机器人系统操作手册.docx

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机器人系统操作手册

机器人系统操作手册

专机部分

一、检查

1、动力电压交流400V230V，如果打开柜门小心有电。

2、控制电源直流24V

3、气压大于0.6兆帕

二、上电

图2-1

图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备：

1、检查急停开关是否复位；

2、手动/自动开关打到手动；

3、无报警信息；

4、按下按钮，系统上电；

5、上电正常

注：

紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。

系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。

急停复位按钮按下急停复位

蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器

灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出

HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置

系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消

三、运行

一）自动启动

1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示，

2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。

3、自动启动完成

二）自动状态及单机控制（HMI）

1、主画面

（仅供参考）

主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。

（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例）

设备

1723—>1#专机

设备

1723&1718–>1#机器人

设备

1718—>2#专机

设备

设备

1713—>3#专机

1708—>4#专机

设备

设备

1713&1718–>2#机器人1708&1703–>3#机器人

设备

1703—>5#专机

设备

1698—>6#专机

设备

1698&1703–>4#机器人

状态显示区：

主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：

故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。

专机选择区：

主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。

报警信息区：

主画面中下部区域为报警信息区，如果报警发生，此区域只显示简明的报警信息，具体报警内容还要参考报警页面内的内容。

操作按钮区：

报警页面（F1）：

进入报警画面，主要记录设备运行过程中出现的错误记录，详情见四故障处理。

主页面（F2）：

设备上电后HMI启动的默认界面。

机器人（F3）：

点击进入机器人画面。

手动页面（F4）：

点击后进入手动操作页面。

选择设定（F5）：

功能选择页面。

输入端子（F6）：

西门子PLC输入端子状态显示页面。

输出端子（F7）：

西门子PLC输出端子状态像是页面。

退出系统（F8）：

HMI系统退出。

信息显示区：

依次显示为：

供货商标志

系统名称

时间

甲方标志

时间设置窗口，点击日期时间栏即可弹出次窗口，按照绿色条框的时间数据格式输入

当前日期时间完成后“确认”按钮即可，如果放弃选择“取消”按钮。

2、机器人画面

具体操作见屏幕提示说明。

3、手动画面

点击红框区域画面转到手动画面。

专机手动操作画面。

正转启动，按钮第一次点击输送链条正向输入启动，底色变红；第二次点击正向输入停止，底色恢复绿色，或托盘输送到位自动停止。

隔板手指上升，按钮上升，底色恢复绿色。

第一次点击龙门下降，底色变红；第二次点击龙门

手指插入，按钮底色恢复绿色。

第一次点击手指插入，底色变红；第二次点击手指退出，

定位销上升，按钮

销下降，底色恢复绿色。

第一次点击定位销上升，底色变红；第二次点击定位

隔板拉开，按钮底色恢复绿色。

第一次点击手指拉开，底色变红；第二次点击手指闭合，

电池顶升，按钮第一次点击电池顶起机构上升，底色变红；第二次点击电池顶起机构落下，底色恢复绿色。

反转启动，按钮第一次点击输送链条反向输入启动，底色变红；第二次点击反向输入停止，底色恢复绿色，或托盘送出到位自动停止。

专机

1，按钮

切换到专机

1手动操作界面。

专机

2，按钮

切换到专机

2手动操作界面。

专机

3，按钮

切换到专机

3手动操作界面。

专机

4，按钮

切换到专机

4手动操作界面。

专机

5，按钮

切换到专机

5手动操作界面。

专机

6，按钮

切换到专机

6手动操作界面。

注：

此处说明仅以专机一画面为例，共六台专机，每台操作方式都相同。

4、自动运行监控及控制画面

专机单机控制画面

显示当前工作专机中的托盘任务号

显示当前工作专机的工作状态，1表示单次抓取电池任务完成；2表示专机准备好向上位机申请托盘数据；3表示上位机任务分配完成，专机开始工作；4表示托盘分选完毕退出专机。

平时状态时底色是黄色，专机收到线体发送的接货申请信号后底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机发送给线体的接货允许信号后专机允许线体输送新托盘，同时启动新托盘送入传送信号，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机检测到托盘进入后发送给线体接货完成信号，底色

变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机接收到上位机发送的托盘内分选完成信号（标志位=4）后向线体发送送货申请信号，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，专机发送送货申请信号后，线体工作允许则返回送货允许信号，专机可以向线体输送空托盘，底色变成蓝色。

