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1、要真正达到比较好的效果，需要采用性能较好的光电开关，如E3F-DS10C4等，其检测距离达10cm以上，既使小车速度较快，一般也不会发生撞车的现象。另外，如果想全?轿唤 斜苷希 剐枰 谛档那懊娑嘧凹父龉獾缈 兀 圆煌 轿坏恼习 锝 屑觳猓 没筛 萸榭鲎孕猩杓坪桶沧啊?小车循迹程序 在智能小车的头部，设有两个循迹光电开关安装位置，如果装上这个光电开关后，就能够感受到地面铺设的道路情况，从而控制小车按事先制作的黑色道路行进。以下是小车循迹实验效果图:本实例采用的是普通的光电开关（RPR220）进行循迹，由于该开关检测距离较短，因此，循迹效果不是很好，另外，还需要根据铺设的道路情况对源程序中的延时程

2、序进行调整（当转向大时，将延时常数调小一些，当转向小时，将延时常数调大一些），以便使小车偏离道路时，能够及时转到正常的轨道上来。为了能够达到比较好的循迹效果，建议采用性能较好的光电开关，如两只E3F-DS10C4等，其检测灵敏度较高，检测距离较远，当然，既使采用性能较好的光电开关，也需要根据实际的道路情况，对源程序中的延时时间进行调整。这个源程序实验时有一定难度，用户一定要铺设好道路，对源程序进行简单的修改，并保持一定的耐心，否则，不易成功！实验12小车里程计算程序当小车运行时，在数码管上可以显示出小车转动的圈数，并且每转一圈，指示灯LED3会闪烁一次，当按下K1键时，小车停止，同时，在数码管

3、上显示出小车运行的距离。以下显示的是小车转动的圈数:本实例采用的是普通的光电开关（RPR220）进行检测，由于该开关检测距离较短（一般只有1cm左右），因此，安装速度光电开关时，应尽量靠近车轮的内侧，如果小车转动时，指示灯LED3不闪烁，说明光电开关安装位置不正确，需要反复进行调整，直至正常为止。单片机智能寻迹机器人功能描述:1:前方位红外探头让你实现智能寻迹功能（可走黑线或白线） 2:正前方的红外反射探头实现智能防撞功能. 4:前方定位发光二极管，让你在学习点亮LED灯的同时，模拟汽车前方位灯光。5：底板光敏电阻的加放，为机器人增加了白天黑夜识别功能。 7：蜂鸣器的报警功能，为机器人增添了报

4、警功能 9：按键中断与查询的加入也成为控制小车的又一方法.让你良好的学习的键盘控制. 10: 电机驱动芯片为电机控制提供了最优的方法,让软件编写变的简单可行.智能寻迹机器人采用现在较为流行的8位单片机作为系统大脑。以8051系列家族中的AT89S51/AT89S52为主芯片。40脚的DIP封装使它拥有32个完全IO（GPIO通用输入输出）端口，通过对这些端口加以信号输入电路，控制电路，执行电路共同完成寻迹机器人。P0.0，P0.1，P0.2，P0.3分别通过LG9110电机驱动来驱动电机1和电机2。由电机的正转与反转来完成机器人的前进，后退，左转，右转，遇障碍物绕行，避悬崖等基本动作。在机器人

5、前进时如果前方有障碍物，由红外发射管发射的红外信号被反射给红外接收管，红外接管将此信号经过P3.7传送入AT89S52中，主芯片通过内部的代码进行机器人的绕障碍物操作，同时主芯片将P3.7的信号状态通过P2.5的LED指示灯显示出来。机器人行走时会通过P3.5与P3.6的红外接收探头来进行检测。 当走到悬崖处时，P3.5或P3.6将收到一个电平信号，此电平信号将通过相应端口传送入主芯片中，主芯片通过内部代码完成机器人的避悬崖操作。同时P3.5与P3.6的信号状态将通过P2.6/P2.7显示出来。在机器人的左转，右转，后退的过程，可以通过观看以P2.0/P0.7为指示灯的运行状态。P0.4为机器

