工业机械手臂控制系统三菱PLC09.docx
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工业机械手臂控制系统三菱PLC09
摘要：
机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。
尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。
机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。
常见的六自由度机械手臂。
他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。
水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。
通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。
直角坐标系机械手臂有三个主自由度。
X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。
本文通过对物料搬运机械手装置结构与功能的介绍,提出了一种电气伺服和气动伺服相结合的混合驱动机械手结构类型,重点分析了基于PLC的机械手控制系统组成,以及运用三项步进电动机的自动手动控制，并详细论述了以PLC为核心对步进电机和伺服气缸进行综合控制的软、硬件实现方法。
关键词：
PLC控制系统、机械手、气动系统、步进电动机、自动手动控制等。
1引言
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。
同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。
工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。
尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。
在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的FX2N系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。
该装置机械部分有滚珠丝杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、变频器、操作台等部件组成。
我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。
由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。
2机械手机械结构
2.1传动机构
1．螺旋机构
螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运动，并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型。
按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调整螺旋三种类型。
螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。
2.滑动螺旋机构
螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构，称为滑动螺旋机构。
滑动螺旋机构所用的螺纹为传动性能好，效率高的矩形、梯形和锯齿形螺纹。
滑动螺旋机构由螺母和螺杆组成。
根据机构的组成及运动方式，滑动螺旋机构又分为以下两种。
（1）．由螺母和螺杆组成的滑动螺旋机构，螺母与机架固联，螺杆转动并移动（如图2-1b所示），这种螺旋机构以传递动力为主，故又称传力螺旋机构。
一般要求用较小的转矩产生较大的轴向力，多用在工作时间短，速度较低的场合。
（2）．由螺母、螺杆和机架组成的滑动螺旋机构，如图2-1a所示，螺杆转动，螺母移动，这种螺旋机构以传递运动为主，故又称为传导螺旋机构。
