控制工程实验报告二.docx

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控制工程实验报告二

实验报告

（一）

①比例环节

num=[4];den=[1];nyquist（num,den）

num=[2];den=[1];bode（num,den）

②积分环节

num=[1];den=[10];nyquist（num,den）

Num=[1];den=[10];bode（num,den）

③微分环节

num=[021];den=[001];nyquist（num,den）

num=[021];den=[001];bode（num,den）

④惯性环节

num=[1];den=[041];nyquist（num,den）

num=[1];den=[041];bode（num,den）

⑤导前环节

num=[021];den=[001];nyquist（num,den）

num=[021];den=[001];bode（num,den）

⑥.震荡环节

num=[1];den=[421];nyquist（num,den）

num=[1];den=[421];bode（num,den）

例题4.1

num=[112];den=[1-0.02];nyquist（num,den）

num=[112];den=[1-0.02];bode（num,den）

例题4.2

num=[1];den=[0.040.081];nyquist（num,den）

num=[1];den=[0.040.081];bode（num,den）

例题4.3

num=[5];den=[110];bode（num,den）

num=[5];den=[110];nyquist（num,den）

例题4.4

num=[5];den=[23100];bode（num,den）

num=[5];nyquist（num,den）

例题4.5

num=[1030];den=[146400];nyquist（num,den）

num=[1030];den=[146400];bode（num,den）

3.求取控制系统的开环传递函数为：

的系统的幅值裕度和相位裕度，（其中K=10，100，40，50，60，80）。

num=[10];den=[1650];margin（num,den）

num=[100];den=[1650];margin（num,den）

num=[40];den=[1650];margin（num,den）

num=[50];den=[1650];margin（num,den）

num=[60];den=[1650];margin（num,den）

num=[80];den=[1650];margin（num,den）

三、实验分析内容

1、分析环节的特征参数对奈奎斯特图和波德曲线的影响

答：

环节的特征参数会使奈奎斯特曲线和波德曲线的位置和形状发生改变（由于转折频率的变化），不过大致形状还是相似的。

2、分析环节的特征参数对系统的幅值裕度和相位裕度的影响

答：

随着环节的特征参数的增大，幅值裕量和相位裕量都随之增大。

其W

随K增大而向右右移动，W

位置不变

3、综合分析系统的稳定性与系统的特征值的关系

答：

特征值的变化可改变系统开环特征方程的右根数q以及正负穿越的次数，根据正负穿越的次数之差是否与

是否相等，可以判断系统是否稳定。