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1、1 三相电源进线接口 2 机器人动力线接口3 扩展板接口（自定义） 4 机器人编码器线接口5 外接网络端口 6 外部操作盒接口（选配）7 手持式示教器接口1.4示教器说明图1. 16示教器外观1 钥匙开关 2 选项定位旋钮3 急停开关 4a 右侧按键4b下方按键 4c 左侧按键及四个LED状态指示灯5 TFT-LCD触摸屏 6 USB接口保护 7 多功能扶手 8 三位使能开关9 未使用的电缆出口 10 电缆安装区域11 应力消除和弯曲保护连接电缆 12 触笔 示教器上带有停止功能的按钮有3种，分别为：急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外，在使用钥匙开关转换不同的操作模式时

2、，也会导致机器人断电停止。注意：在使用示教器时，首先需要检查急停开关是否打开。1.5连接线缆说明连接机器人与控制柜之间有动力总线和编码器线，电源线位于控制柜下端左侧，示教器连接线位于控制柜下端右侧，如图所示：图1. 17连接到机器人本体的线路图1. 18连接到控制柜上的线路连接线缆的型号分别如下（以SA1400机器人为例）：1.电源总线/9*1.5+21*0.75+1E*1.5/5m2.编码器总线/6*3P*0.2/5m3.柜内动力总线/4*1.5/6组带重载1.6机器人系统的吊装搬运方式1.6.1准备工作表1. 1 机器人步骤说明1对机器人进行目视检查2安装机器人固定装置。（插座固定装置、机

3、架固定装置或结构框架）3置放机器人电气设备表1. 2电气设备4对机器人控制系统进行目视检查5置放机器人控制系统6接上连接线缆，将机器人控制系统连接到电源上7确认电源参数、接通机器人控制系统8检查风扇的是否旋转及出风方向9检查安全装置10配置机器人控制系统与外围设备之间的输入/输出端外部环境 表1. 3 外部环境已采用安全防护措施周边的环境符合规定（如照明、噪声等级、湿度、温度、大气污染等）其他设施（如水、空气、燃气等）连接正确，且在规定的界限内软件表1. 4 软件11检查机器人配置数据12无负载情况下对机器人进行校准13安装工具，并在负载情况下对机器人进行校准14检查软件限位开关，必要时进行调

4、整15使用固定工具时：测量外部TCP1.6.2 搬运和拆封 机器人的搬运一般采用吊运和搬运两种，如图1.19，1.20所示。 吊运：使用吊车进行吊装的示意图。注意在大臂上添加覆盖物（图示A和B处），预防吊绳对机器人本体的损坏。 搬运：本体搬运时，原则上需调整至下图搬运姿态后，使用搬夹具进行搬运。A 专用工装B 固定螺钉 8-M8X25 图1. 19 机器人的吊运方式图1. 20 机器人的搬运方式控制柜SRC2设计有两种搬运方式：吊运和搬运，如图1.21所示。吊运：按图1.21所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度如图所示，控制柜的质量请参见控制系统使用说明书中。搬运：按图1.

5、21所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的正面或背面进液压车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。图1. 21 控制柜SRC2的搬运方式控制柜拆封前，必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。拆封控制柜时，必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。拆封控制柜后，必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。控制柜如需存放一段时间后才拆封使用，请按控制系统使用说明书中的“第三章 3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。1.6.3安装机器人控制系统1）按照控制系统使用说明书中“第三章 3.3节”的空间要求，放置机器人控制系统，必须保证与墙壁及其他箱柜之间的最小间距。2）

6、按照控制系统使用说明书中“第三章 3.4节”的尺寸要求，固定机器人控制系统，要求确保控制柜放置稳定。3）打开控制柜，检查安装板、电力部件及伺服驱动器等有无在运输中造成松动，如有松动，请重新固定各器件。4）检查线缆有无松动，如有松动，请重新连接相应线缆。1.6.4 机器人本体线缆连接机器人系统配备有一个连接线缆组，用于控制柜的电源连接、机器人本体与控制柜之间的连接。它的基本配置包括：1）接到机器人本体上的动力线（机器人本体专用）；2）接到机器人本体上的编码线（机器人本体专用）；3）接到电源上的电源线（控制柜专用）。请按照控制系统使用说明书的“第二章 2.2节 2.2.4小节”所示的斜面板介绍，使

