1、1min;0）解：U0=2-1.5=0.5V； K=U0/Ui=0.5/0.1=5；=1/K*100%=20%；（2.5-2）=（4.5-2）/（5-0） （Ti-0）；TI=1分；TD=02-5水箱水位控制如图所示，试画出方框图，说明被控量、给定值、控制对象、内扰、外扰、操作变量指的是哪些物理量和设备，调节过程结束后水位是否有静差？被控量：H；控制对象：水箱；给定值：H0；内扰：引起Q1变化的进水压力；外扰：Q2；操作变量：Q1。2-7某电厂仪表班负责维修40台变送器，在一年内出现故障的变送器台数为60，试求它们的平均无故障时间MTBF。（答案：5840h） 2-9已知Kc=2,TI=0.5
2、min,若偏差e（t）的变化波形如图所示，当PID控制器分别为P、I、PI功能时，试大致画出输出、的曲线。（共20分）（设）。对于PI控制器，其输出与输入的关系为：将输出分为比例和积分两部分，分别画出后再叠加就得到PI控制器的输出波形。比例部分的输出为：当Kc=2时，输出波形为波形。积分部分的输出波形为：当Kc=2，TI=0.5min时，。在t=01min期间，由于e（t）=0，故输出为0。在t=13min期间，由于e（t）=1，故t=3min时，其输出在t=34min期间，由于e（t）=-2，故t=4min时，其积分总输出故的输出波形如图所示。将和曲线叠加，便可得到的波形。2-11水箱如图所
3、示，q1为流入量，q2为流出量，H0为水位给定值。若保持水位H在规定值，有几种控制方案？试绘出控制方案的示意图和方框图。2-14控制器具有PI动作规律（设为正作用），其比例带为80%，积分时间为1min。稳态时，输出为6mA。某瞬间，输入偏差突然增加了0.3mA，试求：比例增益为多少？比例作用使输出变化多少mA?比例作用使输出变化到多少mA?1min后输出变化到多少mA?3min后输出变化到多少mA?2-16 若PID控制器（设为反作用）的,TI=12s,TD=120s，稳态时u（t）的输出为50%。t=0时施加4%的偏差阶跃信号，试分别写出在该阶跃信号作用下比例、积分、微分的输出表达式，并计算t=10s时的：比例输出；积分输出微分输出比例+积分+微分输出 PID控制器输出（设2-18一台气动比例压力调节器，测量范围为0100千帕。当测量值变化为10千帕，调节器的比例带为40%，试求：比例增益；测量值变化的百分数；调节器输出变化的百分数；调节器输出变化多少千帕（设输出气压变化范围为20 100千帕）；调节器输出变化到多少千帕。
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