平时状态时底色是黄色，线体接收到空托盘后向专机发出送货完成信号，底色变

成蓝色。

注：

1、线体是指托盘输送线；

2、专机是指托盘电池取出机构；

3、上位机是指软件控制系统。

在专机自动运行状态时，单台专机如果需要手动控制或者自动运行再次启动后可以用以下功能按钮实现控制的接续：

按下后，1#专机单独转化为手动状态，其他按钮。

按下后，在1#专机手动状态时，1#专机初始化运行，专机各个

部分自动依次返回初始位置。

备用。

1#专机内电池托盘准备好（龙门下降到位、指拨器插入到位以

及托盘为新进入托盘）后，机器人自动取隔板。

1#专机电池顶出后机器人自动运行断开从新启动后，点击此按钮

则机器人继续抓取电池。

1#专机电池抓取完毕后，点击此按钮则机器人开始放隔板。

注：

专机共有六台，具体操作方式参考1#专机。

四、

故障

系统故障

1

系统未上电

系统未上电，选择手动后点击系统上电按钮

2

控制柜急停按钮按下

急停按下，故障消除后复位急停按钮

3

安全门未关闭

安全门未关闭，请检查安全门是否关闭

4

主气路气压故障

主气路压力不足6Bar，请检查气源是否正常

1#专机故障

1

指拨器插入错误

专机一

指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸

2

指拨器退回错误

专机一

指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸

3

指拨器打开错误

专机一

指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸

4

指拨器关闭错误

专机一

指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸

5

电池顶升错误专机一

电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸

6

电池下降错误专机一

电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

7

龙门下降错误专机一

龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

8

龙门上升错误专机一

龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

9

定位销定位错误

专机一

定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

10

定位销下降错误

专机一

定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

11

空托盘1733未就位专机

电池分选目标1733托盘没有准备好

一

12

空托盘1732未就位专机

电池分选目标1732托盘没有准备好

一

13

托盘数据为零专机一

待分选托盘内没有电池

14

输送进入错误专机一

托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常

15

输送出去错误专机一

托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常

16

指拨器进出错误

专机一

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

17

指拨器开关错误

专机一

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

18

电池升降错误专机一

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

19

龙门升降错误专机一

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

20

定位销错误专机一

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

21

输送链条错误专机一

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

22

变频器报警专机一

请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书

2#专机故障

1

指拨器插入错误

专机二

指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸

2

指拨器退回错误

专机二

指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸

3

指拨器打开错误

专机二

指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸

4

指拨器关闭错误

专机二

指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸

5

电池顶升错误专机二

电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸

6

电池下降错误专机二

电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

7

龙门下降错误专机二

龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

8

龙门上升错误专机二

龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

9

定位销定位错误

专机二

定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

10

定位销下降错误

专机二

定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

11

空托盘1733未就位专机

电池分选目标1733托盘没有准备好

二

12

空托盘1732未就位专机

电池分选目标1732托盘没有准备好

二

13

托盘数据为零专机二

待分选托盘内没有电池

14

输送进入错误专机二

托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常

15

输送出去错误专机二

托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常

16

指拨器进出错误

专机二

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

17

指拨器开关错误

专机二

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

18

电池升降错误专机二

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

19

龙门升降错误专机二

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

20

定位销错误专机二

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

21

输送链条错误专机二

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

22

变频器报警专机二

请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书

23

空托盘1731未就位专机

电池分选目标1731托盘没有准备好

二

24

空托盘1730未就位专机

电池分选目标1730托盘没有准备好

二

3#专机故障

1

指拨器插入错误

专机三

指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸

2

指拨器退回错误

专机三

指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸

3

指拨器打开错误

专机三

指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸

4

指拨器关闭错误

专机三

指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸

5

电池顶升错误专机三

电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸

6

电池下降错误专机三

电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

7

龙门下降错误专机三

龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

8

龙门上升错误专机三

龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

9

定位销定位错误

专机三

定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

10

定位销下降错误

专机三

定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

11

空托盘1731未就位专机

电池分选目标1731托盘没有准备好

三

12

空托盘1730未就位专机

电池分选目标1730托盘没有准备好

三

13

托盘数据为零专机三

待分选托盘内没有电池

14输送进入错误专机三

15输送出去错误专机三

16指拨器进出错误专机三

17指拨器开关错误专机三

18电池升降错误专机三

19龙门升降错误专机三

20定位销错误专机三

21输送链条错误专机三

22变频器报警专机三

1指拨器插入错误专机四

2指拨器退回错误专机四

3指拨器打开错误专机四

4指拨器关闭错误专机四

5电池顶升错误专机四

6电池下降错误专机四

7龙门下降错误专机四

8龙门上升错误专机四

9定位销定位错误专机四

10定位销下降错误专机四

空托盘1729未就位专机

11

四

空托盘1728未就位专机

12

四

13托盘数据为零专机四

14输送进入错误专机四

15输送出去错误专机四

16指拨器进出错误专机四

托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书

4#专机故障

指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

电池分选目标1729托盘没有准备好

电池分选目标1728托盘没有准备好

待分选托盘内没有电池

托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

17指拨器开关错误专机四

18电池升降错误专机四

19龙门升降错误专机四

20定位销错误专机四

21输送链条错误专机四

22变频器报警专机四

1指拨器插入错误专机五

2指拨器退回错误专机五

3指拨器打开错误专机五

4指拨器关闭错误专机五

5电池顶升错误专机五

6电池下降错误专机五

7龙门下降错误专机五

8龙门上升错误专机五

9定位销定位错误专机五

10定位销下降错误专机五

空托盘1729未就位专机

11

五

空托盘1728未就位专机

12

五

13托盘数据为零专机五

14输送进入错误专机五

15输送出去错误专机五

16指拨器进出错误专机五

17指拨器开关错误专机五

18电池升降错误专机五

19龙门升降错误专机五

20定位销错误专机五

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书

5#专机故障

指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

电池分选目标1729托盘没有准备好

电池分选目标1728托盘没有准备好

待分选托盘内没有电池

托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

21

输送链条错误专机五

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

22

变频器报警专机五

请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书

23

空托盘1727未就位专机

电池分选目标1727托盘没有准备好

五

24

空托盘1726未就位专机

电池分选目标1726托盘没有准备好

五

6#专机故障

1

指拨器插入错误

专机六

指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸

2

指拨器退回错误

专机六

指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸

3

指拨器打开错误

专机六

指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸

4

指拨器关闭错误

专机六

指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸

5

电池顶升错误专机六

电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸

6

电池下降错误专机六

电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

7

龙门下降错误专机六

龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

8

龙门上升错误专机六

龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

9

定位销定位错误

专机六

定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸

10

定位销下降错误

专机六

定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸

11

空托盘1727未就位专机

电池分选目标1727托盘没有准备好

六

12

空托盘1726未就位专机

电池分选目标1726托盘没有准备好

六

13

托盘数据为零专机六

待分选托盘内没有电池

14

输送进入错误专机六

托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常

15

输送出去错误专机六

托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常

16

指拨器进出错误

专机六

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

17

指拨器开关错误

专机六

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

18

电池升降错误专机六

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

19

龙门升降错误专机六

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

20

定位销错误专机六

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

21

输送链条错误专机六

运行错误，请检查进出的输入输出信号是否正常

22

变频器报警专机六

请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书

动作顺序（以专机1为例）

托盘到达1722后向专机1注（如果1722发申请没有任务号专机不会申请

1

（1723）发送货申请相应）

1723专机1托盘允许后托盘流

2

入到位

3专机开始工作

3.1

龙门架下降

3.2

指拨器插入托盘

1723专机1托盘到位会向上位

3.2.1

机申请任务信息（标志位改为2）

上位机响应后下发任务（标志位

3.2.2

改为3）

3.3

压紧装置压紧到位

注：

现阶段电池箱好多小胶丁残留会导致机器人

扭矩报警，出现报

警后按下专机1故障页面里机器人重起后试

机器人取隔板教器主画面按下夹具

3.4

打开，上使能，回原点，进入运行页面，回待机

点，运行。

在按下

专机1故障页面机器人可以取隔板后恢复正常

工作！

注：

电池箱有变形的情况,指拨器分开不到位，

专机会自动分开3次

处理办法压紧装置在退回一半的时候按下机器

3.5指拨器分开人暂停键，把电池箱

靠近压紧装置最后一片电池取出，把隔片拨到电

池箱最外侧后机器

人暂停取消后恢复工作

注：

现阶段电池箱好多小胶丁残留，会导致电池

顶升不了，专机会

自动顶升3次，如果还没顶升需要人为干预具体

操作：

按下机器人暂停，找硬物把电池箱拨片拨

3.6电池上升

开让电池顶升，电池顶升后把机器人暂停取消，

按下专机1故障里专机可以取电池按键后恢复

工作（此处人工处理前必须确认机器人在暂停状

态）

3.7

机器人取电池

单次任务执行完成后，标志位改

3.7.1

为1，如果继续分拣电池上位机

从新下发分拣任务，标志位改为

2，再改为3

3.7.2

如果分拣完成，标志位改为4

3.8

电池落下

3.9

指拨器推出

4.0定位销下降

4.1指拨器缩回

4.2压紧装置压紧

注：

现阶段电池箱好多小胶丁残留会导致机器人

扭矩报警，出现报

警后按下专机1故障页面里机器人重起后试

教器主画面按下夹具

4.3机器人放隔板

打开，上使能，回原点，进入运行页面，回待机

点，运行。

在按下

专机1故障页面机器人可以放隔板后恢复正常

工作！

4.4

龙门架上升

4.5

专机送货申请

4.6

1722

允许并运行

4.7

1