六足爬行机器人设计控制程序清单.docx

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六足爬行机器人设计控制程序清单

附录2：

控制程序清单

ORG0000H

LJMPMAIN

ORG0003H

LJMPBT

ORG0013H

LJMPAJ

MAIN:

；主程序

SETBEX0

SETBEX1

SETBIT0

SETBIT1

SETBEA

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

MOVIE,#8FH

CLRA

MOVA,50H

CJNEA,#00H,ZLWZLW

MOVA,50H

CJNEA,#08H,QJQJ

MOVA,50H

CJNEA,#04H,HTHT

MOVA,50H

CJNEA,#02H,ZZW15ZZW15

MOVA,50H

CJNEA,#01H,YZW15YZW15

MOVA,50H

CJNEA,#10H,YZW15YZW15

MOVA,50H

CJNEA,#20H,ZZW15ZZW15

MOVA,50H

CJNEA,#40H,BT11BT11

MOVA,50H

CJNEA,#80H,ZLWZLW

LCALLMAIN

AJ:

；按键中断程序

CLREA

CLRP0.2

MOV54H,P1

CLRA

ANLA,54H

JNZHONGDENG

LCALLDELAY20MS

MOVA,P1

MOV50H,A

LCALLDELAY20MS

SETBEA

RETI

HONGDENG:

CLRP0.1

RET

QJQJ:

；调用前进子程序

LCALLQJ

RET

HTHT:

；调用后退子程序

LCALLHT

RET

ZZW15ZZW15:

；调用左转弯子程序

LCALLZZW15

RET

YZW15YZW15:

；调用右转弯子程序

LCALLYZW15

RET

BT11BT11:

；调用摆头子程序

LCALLBT11

RET

ZLWZLW:

LCALLZLW

RET

QJ:

；前进子程序

LCALLQJ0_1QJ0_1

LCALLQJ0_2QJ0_2

LCALLQJ0_3QJ0_3

LCALLQJ0_4QJ0_4

LCALLQJ0_5QJ0_5

LCALLQJ0_6QJ0_6

LCALLQJ0_7QJ0_7

LCALLQJ0_8QJ0_8

LCALLQJ0_9QJ0_9

LCALLQJ1_0QJ1_0

LCALLQJ1_1QJ1_1

LCALLQJ1_2QJ1_2

LCALLQJ1_3QJ1_3

LCALLQJ1_4QJ1_4

LCALLQJ1_5QJ1_5

LCALLQJ1_6QJ1_6

LCALLQJ1_7QJ1_7

LCALLQJ1_8QJ1_8

LCALLQJ1_9QJ1_9

LCALLZLW10

RET

HT:

；后退子程序

LCALLZLW10

LCALLQJ1_9QJ1_9

LCALLQJ1_8QJ1_8

LCALLQJ1_7QJ1_7

LCALLQJ1_6QJ1_6

LCALLQJ1_5QJ1_5

LCALLQJ1_4QJ1_4

LCALLQJ1_3QJ1_3

LCALLQJ1_2QJ1_2

LCALLQJ1_1QJ1_1

LCALLQJ1_0QJ1_0

LCALLQJ0_9QJ0_9

LCALLQJ0_8QJ0_8

LCALLQJ0_7QJ0_7

LCALLQJ0_6QJ0_6

LCALLQJ0_5QJ0_5

LCALLQJ0_4QJ0_4

LCALLQJ0_3QJ0_3

LCALLQJ0_2QJ0_2

LCALLQJ0_1QJ0_1

RET

ZLW10:

；站立子程序

MOVR1,#20

DJNZR1,ZLW

RET

ZLW_1:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#0FH

MOVP2,#33H

LCALLDELAY0_428MS

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_072MS

RET

ZLW:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#0FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

ZZW90:

；左转90度子程序

MOVR1,#20H

DJNZR1,ZLW

MOVR1,#6H

LCALLZZW15

RET

ZZW15:

；左转15度子程序

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

MOVR1,#20H

DJNZR1,ZZW_1

MOVR1,#20H

DJNZR1,ZZW_2

MOVR1,#20H

DJNZR1,ZZW_3

MOVR1,#20H

DJNZR1,ZZW_4

MOVR1,#10H

DJNZR1,ZLW

RET

ZZW_1:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY3_833MS

MOVP0,#0FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

ZZW_2:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.5

LCALLDELAY0_166MS

MOVP0,#2FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.6

LCALLDELAY18_333MS

RET

ZZW_3:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_333MS

CLRP0.5

LCALLDELAY0_166MS

MOVP0,#2FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.6

LCALLDELAY18_333MS

RET

ZZW_4:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY3_833MS

MOVP0,#0FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

YZW90:

；右转90度子程序

LCALLZLW10

MOVR1,#6H

LCALLYZW15

RET

YZW15:

；右转15度子程序

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

MOVR1,#20H

DJNZR1,YZW_1

MOVR1,#20H

DJNZR1,YZW_2

MOVR1,#20H

DJNZR1,YZW_3

MOVR1,#20H

DJNZR1,YZW_4

LCALLZLW10

RET

YZW_1:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY3_833MS

MOVP0,#0FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

YZW_2:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.4

LCALLDELAY0_166MS

MOVP0,#1FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.7

LCALLDELAY18_333MS

RET

YZW_3:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_333MS

CLRP0.4

LCALLDELAY0_166MS

MOVP0,#1FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.7

LCALLDELAY18_333MS

RET

YZW_4:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY3_833MS

MOVP0,#0FH

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT11:

；摆头子程序

LCALLZLW10

LCALLBT0110

LCALLBT0210

LCALLBT0310

LCALLBT0410

LCALLBT0510

LCALLBT0610

LCALLBT_110

LCALLBT_210

LCALLBT_310

LCALLBT_410

LCALLBT_510

LCALLBT_610

LCALLZLW10

RET

BT:

；摆头中断程序

CLREA

LCALLZLW10

CLR51H

CLR52H

LCALLZLW10

LCALLBT0110

JNBP3.2,JIA1

LCALLBT0210

JNBP3.2,JIA1

LCALLBT0310

JNBP3.2,JIA1

LCALLBT0410

JNBP3.2,JIA1

LCALLBT0510

JNBP3.2,JIA1

LCALLBT0610

JNBP3.2,JIA1

LCALLBT_110

JNBP3.2,JIAN1

LCALLBT_210

JNBP3.2,JIAN1

LCALLBT_310

JNBP3.2,JIAN1

LCALLBT_410

JNBP3.2,JIAN1

LCALLBT_510

JNBP3.2,JIAN1

LCALLBT_610

JNBP3.2,JIAN1

CLRC

MOVA,51H

CJNEA,52H,$

JNBCY,Y

JBCY,Z

LCALLZLW10

SETBEA

RETI

Z:

LCALLZZW90

RET

Y:

LCALLYZW90

RET

JIA1:

INC51H

RET

JIAN1:

INC52H

RET

BT0110:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT01

BT01:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_444MS

CLRP0.0

LCALLDELAY0_056MS

MOVP0,#00H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT0210:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT02

BT02:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_389MS

CLRP0.0

LCALLDELAY0_111MS

MOVP0,#00H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT0310:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT03

BT03:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_333MS

CLRP0.0

LCALLDELAY0_166MS

NOP

MOVP0,#00H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT0410:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT04

BT04:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_278MS

CLRP0.0

LCALLDELAY0_222MS

MOVP0,#00H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT0510:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT05

BT05:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_222MS

CLRP0.0

LCALLDELAY0_278MS

MOVP0,#00H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT0610:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT06

BT06:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP0.0

LCALLDELAY0_334MS

MOVP0,#00H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY18_5MS

RET

BT_110:

MOVR1,#10H

DJNZR1,BT_1

BT_1:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#08H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_056MS

CLRP0.0

LCALLDELAY18_444MS

RET

BT_210:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT_2

BT_2:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#08H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_111MS

CLRP0.0

LCALLDELAY18_389MS

RET

BT_310:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT_3

BT_3:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#08H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_167MS

CLRP0.0

LCALLDELAY18_333MS

RET

BT_410:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT_4

BT_4:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#08H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_222MS

CLRP0.0

LCALLDELAY18_378MS

RET

BT_510:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT_5

BT_5:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#08H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_258MS

CLRP0.0

LCALLDELAY18_242MS

RET

BT_610:

MOVR1,#04H

DJNZR1,BT_6

BT_6:

MOVP0,#0FFH

MOVP2,#0FFH

LCALLDELAY1_5MS

MOVP0,#08H

MOVP2,#00H

LCALLDELAY0_333MS

CLRP0.0

LCALLDELAY18_167MS

RET

QJ0_1QJ0_1:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_1

QJ0_1:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_189MS

CLRP2.0

CLRP2.5

LCALLDELAY0_011MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_178MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY18_289MS

RET

QJ0_2QJ0_2:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_2

QJ0_2:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_211MS

CLRP2.0

CLRP2.5

LCALLDELAY0_023MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_222MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY18_211MS

RET

QJ0_3QJ0_3:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_3

QJ0_3:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_234MS

CLRP2.0

CLRP2.5

LCALLDELAY0_033MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_25MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY18_15MS

RET

QJ0_4QJ0_4:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_4

QJ0_4:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_256MS

CLRP2.0

CLRP2.5

LCALLDELAY0_044MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_261MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY18_1MS

RET

QJ0_5QJ0_5:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_5

QJ0_5:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_333MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_278MS

CLRP2.0

CLRP2.1

CLRP2.4

CLRP2.5

LCALLDELAY0_56MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_261MS

CLRP2.2

CLRP2.3

CLRP2.6

CLRP2.7

LCALLDELAY18_072MS

RET

QJ0_6QJ0_6:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_6

QJ0_6:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_033MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_222MS

CLRP2.1

CLRP2.4

LCALLDELAY0_305MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY18_106MS

RET

QJ0_7QJ0_7:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_7

QJ0_7:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_067MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_167MS

CLRP2.1

CLRP2.4

LCALLDELAY0_283MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY18_5MS

RET

QJ0_8QJ0_8:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_8

QJ0_8:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_1MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_111MS

CLRP2.1

CLRP2.4

LCALLDELAY0_245MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY18_211MS

RET

QJ0_9QJ0_9:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ0_9

QJ0_9:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_134MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_055MS

CLRP2.1

CLRP2.4

LCALLDELAY0_189MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY18_289MS

RET

QJ1_0QJ1_0:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ1_0

QJ1_0:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_166MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_167MS

CLRP0.5

CLRP0.6

CLRP2.1

CLRP2.4

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY18_5MS

RET

QJ1_1QJ1_1:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ1_1

QJ1_1:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_167MS

CLRP2.2

CLRP2.7

LCALLDELAY0_067MS

CLRP0.4

CLRP0.7

LCALLDELAY0_189MS

CLRP2.1

CLRP2.4

LCALLDELAY0_011MS

CLRP0.5

CLRP0.6

LCALLDELAY0_178MS

CLRP2.3

CLRP2.6

LCALLDELAY18_289MS

RET

QJ1_2QJ1_2:

MOVR1,#05H

DJNZR1,QJ1_2

QJ1_2:

MOVP0,#0FFH

MOVP1,#0FFH

LCALLDELAY1_16