ABB搬运工作站Word文件下载.docx

1、2. 单击加载模块3. 浏览至所需加载的程序 模块文件，单击“确定” 按钮。3.加载系统参数 在机器人应用过程中，如果已有系统参数文件，则可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。例如，已有 1#机器人 I/O 配置文件，2#机器人的应用与 1#机器人相同，那么可以将 1#机器人的 I/O 配置文件直接 导入 2#机器人中。系统参数文件存放在备份文件夹中的 SYSPAR 文件目录下，其中最常用的是其中的 EIO 文 件，即机器人 I/O 系统配置文件。系统参数加载方法有以下两种：*一般地，两台硬件配置一致的机器人会共享 I/O 设置文件 EIO.cfg，其他的文件可能会造成系统故障。若错误加载参

2、数后，可做一个“I 启动”使机器人回到出厂初始状态。在 RobotStudio 中，“控制器”菜单的“加载参数”功能可以用于加载系统参数。1. 在“控制器”菜单中单击“加载参 数”2. 勾选“ 载入参数并覆盖重复项”之后单击“打开”按钮。3. 在“File name”（即“文件名称”） 中 输 入 “EIO” ， 单 击 跳 出 来 的 EIO.cfg，之后单击“Open”按钮。备份文件夹中的系统参数文件 保存在“SYSPAR” 文件夹下。浏览至 “SYSPAR”目录后，若不能显示系统参 数文件，则需要在“File name”（即文 件名称）中输入“EIO”，则自动跳出 “EIO.cfg”，单

3、击“Open”按钮之后即可 打开。ABB 菜单控制面板配置文件加载参数，加载方式一般也选取第三项，即“加载后覆盖重复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文件进行加载。1. 打开“文件”菜单。2. 单击“加载参数”。3. 勾选“加载参数并替换副本”，之 后单击“加载”按钮。4. 浏览至所需加载的系统参数文件，选中“EIO.cfg”，单击“确定”按钮，重新启动即可。4.仿真 I/O 信号在仿真过程中，有时需要手动去仿真一些 I/O 信号，以使当前工作站满足机器人运行条件。在 RobotStudio软件的“仿真”菜单中利用“I/O 仿真器”可对 I/O 信号进行仿真。1. 单击“ 仿真” 菜单中的“I

4、/O 仿真 器”即可在软件右侧跳出“I/O 仿 真器”菜单栏。2. 在“ 选择系统” 栏中选择相应系 统，包含工作站信号、机器人信 号以及智能组件信号等。3. 单击需要仿真的信号，相应指示 灯则会置为 1，再次单击即可置 为 0。9.3.2 标准 I/O 板配置ABB 标准 I/O 板挂在 DeviceNet 总线上，常用型号有 DSQC651，DSQC652。在系统中配置标准 I/O 板，至少需要设置以下四项参数：参数名称参数注释NameI/O 单元名称Type of UnitI/O 单元类型Connected to BusI/O 单元所在总线DeviceNet AddressI/O 单元所

5、占用总线地址I/O 配置详细参考 I/O 通信一章。9.3.3 数字 I/O 配置在 I/O 单元上创建一个数字 I/O 信号，至少需要设置以下四项参数：I/O 信号名称Type of SignalI/O 信号类型Assigned to UnitI/O 信号所在 I/O 单元Unit MappingI/O 信号所占用单元地址9.3.4 系统 I/O 配置系统输入：将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来，就可以通过输入信号对系统进行控制（例如，电动机上电、程序启动等）。 系统输出：机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用（例如，系统运行模式、程

6、序执行错误等）。9.3.5 常用运动指令MoveL：线性运动指令将机器人 TCP 沿直线运动至给定目标点，适用于 对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。例如：MoveLp20, v1000, z50, tool1WObj:=wobj1;如图所示，机器人 TCP 从当前位置 p10 处运动至p20 处，运动轨迹为直线。MoveJ：关节运动指令将机器人 TCP 快速移动至给定目标点，运行轨迹不一定 是直线。MoveJ p20, v1000, z50, tool1 WObj:如图所示，机器人 TCP 从当前位置 p10 处运动至 p20处，运动轨迹不一定为直线。9.3.6 常用 I/O 控制指令

7、Set：将数字输出信号置为 1 例如：Set Do1;将数字输出信号 Do1 置为 1。MoveC：圆弧运动指令将机器人 TCP 沿圆弧运动至给定目标点。圆弧运 动指令 MoveC 在做圆弧运动时一般不超过 240，所以 一个完整的圆通常使用两条圆弧指令来完成。MoveC p20, p30, v1000, z50, tool1,如图所示，机器人当前位置 p10 作为圆弧的起点，p20 是圆弧上的一点，p30 作为圆弧的终点。MoveAbsj：绝对运动指令 将机器人各关节轴运动至给定位置。 例如：PERSjointarget jpos10:=0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+

8、09,9E+09,9E+09,9E+09;关节目标点数据中各关节轴为零度。MoveAbsj jpos10, v1000, z50, tool1则机器人运行至各关节轴零度位置。注：Set do1; 等同于：SetDO do1, 1;Reset do1;Reset：将数字输出信号置为 0Reset Do1;将数字输出信号 Do1 置为 0SetDO do1,0;另外，SetDO 还可以设置延迟时间：SetDOSDelay:=0.2, do1, 1;则延迟 0.2s 后将 do1 置为 1。WaitDI：等待一个输入信号状态为设定值WaitDI Di1,1;等待数字输入信号 Di1 为 1，之后才执

