单片机课程设计基于5 单片机的直流电机转速测量与控制.docx

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单片机课程设计基于5单片机的直流电机转速测量与控制

 

单片机原理与应用

课程设计

 

院系信息工程学院

班级自动化121

学生姓名

学号

日期2015/7/9

 

任务要求

基于51单片机的直流电机转速测量与控制

一、设计目的

1.通过本次课程设计加深对单片机课程的全面认识复习和掌握,对单片机课程的应用有进一步的了解。

2.掌握定时器、终端的设置和变成原理。

3.掌握单片机原理、结构、指令、接口及应用。

4.通过此次课程设计能够将单片机硬件结合起来,获得单片机应用系统设计的基本理论,基本只是和基本技能,掌握单片机应用系统各主要环节的设计、调试方法。

二、基本要求

1.,以80C51的基本知识和方法为基础,通过系统扩展达到应用单片机的目的。

2.根据应用系统结构规模的要求,掌握单片机外部扩展系统的硬件设计的基本过程,正确合理选择期间,绘制应用系统原理图。

3.根据设计任务和要求,画出程序整体流程图,然后进行各程序模块的设计,编写控制程序。

4.掌握如何应用单片机仿真器或编程器来开发应用及仿真调试的过程,反复修改测试直至完成任务。

三、设计内容

设计并调试一个程序使其实现如下功能:

1.在实验平台上通过键盘输入一个转速的设定值(例如25rpm),并在数码管上显示;

2.采用比例调节方法,使电机转速稳定在设定值;

3.测量电机的转速,并在实验平台数码管上显示;

4.转速稳定后,可随时修改转速设定值;

5.优化比例调节系统,使电机转速的调节时间较短,并尝试加入积分、微分环节,改善转速的静态和动态特性。

电机转速不允许出现振荡。

 

基于51单片机的直流电机转速测量与控制

 

摘要:

本设计主要完成以AT89C51单片机为核心的直流电机的测速系统,通过矩阵键盘给定转速,并在数码管上显示设定值。

采用霍尔传感器进行速度测量,利用PID控制和DAC0832进行模数转换使直流电机转速稳定在设定值。

动态显示实际转速。

电机可以快速的达到设定值,且不会出现震荡现象。

关键词:

直流电机,STC89C51,矩阵键盘,设定值,霍尔传感器,DAC0832,PID

正文

1.系统设计

本设计主要完成以STC89C51单片机为核心的直流电机的测速系统,通过矩阵键盘给定转速,并在数码管上显示设定值。

采用霍尔传感器进行速度测量,利用PID控制和DAC0832进行模数转换使直流电机转速稳定在设定值。

动态显示实际转速。

系统结构图如下图所示

图1系统结构图

本系统主要使用了STC89C51单片机、霍尔传感器测速、DC0832模数转换进行转速控制。

现将主要模块介绍如下:

1.1STC89C51

STC89C51是标准的40引脚双列直插式集成电路芯片,引脚排列如图所示。

图2STC89C51

ALE:

地址锁存控制信号。

在系统扩展时,ALE用于控制把P0口输出的低8位地址锁存起来,以实现低位地址和数据的隔离。

此外,由于ALE是以晶振1/6

的固定频率输出的正脉冲,因此,可作为外部时钟或外部定时脉冲使用。

PSEN:

外部程序存储器读选通信号。

在读外部ROM时,有效(低电平),以实现外部ROM单元的读操作。

EA:

访问程序存储控制信号。

当信号为低电平时,对ROM的读操作限定在外部程序存储器;当信号为高电平时,对ROM的读操作是从内部程序存储器开始,并可延至外部程序存储器。

RST:

复位信号。

当输入的复位信号延续两个机器周期以上的高电平时即为有效,用以完成单片机的复位初始化操作。

 

XTAL1和XTAL2:

外接晶体引线端。

当使用芯片内部时钟时,此二引线端用于外接石英晶体和微调电容;当使用外部时钟时,用于接外部时钟脉冲信号。

 

VSS:

地线。

 

VCC:

+5 V电源。

1.1DAC0832

DAC0832是8分辨率的D/A转换集成芯片。

与微处理器完全兼容。

这个DA芯片以其价格低廉、接口简单、转换控制容易等优点,在单片机应用系统中得到广泛的应用。

D/A转换器由8位输入锁存器、8位DAC寄存器、8位D/A转换电路及转换控制电路构成。

图3DAC0832

D0~D7:

8位数据输入线,TTL电平,有效时间应大于90ns(否则锁存器的数据会出错);

ILE:

数据锁存允许控制信号输入线,高电平有效;

CS:

片选信号输入线(选通数据锁存器),低电平有效;

WR1:

数据锁存器写选通输入线,负脉冲(脉宽应大于500ns)有效。

由ILE、CS、WR1的逻辑组合产生LE1,当LE1为高电平时,数据锁存器状态随输入数据线变换,LE1的负跳变时将输入数据锁存;

XFER:

数据传输控制信号输入线,低电平有效,负脉冲(脉宽应大于500ns)有效;

WR2:

DAC寄存器选通输入线,负脉冲(脉宽应大于500ns)有效。

由WR2、XFER的逻辑组合产生LE2,当LE2为高电平时,DAC寄存器的输出随寄存器的输入而变化,LE2的负跳变时将数据锁存器的内容打入DAC寄存器并开始D/A转换。

IOUT1:

电流输出端1,其值随DAC寄存器的内容线性变化;

IOUT2:

电流输出端2,其值与IOUT1值之和为一常数;

Rfb:

反馈信号输入线,改变Rfb端外接电阻值可调整转换满量程精度;

Vcc:

电源输入端,Vcc的范围为+5V~+15V;

VREF:

基准电压输入线,VREF的范围为-10V~+10V;

AGND:

模拟信号地;

DGND:

数字信号地。

试验箱DAC0832如下图所示

图4实验箱DAC0832

1.2霍尔传感器测速及转速计算方法

1.2.1霍尔传感器测速原理

霍尔传感器在测量机械设备的转速时,被测量机械的金属齿轮、齿条等运动部件会经过传感器的前端,引起磁场的相应变化,当运动部件穿过霍尔元件产生磁力线较为分散的区域时,磁场相对较弱,而穿过产生磁力线较为几种的区域时,磁场就相对较强。

霍尔转速传感器就是通过磁力线密度的变化,在磁力线穿过传感器上的感应元件时,产生霍尔电势。

霍尔传感器的霍尔元件在产生霍尔电势后,会将其转换为交变电信号,最后传感器的内置电路会将信号调整和放大,输出矩形脉冲信号。

另外,霍尔传感器的测量必须配合磁场的变化,因此在霍尔传感器测量非铁磁材质的设备时,需要事先在旋转物体上安装专门的磁铁物质,用以改变传感器周围的磁场,这样霍尔传感器才能准确的捕捉到物质的运动状态。

本试验箱的霍尔传感器如下图所示

图5实验箱霍尔传感器

1.2.2测速方法

由于直流电机转速较小,所以采用T法测速,T发测速的原理如下

T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期,从而得到频率。

因存在半个时间单位的问题,可能会有1个时间单位的误差。

速度较高时,测得的周期较小,误差所占的比例变大,所以T法宜测量低速。

如要增加速度测量的上限,可以减小编码器的脉冲数,或使用更小更精确的计时单位,使一次测量的时间值尽可能大。

计算公式为:

T法测速的分辨率

T法测速误差率

低速时,编码器相邻脉冲间隔时间长,测得的高频时钟脉冲个数M2多,所以误差率小,测速精度高,故T法测速适用于低速段。

测速流程图如下图所示

图6转速测量流程图

1.3键盘扫描显示

使用6×4的小键盘,向列扫描码地址逐列输出低电平,然后从行码地址读回。

图76×4的键盘矩阵

如果有键按下,则相应行的值应为低,如果无键按下,由于上拉的作用,行码值为高。

这样就可以通过输出的列码和读取的行码来判断按下的是什么键。

在判断有键按下后,要有一定的延时,防止键盘抖动。

图8键盘扫秒流程图

1.3PID控制

本次的课程设计采用的PID控制,调速性能好,通过调节比例常数、积分常数、微分常数使得转速控制达到想要的精度。

PID参数的调节有试凑法和实验法,本课程设计采用的是实验法。

现介绍如下:

实验法的整定步骤为“先比例,再积分,最后微分”。

整定比例控制

将比例控制作用由小变到大,观察各次响应,直至得到反应快、超调小的响应曲线。

整定积分环节

若在比例控制下稳态误差不能满足要求,需加入积分控制。

先将步骤

中选择的比例系数减小伟原来的50%-80%,再将积分时间置一个较大值,观测响应曲线。

然后减少积分时间,加大积分作用,并相应调节比例系数,反复试凑至得到较满意的响应,确定比例和积分的参数。

整定微分环节

若经过步骤

,PI控制只能消除稳态误差,而动态过程不能令人满意,则应加入微分控制,构成PID控制。

先置微分时间TD=0,逐渐加大TD,同时相应地改变比例系数和积分时间,反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。

2硬件电路的连接和程序的调试

本次的课程设计是基于SICElab-G2100实验箱设计,采用模块化结构。

实验箱如下图所示

图9SICElab-G2100实验箱

硬件接线如下:

把第17号模块“并行数模转换”中的DAC0832输出Aout孔连第23号模块“直流电机”的Dcin孔,数模转换DAC0832的CS17孔和Xfer孔连第38号模块“片选信号”中的YS2孔,WR1孔和WR2孔连第33号模块“控制总线”的/WR孔,CKM孔(霍尔传感器输出孔)连“Lab51CPU板”的P3.2孔。

第38号模块“片选信号”中YS0(0800H)孔连第40号模块“键盘+数码管”CS40孔。

连线

连线孔1

连线孔2

连线

连线孔1

连线孔2

1

Aout

Dcin

5

WR2

/WR

2

CS17

Xfer

6

CKM

P3.2

3

Xfer

YS2

7

CS40

YS0

4

WR1孔

WR2

表1硬件电路连线

图10接线图

按图中接线,编写程序,调试PID参数,经过反复的实验,转速可以快速的达到设定值,且不会出现振荡,运行结果如下图所示

图11转速为4r/s时运行结果图12转速为12r/s时运行结果

图13转速为45r/s时运行结果

3创新与改进

实验箱自带的有RS232,可以利用串口通讯,将矩阵键盘输入给定值改为通过串口通讯的方式,通过PC机键盘给定,或者编写Labview程序,使用Labview串口给单片机送给定值。

4心得体会

经过1个星期的课程设计,留给我印象最深的是要设计一个成功的程序,必须要有要有扎实的理论基础,还要有坚持不懈的精神。

本产品实现了对直流电机的调速和测速,个人感觉其中还有许多不够完善的地方,例如:

对电机的驱动电路采用的DAC0832,直接将数字量转为模拟量进行控制,精度不高,不过作为学生实验足够了。

此次的设计并不奢望一定能成功,但一定要对已学的各种知识能有一定的运用能力,我做设计的目的是希望能检查下对所学知识的运用能力的好坏,并且开始慢慢走上创造的道路,这是非常可贵的一点。

这次的课程设计终于顺利完成了,在设计中遇到了很多编程问题,最后在老师的辛勤指导下,终于迎刃而解。

同时,在老师的身上我学得到很多实用的知识,林老师在我们完成的基础上添加新的东西,转速给定值可以通过串口通讯,PC机发送数据,也可以编写Labview程序,通过虚拟旋钮给定转速值,为此给我们培训了一下虚拟仪器及检测技术,对Labview做了简单介绍,给我们入了门。

对林老师专业知识的渊博表示敬佩,在此我表示感谢!

同时,和同学的互相交流,使我有新的创意,新的理解,在此表示感谢!

