机器人数控机床自动上下料项目文档格式.docx

1、10（输出复位（除警示灯（红）、机急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC 急停清除，CNCCNC器人急停、急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及按下仓库清空，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，旋转转换开关， 启动按钮工作站运作重新开始。闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运1HZ 条件没准备好时，黄灯注： 以及急停后各部件初始急停时红灯常亮。转换开关用于手动与自动间的切换，行绿灯常亮， 状态的恢复。 精彩文档 上下料装配工作站系统配型备厂名上下料机器人与控制六关节机器日本株式会社安川电MH安本日本株式会社安川电DX10机器人控制加工中数控

2、机CN德国西门TOM-ZH540有（中国OMRONCP1L-M欧姆龙自动系统控PL公0D输2点欧姆龙自动（中国有扩展输I/扩展单CP1L-32E公配件台的转步进电?86BYG2505齿有（中国欧姆龙自动装配1仓光电传感E3Z-LS6物料公工作站启动与停复位按LA42P-10/G/Y/Schneide启工作站急SchneideLA42J-11/急停按1 精彩文档 电机驱动1两相0.90/1.80步进驱动器聚英电工作站控TPC-7062北京昆仑通触摸自Schneide转换开SBQ1A-63手山东永昌电力设备有限供变压DX10AC380v-AC220山东永昌电力设备有限步进驱动供AC220v-AC1

3、10变压司上下料装配工作站硬件系统设计上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLC PLC 的接口电路，机器人与i/o PLC 的 表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与 的接口电路。 工作站主电路系统设计 控制柜及其设备配置 控制柜设计PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。控制柜的设计包括空开、PLCPLC 控制柜设计如图所示。 控制柜设备配置 设备标识符/规格设备名称设备型号 DZ47-60断路器3PQSCHNT DZ47-32、QF1QF5断路器CHNT 3P DZ47-10断路器2PQF2QF4、QF3、CHNT ELIX3插

4、、插2插RT18-2F熔断接线端子PAC220vAC110vAC220vDC5开关电开关电CP1L-M60D可编程器PL两相驱步进驱动步进驱 表机器人工作站i/oI/数控机床上下料 表O触摸 输出名称名称工位输入工位 屏w0.0100.0 脉冲0.00启动步进驱动开关按钮 00 w0.010.01方向复位100.01 0.02暂停 实用标准文案 0.03急停 W0.100.0转换开警示0.0绿w0.100.0红W0.100.0黄配件台定0.0转盘旋转到w0.100.机器人伺机器使w0.100.0机器机器人启机器人运行0.0机器人w0.00.0机器人伺服使100.0机器人w1.0机器人报错1.0

5、101.01.0机器人选择远 模机器人在作业1.0w1.机器人上101.机器人信开w1.101.0机器人送料开w1.101.机器人取1.0机器人信号机器人上料完开w1.机器人入仓装101.0机器人送料完1.0开1.0机器人取料完w1.101.0数控机CN急机器人装配完1.0门CNw1.0101.0101.0CN门关w1. w1.102.02.0加工开数控机CNCN就2.0CN报2.0CN门开到2.0CN门关到2.0CN加工完2.0号物料2.0号3.0号3.0号 3.051仓库号仓库 3.0号仓4.0号仓备注 上下料装配工作站软件系统设计 程序设计上下料装配工作站PLC程序分为：手动、状态准备、

6、主程序、暂停、急停五个部分。程 PLC机器人上下料工作站 序框架如图 精彩文档 手动 手动程序部分主要是为了测试各部件的动作正常及急停后初始状态的恢复，程序如图 状态准备不满足条件指示灯情况及按钮启状态准备主要包括：自动手动切换、满足条件指示灯情况、 程序如图动。状态准备 PLC 主程序加工、CNC 主程序部分主要包括：机器人启动、机器人上料、机器人送料、机器人取料、 机器人入仓装配、对于加工工件数目的判断等。 ）机器人启动1（ 机器人启动程序需先接通伺服使能，具体程序如图 精彩文档 ）机器人上料（2把门打开，程序CNC出停下，并通知机器人夹取物料台上的工件在数控机床正前方50cm 如图 ）机

7、器人送料程序（3 。 机器人将工件送入数控机床，CNC 门关闭通知机床加工开始，程序如图 加工CNC 4（） 加工之后门开通知机器人来取料，程序如图CNC ）机器人取料（5 门关闭开始进入装配阶段，程序如图机器人将料取出，CNC 精彩文档 ）机器人入仓装配程序（6入仓装并夹取配料台上的工件装配进仓库的工件上，机器人将工件夹取放入仓库指定位置， 配程序如图 精彩文档 ）机器人回原点旋转盘旋转（7 度将新的工件转到机器人夹取位置，程序如图机器人回原点位置，旋转盘旋转 45 ）工件判断8（ 序根据加工的个数判断机器人是否接着上下料，程序如图 精彩文档 暂停） 9（ 程序需单列，暂停只是机器人运动的暂

