1、1. 使用安川调试软件,进行电机参数的设定,点击软件图标 ,连接驱动器进入软件主界面, 点击参数编辑按钮 进入弹出“参数编辑”窗口,如(图1): (图1)伺服电机参数调整项目(在未导入参数的情况下只需修改下列参数即可):1)Pn000:0000改为0011,顺时针为正方向,位置控制模式;2)Pn00B:0000改为0100,单相电源供电,手动参数显示模式;3)Pn170:1401改为1400,面调整功能关闭;4)Pn20E:4改为32,电子齿轮比分母,(分子Pn210默认为1不改);5)Pn212:2048改为8192,编码器分频脉冲数;6)Pn50A:2100改为8100,允许正转;7)Pn
2、50B:6543改为6548,允许反转;另!如果是刹车电机则还需修改以下几个参数:1)Pn50E:3211改为3011,旋转检测信号无效; 2)Pn50F:0000改为0200,制动器联锁信号从CN27、CN28脚输出; 3)Pn00B:0000改为0110,G2警报停止设置为DB停止; (图2)Pn20E和Pn212设置详细说明:1)电机转一圈脉冲数(32768)=2的20次方(Pn210/Pn20E);2)编码器分频脉冲数Pn212(8192)=电机转一圈脉冲数(32768)/4;3)编码器分频脉冲数8192经过A+,A-,B+,B-四相倍频后,即81924=32768;4)当IO表中电机
3、转一圈脉冲数为32768时,按上面计算,Pn20E=32,Pn212=8192;5)当IO表中电机转一圈脉冲数为16384时,按上面计算,Pn20E=64,Pn212=4096;直接导入参数请参照(图3)“参数编辑”窗口的操作步骤 (图3)2. 点击自动调整按钮 弹 出如下窗口进行转动惯量比设定及自动增益搜索: (图4)自动调整窗口3. 执行“自动调整窗口”第一步,进行转动惯量比设定: (图4) (图5) (图6) (图7)至此,转动惯量比调整结束,请根据软件提示执行软件复位(下图) (图8)4. 执行“自动调整窗口”(图3)第二、三步,弹出如(图9)窗口进行自动增益搜索操作: (图9) (图
4、10) (图11)5. 由于机械结构等原因所造成电机参数无法自动搜索完成的,可用软件 “参数在线编辑”功能进行参数的在线编辑,点击“参数在线编辑”按钮,弹出“参数在线编辑”窗口(图12),根据图中提示操作; 上图:(图12) 下图:(图13)【上页(图13)中文字说明(左为“参数在线编辑”窗口,右为“程序JOG运行”窗口):1, 点击“程序JOG运行”按钮 ,弹出危险提示窗口,在确认运行安全的情况下点击“OK”按钮弹出“程序JOG运行”窗口(图13)右窗口);2, 窗口右边有移动距离、移动速度、加减速时间、等待时间、移动次数等参数,可依实际情况调整;3, 点击“Apply”按钮;4, 点击“R
5、un”按钮,再依实际情况调整“参数在线编辑”窗口(图13)左窗口)里的各个参数值,直至该轴运行平稳、无震动、无异响;具体设定请参照下表格中“设定说明”进行设定。参 数 No.名称设 定单位出 厂值设 定值设定说明Pn100速度环增益0.1Hz4001000加大数字增益增强,增益越强电机响应性越好,但增益过大电机会有震动1、将Pn170弟0位设置为0,使免调整 功 能 无效;2、使用安川高度软件进行转动惯量及增益自整定;3、手动进行在线增益微调Pn101速度环积分时间参数0.01ms20001500减小数字增益增强,增益越强电机响应性越好,但增益过大电机会有震动Pn102位置环增益0.1/sPn
6、103转动惯量比%100150先使用安川调试软件进行自动整定,再进行手动微调Pn401扭矩指令滤波器时间 参数306. 光栅尺调试,光栅尺读数头与光栅尺的理论距离是0.8MM,实际距离请根据实际情况而定;光栅尺的安装与调整还有几点注意事项,(1、读数头两头必须与光栅尺平行,且读数头指示灯在光栅尺行程必须显示绿色;2、不能用手指直接接触读数头的读数窗口;3、不能用丙酮(Acetone )、苯(Benzene)和酒精清洁光栅尺 ,最好用洁净、柔软的无绒干布轻擦,无需使用任何清洗剂;4、连接读数头时,切勿开启电源。);7. 步进电机则依图纸要求正确拔码,并注意以下几点(1、当将电机接到驱动器时,请先
7、确认电源已关闭。2、确认未使用的电机引线未与其它物体发生短路。3、在驱动器通电期间,不能断开电机。4、不要将电机引线接到地上或电源上。5、驱动器电源切勿接反!)8. 用固高Demo测试各I/O是否正常(另有7230及7432),及各轴的运动是否正常,电子限位是否有响应;1) 双击桌面固高快捷方式,弹出警告提示窗口,点击OK则进入软件界面;2) 1.点击按钮,弹出“基本参数设置”窗口;2.将行程开关触发电平改为:255;3.运控卡选择则根据现实情况,如一台机有多固高卡在测试时可在此处选择;4.运控卡型号选择:GE400-SP;5.打开运控卡;6.点击OK(以上6点是基于(图14)的说明)(图14
8、) 下图:(图15)基于(图15)的说明:1.点击按钮,弹出“输入输出控制”窗口;2.输出状态,主要检测光源、电磁阀等,切换高低电平使输出信号;3.输入状态,检测按钮开关、接近传感器等输入信号。注意:固高IO为低电平有效。 (图16)基于(图16)的说明:1.点击按钮,弹出“基于轴的控制”窗口;2.点击三角按钮,选择轴;3.勾选轴打开/轴关闭方框,则轴打开,去掉则轴关闭;4.目标位置、加速度、速度的值可视情况输入(注意:步进电机的加速度为0.01,速度为2,不宜太大;“目标位置”+/-是轴的正反方向。5.点击“清状态”再点击“参数更新”则轴移动到目标位置,“清状态”是对轴当前状态的更新;“位置
9、清零”是对轴当前位置的清零,使当前位置为轴零位,当点击位置清零时需要点击“目标位置”的数值再点击“参数更新”轴才会移动。 (图17)9. 用AVT软件检查各CCD有无图像,双击桌面AVT 图标,打开AVT SmartView 1.9l软件(图18),显示为两通道的1394卡,点击显示有两个504B的AVT相机,双击其中之一,进入(图19) (图18)基于(图19)的说明:1.按钮可打开关闭窗口1;2.点击Adv 1;3.此处为相机序列号;4.点击播放按钮可进行图像采集。 (图19)三1. 根据相应项目的软件,需在AVT配置文件录入各CCD序列号(有些不需要);2. 运行软件,确认各轴复位是否正确,登录管理员用户,确认各I/O,各轴限位是否正确,调整各CCD的焦距及位置,使检测物体的位置在软件图像显示框的中心位置;3. 根据设备功能及相应的设备检验报告要求完成各个工作步骤的调试,确保各个工作步骤、各个轴之间没有干涉、各个轴运行顺畅,并保存各轴在各工作步骤的位置;4. 在调试完成后建议设备老化测试24小时以上;
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