9、行下面的 指令。WaitDi1,1;WaitUntil di1=1;另外，WaitUntil 应用更为广泛，等待的是后面条 件为 TRUE 才继续执行，如：WaitUntilbRead=False;WaitUntil num1=1;9.3.7 常用逻辑控制指令IF：满足不同条件，执行对应程序IF reg15 THEN Set do1;ENDIF如果 reg15 条件满足，则执行 Set Do1 指令。FOR：根据指定的次数，重复执行对应程序FOR I FROM 1 TO 10 DO Routine1;ENDFOR重复执行 10 次 Routine1 里的程序。FOR 指令后面跟的是循环计数值，

10、其不用再程序数据 中定义，每次运行一遍 FOR 循环中的指令后会自动执 行加 1 操作。WHILE：如果条件满足，则重复执行对应程序WHILE reg1reg2 DO reg1 := reg1 + 1; ENDWHILE如果变量 reg1reg2 条件一直成立，则重复执行reg1 加 1，直至 reg1ComparePos.trans.x-25 ANDActualPos.trans.xComparePos.trans.y-25 ANDActualPos.trans.yComparePos.trans.z-25 ANDActualPos.trans.zComparePos.rot.q1-0.1

11、AND ActualPos.rot.q1ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4ComparePos.rot.q4+0.1 Counter:将当前机器人所在目标位置数据与给定目标点位置数据进行比较，共七项数值，分别是X、Y、Z坐标值以及工具姿态数据q1、q2、q3、q4里面的偏差值，如X、Y、Z坐标偏差值25可根据实际情况进行调整。每项 比较结果成立，则计数Counter加1，七项全部

12、满足的话，则Counter数值为7RETURN Counter=7;返回判断式结果，若Counter为7，则返回TRUE，若不为7，则返回FALSE ENDFUNC9.4 任务实施9.4.1 工作站解包1. 双 击 工 作 站 打 包 文 件 ：SituationalTeaching_Carry.rspag。2.单击“下一个”按钮。3.单击“浏览”按钮，选择存放 解包文件的目录。4.单击“下一个”按钮。5. 机 器 人 系 统 库 指 向 “MEDIAPOOL ”文件夹。选择 RobotWare 版本（要求最低版本 为 5.14.02）。6.单击“下一个”按钮。7.解包就绪后，单击“完成”按

13、钮。8.确认后，单击“关闭”按钮。9.解包完成后，在主窗口显示整 个搬运工作站。9.4.2 创建备份并执行 I 启动现有工作站已包含创建好的参数以及 RAPID 程序。从零开始练习建立工作站的配置工作，需要先将此 系统做一备份，之后执行 I 启动，将机器人系统恢复到出厂初始状态。1. 控制器菜 单 中 打 开 “备份”，然 后单击创建 备份。2. 为备份命 名，并选定 保 存 的 位 置。3. 单 击 确 定。4. 在“控制 器”菜单中， 单 击 “ 重 启”，然后选 择“I 启动”。5. 在 I 启 动完成后，跳 出 BaseFram 更 新 提 示 框，暂时先 单击“否” 按钮。6. 在“

14、控制 器”菜单中， 单击“编辑 系统”。7. 在左侧栏 中 选 中 “ROB_1”。8. 选中“使 用当前工作 站数值”。9. 单击确定 按钮。待执行热启动后，则完 成了工作站 的初始化操 作。重启类型介绍如下： 热启动：修改系统参数及配置后使其生效。 关机：关闭当前系统，同时关闭主机。 B 启动：尝试从最近一次无错状态下启动系统。 P 启动：重新启动并删除已加载的 RAPID 程序。 I 启动：重新启动，恢复至出厂设置。 C 启动：重新启动并删除当前系统。 X 启动：重新启动，装载系统或选择其他系统，修改 IP 地址。9.4.3 配置 I/O 单元在虚拟示教器中，根据以下的参数配置 I/O

15、单元。DeviceNet addressBoard10D651DeviceNet1109.4.4 配置 I/O 信号在虚拟示教器中，根据以下的参数配置 I/O 信号。I/O 信号注解di00_BufferReadyDigitial Input暂存装置到位信号di01_PanelInPickPos1产品到位信号di02_VacuumOK2真空反馈信号di03_Start3外接“开始”di04_Stop4外接“停止”di05_StartAtMain5外接“ 从主程序开始”di06_EstopReset6外接“急停复位”di07_MotorOn7外接“电动机上电”do32_VacuumOpenDig

16、itial Output32打开真空do33_AutoOn33自动状态输出信号do34_BufferFull34暂存装置满载9.4.5 配置系统输入/输出在虚拟示教器中，根据以下的参数配置系统输入/输出信号。TypeSignal NameActionStatusArgument1注释System InputStartContinuous程序启动Stop无程序停止StartMain从主程序启动ResetEstop急停状态恢复MotorOn电动机上电System OutputAuto On自动状态输出9.4.6 创建工具数据在虚拟示教器中，根据以下的参数设定工具数据 tGripper。参数数值robotholdTRUEtransXYZ115rotq1q2q3q4masscog