啤酒装箱自动生产线的PLC控制Word文档下载推荐.doc

1、0.1啤酒装箱自动生产线中装好的啤酒瓶采用传输带传输。利用PLC来控制啤酒装箱的自动生产线。 0.2在装箱生产线上装设1个光电传感器，每当1个啤酒瓶经过时，会产生一个脉冲信号，可以用这个脉冲信号传给PLC进行记录已经经过的啤酒的个数，当啤酒数达到24个时（减计数），进行装箱动作。 0.3系统利用一只机械手来完成整个装箱动作过程的。在生产线开始运作之前，机械手可能位于任何位置，要求在生产线的初始化阶段将机械手送到左上角的位置。 0.4利用5个行程开关把机械手的机械位置信号传给PLC，由PLC经过处理控制机械手的运动。5个行程开关分别为：左行程开关、右行程开关、上行程开关、下行程开关和加紧行程开关

2、。 0.5计数器计到24瓶时，开始装箱动作。首先将机械手沿着最左侧从上向下运动，直到碰到最下端行程开关为止，此时表示机械手已经碰到了酒瓶，自动抓起啤酒后，向上运动，碰到最上面的行程开关时，机械手右行，碰到右侧的行程开关时，机械手下行，直到碰到下端的行程开关为止，表示已经把啤酒装入箱中，一次的装箱过程完成。 0.6在完成装箱的动作过程后，需要运动机械手同时上行和左行到左上角的位置，等待啤酒计数到达24个时，重新进行下一次的装箱动作。 1机械部分动作过程分析1.1机械手简介机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具的自动化装置。本系统采用二自由度

3、机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Z轴升降和抓紧、放松动作降的功能。机械手主要完成从输送带上的货物装箱、移箱活动。为使机械手动作准确，在机械手的极限位置安装了限位开关SQ0、SQ1、SQ2、SQ3、SQ4，对机械手分别进行下降、上升、左移、右移、抓紧动作的限位，并发出动作到位的输入信号。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动，并分别由六个电磁阀来控制。图一为机械手示意图图一 机械手示意图1.2机械手及传送带顺序动作的流程（1） 按下起动按钮SB1时，启动传送带运行，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作； （2）左转电磁阀通电，手臂左移，至左转限位开关动

4、作；（3）光电传感器通过PLC计数。（4）计数达到24，下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作；抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作；（5）手臂再次上升，至上升限位开关再次动作；（6）右转电磁阀通电，手臂右移，至右转限位开关动作；（7）手臂再次下降，至下降限位开关再次动作；（8）放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。（9） 按下停止按钮SB2或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作继续工作。2 PLC选型根据所设计的机械手的驱动部件为电机驱动器、输入/输出接点少的特点，我们采用了日本松下电工生产的FP1-

5、 C24型可编程逻辑控制器对机械手的驱动进行控制。在日本松下电工公司生产的1y系列产品中，FPl属于小型PLC产品。该产品系列有紧凑小巧的C14型与C16型，还有具有高级处理功能的C24、CAO、C56、C72型等多种规格。 可编程控制器的功能是否强大，很大程度上取决于它的技术性能。由于FPI具有结构紧凑、硬件配置全、软件功能强等特点，虽然属于小型机，但它的某些技术性能是些同档次机型的小型机所不具备的。3 PLC硬、软件设计3.1 PLC I/O点编号分配根据图二所示的机械手动作流程图，可以确定电气控制系统的I/O点分配，如表一所示。表一 PLC I/O分配表PLC点名称连接外部设备功能说明X

6、0SQ0下行限位X1SQ1上行限位X2SQ2左行限位X3SQ3右行限位X4SQ4夹紧限位X5SB1系统开始运转X7光电传感器发计数脉冲Y0YA0控制上行电磁阀线圈通电Y1YA1控制下行电磁阀线圈通电Y2YA2控制左行电磁阀线圈通电Y3YA3控制右行电磁阀线圈通电Y4KM控制机械手加紧3.2 PLC硬件接线图如图二所示。图二 PLC硬件接线图3.3 PLC程序设计与分析（1）程序流程图如图三所示。系统初始化 系统初始定位、启动传输带计数器计数到24个？ N Y复位计数器，机械手下行机械手夹紧机械手上行机械手右行机械手下行机械手放松定时器定时1S到了？ N Y图三 程序流程图（2）源程序（梯形图）

7、如图四所示。图四 梯形图 （3） 程序运行原理分析 电源控制开关合闸后，传输带开始运送啤酒瓶，PLC上电，由特殊辅助继电器R9013启动计数器CT100开始计数，同时辅助继电器R12得电，其常开触点闭合使得输出继电器Y0得电，驱动上行电磁阀，机械手开始上行，到达极限位置后撞到上行限位开关，触点动作使得输入继电器X1得电，继而辅助继电器R13得电使辅助继电器R12失电，输出继电器Y0失电，同时输出继电器Y2得电，驱动左行电磁阀，机械手上行停止开始左行，到达极限位置后撞到左行限位开关，触点动作使得输入继电器X2得电，辅助继电器R14得电使辅助继电器R13失电，输出继电器Y2失电，机械手左行停止，处

8、于初始位置；当计数器CT100计数满24，辅助继电器R15得电，计数器CT100复位，同时输出继电器Y1得电，驱动下行电磁阀，机械手开始下行，到达极限位置后撞到下行限位开关，触点动作使得输入继电器X0得电，辅助继电器R16得电，输出继电器Y4得电，驱动接触器动作使机械手加紧，加紧后X4得电，辅助继电器R17得电，输出继电器Y0又得电，机械手开始上行，到位后输入继电器X1得电使辅助继电器R18得电，使得输出继电器Y3得电，机械手开始右行，到位后输入继电器X3得电使辅助继电器R19得电，又使输出继电器Y1得电，机械手下行，撞到限位开关使辅助继电器R20得电，输出继电器Y4失电，使机械手放松，延时1S后辅助继电器R12又得电，开始下一个周期的动作。参考文献 1 郭艳萍电气控制与PLC技术北京：北京师范大学出版社，20072 苏家健自动检测与转换技术北京：电子工业出版社，20066