8、停，程序如图暂停PLC 精彩文档 ）急停（10急工作站遇到特殊情况，按下急停按钮机器人伺服、启动断开，警示灯（红）常亮，CNC 具体程序如图停加工停止，机器人各信号点复位，PLC 精彩文档 上下料装配工作站机器人程序设计 机床上下料机器人程序 注释 程序序号 1 NOP 程序标号2 *L0 3 CLEAR B000 1 ；初始化和置记忆存储器CLEAR B001 1 B000B0010为 精彩文档 信号；初始化”机器人装配完成）=OFF 清除“4 DOUT OUT#（12 手爪松开；初始化HANDOPEN 5 CALL JOB： 程序标号6 *L10 指令”等待PLC“机器人上料开始7 WAI

9、T IN#（9）=ON 机器人作业原点，关键示教点8 MOVJ VJ=10.00 PL=0 *L19 JUMP *L1 IF B000=0 如果夹取第一块工件，跳转至 *L210 JUMP *L2 IF B000=1 如果夹取第二块工件，跳转至 *L311 JUMP *L3 IF B000=2 如果夹取第三块工件，跳转至 *L4如果夹取第四块工件，跳转至12 JUMP *L4 IF B000=3 *L5如果夹取第五块工件，跳转至13 JUMP *L5 IF B000=4 *L614 JUMP *L6 IF B000=5 如果夹取第六块工件，跳转至 *L715 JUMP *L7 IF B000=

10、6 如果夹取第七块工件，跳转至 *L8如果夹取第八块工件，跳转至16 JUMP *L8 IF B000=7 个工件时程序标号夹取第117 *L1 中间移动点18 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点19 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件120 MOVL V=83.3 开始夹取第 *L9跳转至21 JUMP *L9 个工件时程序标号222 *L2 夹取第 中间移动点23 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点24 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件开始夹取第225 MOVL V=83.3 *L926 JUMP *L9 跳转至 个工件时程序标号327 *

11、L3 夹取第 中间移动点28 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点29 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件开始夹取第330 MOVL V=83.3 *L9跳转至31 JUMP *L9 个工件时程序标号夹取第432 *L4 中间移动点33 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点34 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件435 MOVL V=83.3 开始夹取第 *L9跳转至36 JUMP *L9 个工件时程序标号537 *L5 夹取第 中间移动点38 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点39 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件开始夹取

12、第540 MOVL V=83.3 *L941 JUMP *L9 跳转至 个工件时程序标号642 *L6 夹取第 中间移动点43 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点44 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件开始夹取第645 MOVL V=83.3 *L9跳转至46 JUMP *L9 个工件时程序标号夹取第747 *L7 中间移动点48 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点49 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件750 MOVL V=83.3 开始夹取第 *L9跳转至51 JUMP *L9 个工件时程序标号852 *L8 夹取第 中间移动点53 MOVJ

13、 VJ=15.00 PL=3 中间移动点54 MOVJ VJ=15.00 PL=3 个工件开始夹取第855 MOVL V=83.3 *L956 JUMP *L9 跳转至 程序标号57 *L9 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE 58 CALL JOB： 159 INC B000 上料数加 中间移动点60 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点61 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点62 MOVL V=83.3 处停下正前方夹取工件移动到63 MOVL V=83.3 CNC0.5m 精彩文档 信号机器人上料完成”64 PULSE OUT#（9） T=1 向PL

14、C发出1s“ 指令”PLC“65 WAIT IN#（10）=ON 等待机器人送料开始 中间移动点66 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点67 MOVJ VJ=15.00 PL=3 机器人接近卡盘，关键示教点68 MOVL V=83.3 手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN 69 CALL JOB： 中间移动点70 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点71 MOVJ VJ=50.00 PL=3 处）正前方0.5m72 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC 信号”PLC发出1s“机器人送料完成73 PULSE OUT#（10） T=1 向 指

15、令PLC“机器人取料开始”74 WAIT IN#（11）=ON 等待 中间移动点75 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点76 MOVJ VJ=50.00 PL=3 机器人接近卡盘，关键示教点77 MOVJ VJ=5.00 PL=3 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序：78 CALL JOBHANDCLOSE 中间移动点79 MOVJ VJ=50.00 PL=3 处）正前方0.5m80 MOVJ VJ=5.00 PL=3 中间移动点（返回CNC 信号”PLC发出1s“机器人取料完成81 PULSE OUT#（11） T=1 向 指令”等待PLC“机器人入仓装配开始82 WAIT IN#（

