初级工业机器人基础操作编程测试.doc

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工业机器人初级培训测试

课程名称：

工业机器人初级课程第期

姓名：

得分：

一、填空题:

1、机器人是。

2、在机器人的正面作业与机器人保持以上的距离。

3、手动速度分为:

。

4、机器人的三种动作模式分为:

、、。

5、机器人的坐标系的种类为:

、、、、坐标系。

6、设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴运动。

7、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴移动。

8、用关节插补示教机器人轴时，移动命令为。

9、机器人的位置精度PL是指，可以分为个等级，分别是、、、、、、、、。

10、机器人的腕部轴为、、，本体轴为、、。

11、机器人示教是指：

。

12、机器人轨迹支持四种插补方式，分别是、、、，插补命令分别是、、、。

13、安川机器人出厂设置中，编辑模式用户口令为：

，管理模式用户口令为：

。

14、关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是、、、、、、、。

二、选择题：

1、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的（监护人员）,而且处在机器人可动范围外时,（）,可进行共同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训

B．必须事先接受过专门的培训

C．没有事先接受过专门的培训也可以

2、使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。

A．更换新的电极头

B．使用磨耗量大的电极头

C．新的或旧的都行

3、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。

A．相同B．不同C．无所谓D．分离越大越好

4、为了确保安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人的最高速度限制为（）。

A．50mm/SB．250mm/SC．800mm/SD．1600mm/S

5、正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到（）位置上。

A．操作模式B．编辑模式C．管理模式

6、示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。

A．不变B．ONC．OFF

7、对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。

A．无效B．有效C．延时后有效

8、位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度,设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（）。

A．PL值越小,运行轨迹越精准B．PL值大小,与运行轨迹关系不大C．PL值越大,运行轨迹越精准

9、试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（）。

A．程序给定的速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行

10、机器人经常使用的程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（）主程序.

A．3个B．5个C．1个D．无限制

11、为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。

工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态（TC1至5）。

实践证明5个不同的姿态（）。

A．动作变化越大其工具控制点越精确

B．动作变化越大其工具控制点越不精确

C．动作变化与其工具控制点无关

12、在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有（）。

A．保持从正面观看机器人B．遵守操作步骤

C．考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D．确保设置躲避场所,以防万一

13、MOTOMAN机器人NX100控制柜上的动作模式有（）。

A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式

14、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）

A．高速B．微动C．低速D．中速

15、对MOTOMAN机器人进行轴操作时,可以使用的坐标系有（）。

A．直角坐标系B．关节坐标系C．圆柱坐标系D．工具坐标系E．用户坐标系

16、在MOTOMAN机器人所使用的INFORMIII语言主要的移动命令中,记录有移动到的位置，（）。

A．插补方式B．再现速度C.PL定位精度D．所使用TOOL号

17、机器人的示教方式,有（）种方式。

A．直接示教B．间接示教C．远程示教

18、对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险,作业前必须进行的项目检查有（）等。

A．机器人外部电缆线外皮有无破损

B．机器人有无动作异常

C．机器人制动装置是否有效

D．机器人紧急停止装置是否有效

19、通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（）。

A.机器人轴B.基座轴C.工装轴

20、原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

A.改变机器人与控制柜（NX100）的组合时B.更换电机、绝对编码器时

C.存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）D.机器人碰撞工件，原点偏移时

21、控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系B.直角坐标系C.圆柱坐标系D.工具坐标系E.用户坐标系

三、简答题

1、写出MOTOMAN系列机器人的几种基本动作模式，并简单叙述每种模式的概念。

2、分别写出坐标系、插补方式的总体作用。

3、工具坐标系建立的主要目的是什么？

一般用什么方法建立工具坐标系。

4、解释以下命令。

CALLJOB:

JOB-A//

DOUTOT#

（2）OFF//

TIMERT=1.00//

5、MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

6、MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自的特点。

7、当机器人选择两个以上的工具时，如何选择工具号码？

8、写出下列指令的含义：

MOVJ：

MOVC：

MOVL：

MOVS：

JUMP：

CALL：

TIMER：

LABEL：

COMMENT：

RET：

INC：

SET：

IF：

*：

END：

NOP：

DOUT：

WAIT：

9、机器人的动作循环有哪三种，各自的特点是什么？

10、请阐述原点位置、第二原点的概念及特点