本文所介绍的机械手的竖轴就是用的传导螺旋机构。
这种传动形式结构紧凑，刚度较大，传动效率高，精度高。
（a）螺杆转动，螺母移动（b）螺母固定，螺杆转动并移动
图2-1
3．滚动螺旋机构
螺旋副内为滚动摩擦的螺旋机构，称为滚动螺旋机构或滚珠丝杠。
其机构特点是在螺杆和螺母之间设有封闭循环滚道，并在其间放如刚球，当螺杆转动时，刚球沿螺旋滚道滚动并带动螺母作直线运动。
按循环方式的不同，分为外循环和内循环两种形式。
图2-2
滚珠始终在循环过程中始终与螺杆保持接触的循环叫内循环。
滚珠在返回时与螺杆脱离接触的循环叫外循环（如图2-2所示）。
外循环螺母只需设置一个反向器，当滚珠进入反向器时，就被阻止而转弯，从返回通道回到滚道的另一端，形成一个循环回路。
机械手的横向运动采用的便是滚动螺旋传动。
滚动螺旋机构摩擦阻力小，动作灵敏度高，传动效率高，可达90%以上。
用调整的方法可消除间隙，传动精度高。
2.2机械手夹持器和机座的结构
1．机械手夹持器
机械手的机械夹持器多为双指手抓式，按其手抓的运动方式可分为平移型和回转型。
回转型手抓有可分为单支点和双支点回转型，按夹持方式可以分为外夹式和内撑式。
按驱动方式可以电动、液压和气动三种。
回转型夹持器结构较简单，但当所夹持的工件直径有变动时，将引起工件轴心的偏移。
对平移型夹持器，工件直径的变化不影响其轴心的位置。
但其机械机构繁杂，体积大，制造精度要求高。
所以当设计机械手夹持器的时候，在满足工件的定位精度要求的条件下，尽可能的采用结构比较简单回转型夹持器。
图2-3
本文设计的机械手采用的是楔槽杠杆式回转型夹持器。
如右图2-3所示，装在杆上端的滚子3和楔块之间为滚动接触。
当电机带动连杆前进时，通过楔块4的斜面和杠杆1，使两个手抓产生加紧动作和加紧力。
当楔块后移时，靠弹簧的拉力使手指松开。
这种末端执行器由于楔块和滚子之间为滚动接触，摩擦力小，活动灵活，且机构简单。
2．机座
机座是机械手的支撑部件，机座承受机械手的全部重量和工作载荷，所以机座应有足够的强度、刚度和承载能力。
另外机座还要求有足够大的安装基面，以保证机械手工作时的稳定行。
图2-4
如图2-4所示，机械手采用普通轴承作为支撑元件的机座支撑结构。
这种结构有制造简单、成本低、安装调整方便等优点。
图中电动机3经减速器4、主动小齿轮5、中间齿轮6、大齿轮7驱动丝杆2旋转，从而驱动升降台上下运动。
整个机座安装在基座8上。
2.3机械手PLC选择及参数
综合上述原则机械手控制系统主机为三菱的FX2N-48MR。
1.主要技术数据如下：
工作电源：
24VDC
输入点数：
24
输出点数：
24
输入信号类型：
直流或开关量
输入电流：
24VDC5mA
模拟输入：
-10V～10V（-20mA～+20mA）
输出晶体管允许电流0.3A/点（1.2A/COM）
输出电压规格：
30VDC
最大负载：
9W
输出反应时间：
Off→On20μsOn→Off30μs
基本指令执行时间：
数个μs
程序语言：
指令+梯形图+SFC
程序容量：
3792STEPS
基本顺序指令：
32个（含步进梯形指令）
应用指令：
100种
初始步进点：
S0～S9
一般步进点：
118点，S10～S127
辅助继电器：
一般用512+232点（M000～M511+M768～M999）
停电保持用256点（M512～M767）
特殊用280点（M1000～M1279）
定时器：
100ms时基64点（T0～T63）
10ms时基63点（T64～T126，M1028为ON时）
1ms时基1点（T127）
计数器：
一般用112点（C000～C111，16位计数器）
停电保持用16点（C112～C127，16位计数器）
高速用13点1相5kHz，2相2kHz（C235～C254，全部为停电保持32位计数器）
数据寄存器：
一般用408点（D000～D407）
停电保持用192点（D408～D599）
特殊用144点（D1000～D1143）
指针/中断：
P64点；I4点（P0～P63/I001、I101、I201、I301）
串联通信口：
程序写入/读出通讯口：
RS232
一般功能通讯口：
RS485
主机电源220VAC
2.PLC主机的组成
