的字母，自动决定自变量指定的类型。地址G，L，N，和P 不能在自变量中使用。不需要指定的地址可以省略，对应于省略地址的局部变量为空。地址不需要按字母顺序指定。但应符合字地址的格式。I，J 和K 需要按字母顺序指定。B_A_D_J_K_正确B_A_D_J_I_不正确自变量指定自变量指定使用A，B 和C 各1 次，I，J，K 各10 次。用于传递诸如三维坐标值。 格式 任何自变量前必须指定G65。自变量指定、混合使用 CNC 内部自动识别自变量指定和自变量指定。如果自变量指定和自变量指定混合指定，后指定的自变量类型有效。小数点的位置 不带小数点的自变量，其数据单位为各地址的最小设定单位。

21、传递不带小数点的自变量，其值会根据机床实际的系统配置变化。在宏程序调用中使用小数点可使程序兼容性好。 调用嵌套 调用可以嵌套4 级，包括非模态调用（G65）和模态调用（G66）。但不包括子程序调用（M98）。局部变量的级别 局部变量嵌套从0 到4 级。主程序是0 级宏程序每调用1 次（用G65 或G66），局部变量级别加1。前1 级的局部变量值保存在CNC 中。当宏程序执行M99 时，控制返回到调用程序。此时，局部变量级别减1，并恢复宏程序调用时保存的局部变量值。示例程序（圆周螺纹孔） 编制一个宏程序加工轮圆上的孔。圆周的半径为I，起始角为A，间隔为B，钻孔数为H，圆的中心是（X，Y）。指令可

22、以用绝对值或增量值指定。顺时针方向钻孔时B 应指定负值。调用格式G65 P9100 Xx Yy Zz Rr Ff Ii Aa Bb Hh;X：圆心的X 坐标（绝对值或增量值指定）（#24）Y：圆心的Y 坐标（绝对值或增量值指定）（#25）Z：孔深（#26）R：趋近点坐标（#18）F：切削进给速度（#9）I：圆半径（#4）A：第一孔的角度（#1）B：增量角（指定负值时为顺时针）（#2）H：孔数（#11）宏程序调用程序 0002；G90 G92 X0 Y0 Z100.0;G65 P9100 X100.0 Y50.0 R30.0 Z-50.0 F500 I100.0 A0 B45.0 H5;M30;

23、宏程序（被调用的程序） 9100；#3=#4003；储存03 组G 代码G81 Z#26 R#18 F#9 K0;（注）钻孔循环注：也可以使用L0IF#3 EQ 90GOTO 1;在G90 方式转移到N1#24=#5001+#24;计算圆心的X 坐标#25=#5002+#25;计算圆心的Y 坐标N1 WHILE#11 GT 0DO 1;直到剩余孔数为0#5=#24+#4*COS#1;计算X 轴上的孔位#6=#25+#4*SIN+1; 计算Y 轴上的孔位G90 X#5 Y#6;移动到目标位置之后执行钻孔#1=#1+#2;更新角度#11=#11-1;孔数-1END 1;G#3 G80;返回原始状态

24、的G 代码M99;变量的含义#3：储存03 组的G 代码#5：下个孔的X 坐标#6：下个孔的Y 坐标模态调用（G66） 一旦发出G66 则指定模态调用，即在指定轴移动的程序段后调用宏程序。G67 取消模态调用 调用 在G66 之后，用地址P 指定模态调用的程序号。与非模态调用（G65）相同，自变量指定的数据传递到宏程序体中。取消 指定G67 代码后，其后面的程序段不再执行模态宏程序调用。调用嵌套 调用可以嵌套4 级。包括非模态调用（G65）和模态调用（G66）。但不包括子程序调用（M98）。模态调用嵌套 在模态调用期间，指定另一个G66 代码，可以嵌套模态调用。限制 在G66 程序段中，不能调

25、用宏程序。G66 必须在自变量之前指定。在只有诸如辅助功能但无移动指令的程序段中不能调用宏程序。局部变量（自变量）只能在G66 程序段中指定。注意，每次执行模态调用时，不再设定局部变量。示例程序 用宏程序编制G81 固定循环的操作。加工程序使用模态调用。为了简化程序，使用绝对值指定全部的钻孔数据。G65 P9110 Xx Yy Zz Rr Ff Ll;孔的X 坐标（由绝对值指定）（#24）孔的Y 坐标（由绝对值指定）（#25）Z 点坐标（由绝对值指定） （#26）R 点坐标（由绝对值指定） （#18）切削进给速度 （#9）L：重复次数调用宏程序的程序 0001；G28 G91 X0 Y0 Z0;G92 X0 Y0 Z50.0;G00 G90 X100.0 Y50.0;G66 P9110 Z-20.0 R5.0 F500;G90 X20.0 Y20.0;X50.0;Y50.0;X70.0 Y80.0;G67; 宏程序（被调用的程序） 9110；#1=#4001；储存G00/G01#2=#4003；储存G90/G91#3=#4109；储存切削进给速度#5=#5003；储存钻孔开始的Z 坐标G00 G90 Z#18；定位在R 点G01 Z#26 F#9；切削进给到Z