6、人的声控检测端口，在运行为前进状态时，可以能过声控（如拍手声）来控制它的运行与停止。P0.6为机器人的声音输出端。在机器人遇到障碍物时。进行绕障碍物与避悬崖时可以通过此端口控制蜂鸣器发出报警声。当为白天或黑夜时可以通过P0.5端口中的光敏电阻来进行判断，以方便完成机器人夜间自动照明等功能。两个按键以查询/中断两种不同的方式来展现按键操作。你可以按下S1键来进行机器的停止。再按下S2键来进行机器人的运行。这个按键的信息分别被P3.2，P3.4接收到。IR1为红外遥控接收器，这就为机器人进行远程遥控创造了可能。这个红外遥控接收头接收到红外信号时将信号经过P3.3送入到主芯片，主芯片对其进行解密后以

7、不同的方式对机器人进行控制。同时将用户的按键信息通过P2端口上LED数码管显示出来。P3.0、P3.l中COM端口的加入，让你完全可以用电脑对其进行控制。你可以通过对串口发送数据，数据会被显示到LED数码管中，并让机器人执行相应的功能。电脑的串口软件要求波特率为9600。8位数据位，这时你就可以快乐的用电脑来对它进行你的完全控制了。 EXKJ-ZN02功能的组合多样，使得学生可以充分发挥自主能力，制作出不同的机器人。它为学校进行机器人竞赛和毕业项目设计建立了实物平台，是学校教师授课变得更轻松有趣。同时也能改变学生学习模式和激发学习兴趣。更是作为验证学生学习效果的有力工具。良好的电路板设计，让学

8、生制作变得方便容易，其大大提高了学生的制作成功率。提高了学生对电子电路的兴趣，更是教学过程中不可或缺的教具。#includevoid main（） /主程序while（1） /超级循环 if（P1_5=1） P1_6=1; /判断左侧传感器状态，如果探测到黑线左侧电机停止运行 else P1_6=0; /否则电机继续运行 if（P1_6=0） P1_7=0; /判断左侧电机运行状态，如果探测到左侧电机运行左侧指示灯亮 else P1_7=1; /否则左侧指示灯灭 if（P1_4=1） P1_3=1; /判断右侧传感器状态，如果探测到黑线右侧电机停止运行 else P1_3=0; if（P1_3

9、=0） P1_2=0; /判断右侧电机运行状态，如果探测到右侧电机运行右侧指示灯亮 else P1_2=1; /否则右侧指示灯灭 while（P1_5=1 & P1_4=1） /判断二侧传感器状态，如果探测到同时为黑线时将循环执行下面的程序 P1_3=0; /右侧电机运行P1_2=0; /右侧指示灯亮P1_6=1; /左侧电机停止运行P1_7=1; /左侧指示灯灭 RAM时功能和指令是一样的，而且AT89C2051具有更小的体积，非常适合初学者使用。4装配与调试说明4.1电子元器件装配按电路图和电路板上的标识符依次将色环电阻、晶振、瓷介电容、发光二极管、集成电路座、排针、电位器、开关、三极管、

10、电解电容焊装在电路板上，注意电解电容和IC座不要焊反（错）了。否则在通电后会使芯片发热和电解电容漏电大等不利于电路正常工作的情况。另外为了准确定位红外线的收发管，请不要先焊接红外线收发管，应该在总装时再焊接。所有电子元器件焊接完成后要仔细的查看电路板，以避免有虚焊、漏焊、短路等情况。如果查看中有疑似短路的情况时可使用万用表并对照电路图进行排查。在通电以前必须将上述情况予以排除，否则在通电后有可能造成电子元器件的损坏或是电路板上的线路被烧断等。如果是上述原因造成的产品问题，经销商是不会给予调换的。在一些极端的情况下有可能会产生某些元器件或是电池等发生爆炸的情况，从而危及使用者的安全。上述情况请用