7、用线缆组中的1）、2）两根线缆连接控制柜与机器人本体。1.6.5 机器人控制柜电源连接1）接通机器人控制柜电源。2）解除示教器紧急停止按键的锁定。3）接通主开关。1.6.6机器人工作状态确认1）机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求，机器人能按预定的操作系统命令进行运动。2）机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。3）急停、安全停机电路及装置有效。4）示教装置的功能正常。2机器人控制系统介绍2.1控制器说明SRM1000机器人运动控制器提供三个Ethernet网口（LAN0-2），一个RS232串口，一个CAN接口，两个显示器接口（VGA和HDMI），四个USB接口

8、，一个CompactFlash卡槽。具体接口位置示意图可以参照图2.6，用户可以根据实际需求选用。图2. 1 SRM1000正面示意图上述是运动控制器的所有接口描述，机器人控制系统中使用的接口有：电源接口（X101）、Ethernet网口（X102, X106, X107）、CAN接口（X104）。其中，Ethernet网口的作用如下：X102：LAN0用于EtherCat总线通讯。X106：LAN1是调试网口，也可用于一些外接网络通讯。X107：LAN2用于和示教器进行数据交换。2.2 STEP伺服说明AS260系列伺服系统是新一代网络型高性能伺服系统。伺服驱动器主控采用高速CPU处理器与现

9、场可编程门阵列（FPGA）协同处理技术，且集成了PowerLink与EtherCAT高速以太网总线、CANopen现场总线，适用于多轴控制、高精度控制、同步控制等应用场合。伺服驱动器的正面示意图如图2.2所示。图2. 2 伺服驱动器正面示意图 伺服驱动器的端子分布如图2.3所示，表2.1是端子引脚功能表。图2. 3 伺服驱动器接口示意图表2. 1伺服驱动器引脚功能表端子示意图引脚名称功能D1,D2-数码显示管K1,K2控制按钮X1COM外部电源0V+24V外部电源+24VSCD+安全转矩关断检测输出+STO2安全转矩关断2SCD -安全转矩关断检测输出-STO1安全转矩关断1ALM+报警信号输

10、出+SS伺服急停输入ALM-报警信号输出-X2Ethernet interface In总线输入接口X3Ethernet interface Out总线输出接口X4PE保护接地R主电源RS主电源ST主电源TX5BR连接制动电阻DC+直流电源输入+DC-直流电源输入-X6-24V_C- 24V控制电源+24V_C+24V控制电源-24V_B- 24V抱闸电源+24V_B+24V抱闸电源X7+5V编码器电源+5VSD+数据输入+SD-数据输入-编码器电源0VBAT电池电源X8Serial communicationinterface个人电脑或手持操作器接口X9Brake-抱闸制动器-Brake+抱

11、闸制动器+T-温度传感器-T+温度传感器+X10W电机W相V电机V相U电机U相伺服驱动器的端子接线示意图如图2.4所示。图2. 4 端子接线示意图伺服控制器的端子X1中有3个引脚需要特别注意，分别是：SS、STO1、STO2。SS（PIN10）：伺服急停输入，高电平触发，正常工作时必须提供0V（数字地）；STO1（PIN6）、STO2（PIN8）：安全关断转矩1,2，失电触发，正常工作时，必须提供24V高电平。2.3安全逻辑板说明安全逻辑板（SRE）主要是机器人控制系统安全逻辑管理部件，对整个系统的安全功能和相关逻辑进行集中管控，确保整个系统安全可靠、逻辑正常。图2.5为安全逻辑板的顶层丝印图

12、。图2. 5 安全逻辑板顶层丝印图主要功能说明：1）电源控制功能检测到控制电源输入后自动输出到控制器、伺服、风扇、示教器，实现控制器回路供电控制；检测系统一切正常后且门禁开关输入信号闭合时输出信号控制接触器闭合，主电导通，伺服上主电；2）快速停止控制功能手动模式下，按下三位使能开关后触发，用于快速停止机器人3）安全转矩关断（STO）控制紧急情况下，安全回路断开、严重报警发生时等情况下触发，如拍下紧急关断按钮等操作，控制系统使能立即断开，触发紧急停止。2.4柜冷却装置说明柜冷却装置由一组向外抽气的风扇组成，通过设计的气路完成柜内外气流的交换达到冷却的目的。具体气路（图2.6）：控制柜底部设计有进