16、12）=ON 中间移动点83 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点84 MOVJ VJ=50.00 PL=3 *L1185 JUMP *L11 IF B001=0 如果入仓第一块工件，跳转至 *L1286 JUMP *L12 IF B001=1 如果入仓第二块工件，跳转至 *L13如果入仓第三块工件，跳转至87 JUMP *L13 IF B001=2 *L14如果入仓第四块工件，跳转至88 JUMP *L14 IF B001=3 *L1589 JUMP *L15 IF B001=4 如果入仓第五块工件，跳转至 *L1690 JUMP *L16 IF B001=5 如果入仓第六块工件

17、，跳转至 *L17如果入仓第七块工件，跳转至91 JUMP *L17 IF B001=6 *L1892 JUMP *L18 IF B001=7 如果入仓第八块工件，跳转至 个工件时程序标号入仓装配第93 *L11 1 精彩文档 中间移动点94 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点95 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近仓库，重要示教点96 MOVL V=250 PL=1 手爪释放，调用手爪释放子程序97 CALL JOB：HANDOPEN 中间移动点98 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点99 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近配件，重要示教点100

18、MOVL V=250 PL=1 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE 101 CALL JOB： 中间移动点102 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点103 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近工件，重要示教点104 MOVL V=250 PL=1 中间移动点105 MOVJ VJ=15.00 PL=3 手爪释放配件，调用手爪释放子程序：106 CALL JOBHANDOPEN 中间移动点107 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点108 MOVJ VJ=50.00 PL=3 *L9跳转至109 JUMP *L19 个工件时程序标号2110 *L1

19、2 入仓装配第 中间移动点111 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点112 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近仓库，重要示教点113 MOVL V=250 PL=1 手爪释放，调用手爪释放子程序：HANDOPEN 114 CALL JOB 中间移动点115 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点116 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近配件，重要示教点117 MOVL V=250 PL=1 手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序118 CALL JOB：HANDCLOSE 中间移动点119 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点120 MOVJ VJ

20、=50.00 PL=3 接近工件，重要示教点121 MOVL V=250 PL=1 中间移动点122 MOVJ VJ=15.00 PL=3 123 CALL JOBHANDOPEN 中间移动点124 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点125 MOVJ VJ=50.00 PL=3 *L9126 JUMP *L19 跳转至 个工件时程序标号127 *L13 入仓装配第3 中间移动点128 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点129 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近仓库，重要示教点130 MOVL V=250 PL=1 手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN

21、 131 CALL JOB： 中间移动点132 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点133 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近配件，重要示教点134 MOVL V=250 PL=1 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE 135 CALL JOB： 中间移动点136 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点137 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近工件，重要示教点138 MOVL V=250 PL=1 中间移动点139 MOVJ VJ=15.00 PL=3 手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN 140 CALL JOB： 中间移动点141 M

22、OVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点142 MOVJ VJ=50.00 PL=3 *L9143 JUMP *L19 跳转至 个工件时程序标号入仓装配第4144 *L14 中间移动点145 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点146 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近仓库，重要示教点147 MOVL V=250 PL=1 手爪释放，调用手爪释放子程序148 CALL JOB： 中间移动点149 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点150 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近配件，重要示教点151 MOVL V=250 PL=1 HANDCLOSE

23、152 CALL JOB 中间移动点153 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点154 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近工件，重要示教点155 MOVL V=250 PL=1 中间移动点156 MOVJ VJ=15.00 PL=3 手爪释放，调用手爪释放子程序157 CALL JOB： 中间移动点158 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点159 MOVJ VJ=50.00 PL=3 *L9160 JUMP *L19 跳转至 个工件时程序标号5161 *L15 入仓装配第 中间移动点162 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点163 MOVJ VJ

24、=50.00 PL=3 接近仓库，重要示教点164 MOVL V=250 PL=1 手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN 165 CALL JOB： 中间移动点166 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点167 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近配件，重要示教点168 MOVL V=250 PL=1 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE 169 CALL JOB： 中间移动点170 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点171 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近工件，重要示教点172 MOVL V=250 PL=1 中间移动点173 MO

25、VJ VJ=15.00 PL=3 HANDOPEN 174 CALL JOB 中间移动点175 MOVJ VJ=50.00 PL=3 中间移动点176 MOVJ VJ=50.00 PL=3 *L9跳转至177 JUMP *L19 个工件时程序标号178 *L16 入仓装配第6 中间移动点179 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点180 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近仓库，重要示教点181 MOVL V=250 PL=1 HANDOPEN 182 CALL JOB 中间移动点183 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点184 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近配件，重要示教点185 MOVL V=250 PL=1 手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序186 CALL JOB： 中间移动点187 MOVJ VJ=15.00 PL=3 中间移动点188 MOVJ VJ=50.00 PL=3 接近工件，重要示教点189 MOVL V=250 PL=1 中间移动点190 MOVJ VJ=15.00 PL=3 手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN 191 CALL JOB： 中间移动点192 M