11、户们给予必要的重视。将电池盒按电路板上图示的方向安装。不要装反（错），以免影响电源线的接入。安装完成后将电池盒导线从电池盒的左上角的2.5的孔中空过。在反面有相应的电源焊盘，焊接时注意极性以及导线的长度。 4.2机械装配1将保护膜撕下按下图所示将车轮片1、2、3和硅胶轮胎用螺丝装配成车轮，注意轮片2的直径较小，并且是轮子的中间片。装配时不要搞错位置。2将装配好的车轮装入减速电机的输出轴上，注意轮子一定要安装到位，否则会加重电机输出轴的磨损。正确的安装位置是电机输出轴穿过轮片1和轮片2后顶在轮片3的侧面。安装到位后用M2.27的自攻螺丝将轮片彻底的和电机输出轴固定。3将2种颜色的连接导线分成4段

12、后上锡，分别焊在2台减速电机上待用。4.3总装1、按电路板上的标识将电机组件安装在电路板上，注意轮子的方向。2、将电机的引线焊接在电路板上相应的焊盘上。3、将电路板正面向上，将万向轮螺丝从其中上部的5mm的圆孔中穿过，并在反面用M5的螺丝将其固定在电路上。最后把万向轮拧入万向轮螺丝的头部并且要拧紧，以防车辆运行过程中万向轮松脱。4、将电路板底面向上，按电路板标识将红外线的收发管焊接在电路板的底面，注意标有LED的为红外线发射管安装位置，标有PHOTO的为红外线接收管安装位置，极性按电路板上的标识安装，红外线收发管的二个引脚中较长的脚是红外线的收发管的阳极（正极），短的是红外线的收发管的阴极（负

13、极）。红外线收发管的安装高度应当低于万向轮最高点约5毫米左右。如果是初学者的话可能不太容易掌控好这个位置，我们的建议是将红外线收发管的安装高度定在和万向轮高度差不多相同的时候就可以焊接了，焊接后将红外线收发管的管脚折弯到合适的高度即可。4.3测试1、先将电源开关拨到“OFF”位置上。电路板上的2个集成电路不要装（LM393和AT89C2051）。在确认没有短路、断路、虚焊的情况下将2节AA（5号电池）装入电池盒中，注意极性。有弹簧的那端应当将电池上标有“”符号或较为平整的一端装入。有条件的用户也可以用带有保护功能或限流功能的稳压电源接入电池盒，同样的也应当注意极性问题。可能会有用户使用1450

14、0锂电池为这个小车供电，在此特别说明，14500是锂电池，当您使用这种电池为小车供电时请特别注意，1，锂电池电压高于普通的5号电池，所以在使用14500锂电池的时候一定要用一节占位桶或是将其中的一个电池短接，切不可使用2节14500锂电池，这会造成电压过高从面烧毁单片机芯片和红外线发射管。请用户们给予高度的重视。2，锂电池不能有过放电的情况发生，小车在正常情况下且没有使用其它的功能模块时，小车的整车电流大约在400mA左右。面一般的14500锂电池的容量有900mA算是最大的了，这样算下来小车最多能运行1.5小时左右，如果大于这个时间有可能造成锂电池的过放从而损坏锂电池。我们建议用户使用带有保

15、护板的锂电池。2、将万用表的档位拨到200mA的电流档上，小车没有开始运行（电机不转）时的电流不会超过20mA。用表笔短接开关的2个引脚使电路得电。观察万用表上的读数应当有12 mA左右即可认为是电路工作基本正常。接下来再将LM393芯片按正确的方向插入8脚IC座。重复上述的测量过程，这是的电流增加应当在1mA左右最多增加2mA，如果超出2mA话请您马上移开表笔，并对电路进行排查。如果符合上述的技术要求的话，我们就可以将AT89C2051芯片按正确的方向插入20脚IC座，将万用表的档位拨到200mA的电流档上，用表笔短接开关的2个引脚使电路得电。观察万用表上的读数应当有125mA左右即可认为是电路工作基本正常。至此经过以上述各步骤的安装后，小车已经可以正常运行了。在运行前请把单片机芯片AT89C2051按正确的位置和方向插入20脚IC座。并将说明书最后一页的测试跑道平铺在水平面上。小车前部的2个电位器调到中间位置。把车放在测试跑道上，拨动电源开关。这时的小车会按照跑道的路线前进的。跑道也可以采用黑色绝缘胶布等不反光的带状物做跑道，承载面必须是平整的反光面。LG9110电机驱动来驱动电机1和电机2。EXKJ-ZN02功能的组合多样，光控停车 转向灯