13、气口，冷空气从进气口进入柜内，伺服驱动器自带散热风扇，排出的热空气通过安装板上的孔洞进入控制柜背面，最后由抽气风扇将其排出。图2. 6 热分析说明图2.5 I/O模块控制柜SRC2提供输入输出模块，如图2.7所示。标准的控制柜提供：8DI、8DO。另外，I/O模块还可以根据客户需求进行增加。I/O模块安装于控制柜的门内。图2. 7 IO模块实物图2.6 软件功能介绍本公司机器人是示教再现型机器人，支持机器人的点动，示教，编程等功能。软件提供的功能可以分为基本功能和高级扩展功能两类。基本功能机器人点动：通过示教器操作手动控制机器人运动。机器人示教：通过示教操作可以记录下机器人的当前位置并将其存入

14、变量中。示教器编程：通过编程指令控制机器人实现所需运动动作。坐标系工具：可以添加工具和工件坐标系等，便于编程控制。状态显示：可以实时查看机器人状态，位置，故障，IO等。数据备份：备份机器人参数，用户程序等。高级扩展功能弧焊功能：提供机器人与焊机的通讯以及一系列焊接语句。码垛功能：提供机器人自动解码垛命令语句。折弯功能：配合折弯机进行折弯。附加轴：添加附加轴，进行协同运动。Codesys编程：可以进行一些PLC外部控制编程，以及网口串口等通讯扩展。3机器人标定和性能测试3.1机器人的标定在机器人出厂前还要对机器人的耦合比、减速比、DH参数、零点进行标定，标定后的机器人会更加的准确。一般标定过程为

15、先计算耦合比和减速比，将耦合比和减速比参数修改之后，再标定DH参数和零点位置。3.1.1标定工具DynCal标定需要软件DynCal和硬件设备如下图所示图3. 1 标定所需硬件设备3.1.2标定过程A标定工件安装在机器人法兰工具上，D放置在机器人运动空间内，且有一测量线与工件A连接，机器人运动50个点，采集数据进行分析，从而对机器人的减速比，耦合比，DH参数进行逐步标定。最后还有一个标定后生成的修正零点。3.2机器人性能测试CompuGauge是一个先进的、被广泛应用的机器人性能分析系统，可以很容易的测得准确度、重复定位精度、漂移特性、互换等一系列国际公认的衡量机器人性能的参数。3.2.1性能

16、测试工具CompuGauge图3. 2 性能测试需要软件CompuGauge和硬件设备如上图所示的A,B,C,D3.2.2硬件安装及调试该设备可以将机器人的坐标系与测试设备坐标系进行关联，最终达到在测试设备坐标系中测量机器人的各项性能指标。同时可以记录各项测试数据用于后续的数据分析。数据的分析过程不需要连接硬件，只需要在离线模式下打开之前保存的指令文件.cmd和测量数据文件.pose或者.path即可进行性能指标的计算。系统会自动计算准确度的均值，最大误差，重复精度均值最大误差和标准差。如下图所示。图3. 3 性能测试结果 4故障处理及维护说明4.1示教器常见错误信息提示及处理方法151：Ro

17、bot is disabled when it is moving中文解释：机器人运动过程中使能断掉出错原因：运动过程中使能断掉了，一般出现在手动模式下处理方法：上使能继续运动1003：Joint 1 is out of limit关节1超限1、关节位置超限2、运动中关节超速1、点动关节1回到未超限状态2、降低路径速度或者去除圆滑1004：Joint 2 is out of limit关节2超限1005：Joint 3 is out of limit关节3超限1006：Joint 4 is out of limit关节4超限1007：Joint 5 is out of limit关节5超限10

18、08：Joint 6 is out of limit关节6超限1011：Joint5 is singular关节5奇异当非PTP运动机器人时，如果运动过程中，关节5为0度及0度附近时，关节4和关节6的角度值选取出现问题，此时报错。1、点动关节5回到未奇异状态2、降低路径速度或者去除圆滑3510：Load program when loading state重复加载程序先卸载当前程序，再加载新程序4000：Program has not loaded程序未加载启动程序时未加载程序加载程序4001：Robot has not enabled未上使能上使能150：Error change opera