1、输入单元
输入单元由8个按扭、8个开关和16个接插件组成，它们分别与PLC的16个输入点相接。
改变这些开关或按扭的通断状态，即可对主机输入所需要的开关量。
16个接插件可外接其它直流或开关量输入信号。
2、输出单元
输出单元由24个二极管和24个接插件组成，它们分别与PLC的24个输出点相连。
发光二极管是否发光，即可表示输出点的状态，使用者可得到主机的输出信息。
24个输出接插件可外接其它需要控制的设备。
输出单元的4个地端，分别引出到面板，其中只有C4与3V电源共地。
3、电源单元
PLC主机左边有外接220V/AV的电源插座，作为PLC的工作电源。
内装变压器，输出3V电源，供二极管使用。
另外PLC的24VDC和24GND已引出到面板，供外接输入器件（如传感器）的工作电源用
2.4机械手电机的选用
Y2系列三相异步电动机具有结构新颖、造型美观、噪音低、振动小、绝缘等级高等特点，产品现已达到九十年代国际先进水平，是Y系列电机的更新产品。
外壳防护等级IP54，它具有良好的起动性能和运行性能，结构简单，工作可靠，维修方便等特点，电机采用E级或B级绝缘，外壳防护等级为IP44，冷却方式为ICO141，额定频率为50Hz，额定电压为380V。
竖轴驱动电机承载整个机械手的所有负载，需要功率较大，而机械手主要用于生产线夹持较轻便物体，综合考虑，竖轴选用Y2-63M2-2，功率250W，可满足生产需要。
横轴主要驱动横臂的左右运动，承载重量较小，选用Y2-63M1-2，功率180W，即可满足生产需要。
电动机3主要用来控制机械手抓的加紧和放松，所承载负载最小，因此，选用Y2-63M1-4，功率120W。
1主回路接线
主回路电源和电动机的连接如图2-5所示。
电源必须接R、S、T，绝对不能接U、V、W，否则会损坏变频器。
在接线时不必考虑电源相序。
使用单相电源时必须接R、S端。
电机接到U、V、W端子上。
当加入正转开关（信号）时，电动机旋转方向从轴向看时为逆时针方向。
图2-5电源和电机的连接
2主电路接线端子介绍及注意事项
（1）主回路接线端子简介
1）交流电源输入端子R、S、T：
连接工频电源，当使用高功率因数转换器件，确保这些端子不连接（FR-HC）。
2）变频器输出端子U、V、W：
接三相笼型异步电动机。
3）控制回路电源输入端子R1、S1：
与交流电源端子R、S连接。
在保持异常显示和异常输出时或当使用高功率因数转换器（FR-HC）时，必须拆下端子R-R1和S-S1之间的短路片，并提供外部电源到此端子。
4）连接制动电阻器端子P/+、PR：
拆开端子PR-PX之间的短路片，在P/+、PR之间连接选件制动电阻器（FR-ABR）。
5）连接制动单元端子P/+、N/-：
连接选件PR-BU型制动单元或电源再生单元（FR-RC）或高功率因数转换器（FR-HC）。
6）连接改善功率因数DC电抗端子P/+、P1：
拆开端子P/+与P1间的短路片，连接选件改善功率因数用电抗器（FR-BEL）。
7）连接内部制动回路端子PR、PX：
用短路片将PR-PX短路时（出厂时设定）内部制动贿赂变生效。
8）接地端子变频器外壳接地用，必须接大地。
（2）接线注意事项
1）电源一定不能接到变频器输出端上（U、V、W），否则将会损坏变频器。
2）接线后，零碎线头必须清除干净，零碎线头可能造成设备运行时异常、失灵和故障，必须始终保持变频器清洁。
在控制台上打孔时，请注意不要使碎片粉末等进入变频器中。
3）为使电压下降在2%以内，请用适当型号的电线接线。
4）布线距离最长为500m。
尤其长距离布线，由于布线寄生电容所产生的冲击电流，可能引起过电流保护误动作，输出侧连接的设备可能运行异常或发生故障。
5）在P/+和PR端子之间建议制动电阻选件，端子间原来的短路片必须拆下。
6）电磁波干扰，变频器输入/输出包含有谐波成分，可能干扰变频器附近的通讯设备。
因此，安装选件无线电噪声滤波器或线路噪声滤波器，使干扰降至最小。
7）不要安装电力电容器，浪涌抑制器和无线电噪声滤波器在变频器输出侧。
这将导致变频器故障或电容和浪涌抑制器的损坏。
如上述任何一种设备已安装，请立即拆掉。
8）运行后，改变接线的操作，必须在电源切断10min以上，用万用表检查电压后进行。