5附录

#include"reg52.h"

#include"absacc.h"

#defineLEDLen6

unsignedcharcount;

unsignedcharTS;

floatDA;

longintn;

unsignedintt;

unsignedcharKey_temp;

unsignedchark_TEMP[2];

xdataunsignedcharCS0832_at_0xA000;

xdataunsignedcharOUTBIT_at_0x8002;

xdataunsignedcharOUTSEG_at_0x8004;

xdataunsignedcharIN_at_0x8001;

charcodedx516[3]_at_0x0023;

unsignedcharLEDBuf[LEDLen];

codeunsignedcharLEDMAP[]={

0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,

0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71

};

codeunsignedcharKeyTable[]={

0x16,0x15,0x14,0xff,

0x13,0x12,0x11,0x10,

0x0d,0x0c,0x0b,0x0a,

0x0e,0x03,0x06,0x09,

0x0f,0x02,0x05,0x08,

0x00,0x01,0x04,0x07

};

intPID();//PID函数声明

voidInit();//初始化函数声明

voiddelay(unsignedcharms)//延时函数

{

unsignedcharx,y;

for(x=ms;x>0;x--)

for(y=110;y>0;y--);

}

unsignedcharTestKey()//检测是否有键值键入

{

OUTBIT=0;

return(~IN&0x0f);

}

unsignedcharGetKey()//获取键值

{

unsignedcharPos;

unsignedchari;

unsignedchark;

i=6;

Pos=0x20;

do{

OUTBIT=~Pos;

Pos>>=1;

k=~IN&0x0f;

}

while((--i!

=0)&&(k==0));

if(k!

=0){

i*=4;

if(k&2)

i+=1;

elseif(k&4)

i+=2;

elseif(k&8)

i+=3;

OUTBIT=0;

dodelay(10);while(TestKey());

return(KeyTable[i]);

}

elsereturn(0xff);

}

voidDisplayLED()//显示转速

{

unsignedchari;

unsignedcharPos;

unsignedcharLED;

Pos=0x20;

for(i=0;i

{

OUTBIT=0;

LED=LEDBuf[i];

OUTSEG=LED;

OUTBIT=Pos;

delay(5);

Pos>>=1;

}

OUTBIT=0;

}

voidt0()interrupt1//PID控制,采样周期500ms

{TS++;

TH0=256-50000/256;

TL0=256-50000%256;

if(TS==10)

{TS=0;

DA=PID();

}

}

voidtime1_int(void)interrupt3//计算脉冲周期

{

TH1=256-50000/256;

TL1=256-50000%256;

t++;

}

voidex0()interrupt0

{

n=1000/(50*t+((TH1-61)*256+TL1-176)/1000);//计算转速

TR1=1;//启动定时器1

t=0;

TH1=256-50000/256;

TL1=256-50000%256;

}

intPID()//PID控制函数

{

unsignedcharP=1.4;//比例常数

unsignedcharI=2.2;//积分常数

unsignedcharD=0.2;//微分常数

unsignedintLastError=0;//Error[-1]

unsignedintPrevError=0;//Error[-2]

unsignedintError=0;//Error[0]

intOut;//outcome

Error=Key_temp-n;

//增量式PID计算

Out=Out+P*(Error-LastError)+I*Error+D*(Error+PrevError-2*LastError);

//误差更新

PrevError=LastError;

LastError=Error;

//输出限幅

if(Out<0)

{

Out=0;

}

if(Out>255)

{

Out=255;

}

returnOut;

}

voidInit()//初始化函数

{IT0=1;//跳变沿触发

EX0=1;//外部中断0允许

TMOD=0X11;

TH0=(65536-50000)/256;

TL0=(65536-50000)%256;//定时器写初值

TH1=(65536-50000)/256;

TL1=(65536-50000)%256;

TR0=1;//启动定时器0

ET0=1;//开定时器0中断

ET1=1;//开定时器1中断

EA=1;//开总中断

}

voidmain()//主函数

{

unsignedchari=0;

n=0;

Init();//

while

(1)

{CS0832=DA;

if(TestKey())

{

Key_temp=GetKey()&0x0f;

LEDBuf[i]=LEDMAP[Key_temp];

k_TEMP[i]=Key_temp;

i++;

if(i==2)

{i=0;

}

}

Key_temp=k_TEMP[0]*10+k_TEMP[1];//将获得的键值转换成十进制数

LEDBuf[4]=LEDMAP[n/10];

LEDBuf[5]=LEDMAP[n%10];//显示实时转速

DisplayLED();

}

}

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