19、tion mode when robot moving机器人运动过程中不能切换模式运动过程中切换操作模式运动中不能进行模式切换4.2电气系统常见故障表4. 1 电气系统常见故障后果及现象 可能故障 排除方法 开机不能听到接触器吸合的声音，主电源不能接通，伺服电源指示灯不亮 门禁开关未闭合将门禁开关临时短接或者关门调试 接触器可能损坏更换接触器控制器电源指示灯不亮，接触器不吸合，风扇不转、伺服数码管无显示开关电源损坏无24V输出更换开关电源 示教器显示报警，检测伺服处于错误状态 数码管显示 当前报警代码根据具体故障代码排除（详见伺服说明书）示教器无法登陆示教器没有注册码重新注册示教器 机器人不能

20、上使能手动模式，只能使用三位开关确认运行模式是否正确安全回路断开确认安全回路是否断开4.3机器人维护保养4.3.1 维护保养注意4.3.2 定期检修日程表为了使机器人控制系统处于稳定的工作状态，必须定期对控制系统进行维修保养，主要保养的器件和定期保养的时间见表4.2。 表4. 2保养清单设备保养方式保养周期控制柜下部进气口的滤网清洁12个月控制柜背面出风口的滤网冷却循环系统的风扇24个月变压器、制动电阻、滤波器、控制器、伺服等机器人本体的电池更换48个月接线检查示教器根据需要保养的间隔时间应根据不同的工作环境最终确定，当工作环境干净时可适当延长保养周期，当工作环境恶劣时要缩短保养周期。定期检修

21、注意事项：检修作业必须由接受过本公司机器人维修保养培训的人员进行。进行检修作业之前，请对作业也所需的零件、工具和图纸进行确认。更换零件请使用本公司指定的零件。进行机器人本体的检修时，请务必先切断电源再进行作业。打开控制装置的门时，请务必切断一次电源，并充分注意不要让周围的灰尘进入。手触摸控制装置内的零件时，须将油污等擦干净后再进行，尤其是要触摸印刷基板和连接器等部位时，应充分注意避免静电放电等损坏IC零件。一遍操作机器人本体一边检修时，禁止进入动作范围之内。电压测量硬在指定部位进行，并充分注意防止触电和接线短路。禁止同时进行机器人本体和控制装置的检修。检修后，必须充分确认机器人动作后，再进入正

22、常运转。4.3.3检修项目4.3.3.1机器人本体检查动力电缆与通讯电缆；检查各轴运动状况；检查各轴密封；检查机器人本体电池；检查机器人各轴马达；检查机器人各轴电缆；机器人各轴加润滑油；4.3.3.2 机器人控制柜检测控制柜温度；价差主板、存储版、计算板以及驱动板；检查程序存储电池；检查变压器以及保险丝；检查机器人三相电源；检查I/O板以及保险丝；检查电扇及空调；4.3.3.3 清洁机器人用毛刷清洁冷却循环回路系统的风扇；清洁换气口的滤网；用毛刷清洁控制柜内部的器件，检查其是否安装牢固；检查各个接线端子是否牢固，线路是否有松动；用毛刷清洁控制柜后部的变压器，制动电阻，滤波器；清洁步骤：安全说明

23、：1.机器人控制系统必须保持关断状态，并做好保护，防止未经许可的意外重启。2.按照ESD准则工作。3.在清洁工作时应注意遵守清洁剂生产厂家的说明。4.必须防止清洁剂进入电气部件。5.清洁工作不应使用压缩空气。清洁步骤：1将积聚的灰尘松解并吸出；2用浸有柔性清洁剂的抹布清洁机器人控制系统；3用不含溶解剂的清洁剂清洁线缆、塑料部件和软管；4更换已损坏或看不清楚的文字说明和铭牌，补充缺失的说明和铭牌。4.3.3.4 更换冷却循环系统的风扇取下运输保险装置，并松开背板上的固定螺旋；取下背板；松开电缆线套管上的螺栓；拔出风扇插头；取下风扇支架的螺栓；将风扇连同支架一起取下；装进新的风扇；插入风扇插头，并将电缆固定；装上柜背板，并将其固定。4.3.3.5更换控制器打开控制柜门；拔出连接到控制器模块借口的供电电源及所有插头连接；松开滚花螺母；拆下控制器并向上取出；装入新的控制器并固定；插好各种插头连接；打开控制柜的旋转开关，观察控制器模块能否正常工作。4.3.3.6更换伺服拔出连接到伺服驱动器接口的供电电源及所有插头连接；拆下伺服驱动器并向外取出；装入新的同型号伺服驱动器并固定；插好各种插头连接。4.