断电一段时间内，电容上仍然有危险的高电压。
2.5变频器的选择
异步电动机用变频器调速运转时的结构图如图4-1所示。
通常由变频器主电路（IGBT、BJT、或GTO做逆变元件）给异步电动机提供调压调频电源。
此电源输出的电压或电源及频率，由控制回路指令进行控制。
而控制指令则根据外部的运转指令进行运算获得。
对于需要精密速度或快速响应的场合，运算还应包含由变频器主电路和传动系统检测出来的信号和保护电路信号，即防止因变频器主电路的过电压，过电流引起的损坏外就，还应保护异步电动机及传动系统等。
图2-6变频器的构成
图2-7典型的电压型逆变器
给异步电动机提供调速调压调频电源的电力变换部分，称为主电路。
图4-2示出了典型的电压逆变器的例子，其住电路由三部分构成，将工频电源变换为直流功率的“整流器”，吸收在整流和逆变时产生的电压脉动的“平波回路”，以及将直流功率变换为交流功率的“逆变器”。
另外，异步电动机需要制动时，有时需附加“制动回路”。
1整流器
最近大量使用的是二极管的变流器，如图2-6所示，它把工频电源变换为直流电源。
也可用两组晶体管变流器构成可逆变器，由于其功率方向可逆，可以进行再生运转。
2平波回路
在整流器整流后的直流电压中，含有电源6倍频率的脉动电压，此外逆变器产生的脉动电流也使直流电压变动。
为了抑制波动，采用电感和电容吸收脉动电压（电流）。
装置容量小时，如果电源和主电路的构成器件有余量，可以省去电感采用简单的平波电路。
3逆变器
同整流器相反，逆变器的作用是将直流功率变换为所要求频率的交流功率，根据PWM控制信号使6个开关器件导通、关断，就可以得到三相频率相同的交流输出。
4制动电路
异步电动机在再生制动区域使用时（转差率为负），再生能量储存于平波回路电容器中，使直流电压升高。
一般说来，由机械系统（含电动机）惯量积蓄的能量比电容能储存的能量大，需要快速制动时，可用逆变器向电源反馈或设置制动回路（开关和电阻）把再生功率消耗掉，以免直流电路电压升高。
控制电路
给异步电动机供电（电压、频率可调）的主电路提供控制信号的回路，称为控制电路。
控制电路由以下电路组成，频率、电压的“运算电路”，主电路的“电压/电流检测电路”，电动机的“速度检测电路”，将运算电路的控制回路信号进行放大的“驱动电路”，以及逆变器和电动机的“保护电路”。
在控制电路B部分增加了速度检测电路，即增加了速度指令，可以对异步电动机的速度进行控制更精确的闭环控制。
控制电路主要包括：
1运算电路
将外部的速度、转矩等指令同检测电路的电流、电压信号进行比较运算，决定逆变器的输出电压、频率。
2电压/电流检测电路
与主回路电位隔离，检测电压、电流等。
3驱动电路
为驱动主电路器件的电路。
它使主电路器件导通、关断。
4速度检测电路
以装在异步电动机轴上的速度检测器（TG、PLG等）的信号为速度信号，送入运算回路，根据指令和运算可使电动机按指令速度运转。
5保护电路
检测主电路的电压、电流等，当发生过载或过电压等异常时，为了防止逆变器和异步电动机损坏，使逆变器停止工作或抑制电压、电流值。
保护回路主要包括：
（1）逆变器保护
1）瞬时过电流保护。
由于逆变器负载侧短路等，流过逆变器器件的电流达到异常值（超过容许值）时，瞬时停止逆变器运转，切断电流。
变流器的
输出电流达到异常值，也同样停止逆变器运转。
2）过载保护。
逆变器输出电流超过额定值，且持续通达规定的时间以上，为了防止逆变器期间、线路等损坏要停止运转。
恰当的保护需要反时限特性，采用热继电器或者电子热保护（使用电子电路）。
过负载是由于负载的GD（惯性）过大或因负载过大使电机堵转而产生的。
3）再生过电压保护。
采用逆变器使电动机快速时，由于再生功率直流电路电压将升高，有时超过容许值。
可以采取停止逆变器运转或快速减速的办法，防止过电压。
4）瞬时停电保护。
对于数毫秒以内的瞬时停电，控制电路工作正常。
但瞬时停电时间在10s以上时，通常会使控制电路误动作，主电路也不能供电，所以检出后使逆变器停止工作。
5）接地过电流保护。
逆变器负载侧接地设计，为了保护逆变器，有时要有接地过电流保护功能。
但为了确保人身安全，需要装设漏电断路器。
6）冷却风机异常。
有冷却风机的装置，当风机异常时装置内的温度将上升。
因此采用风机热继电器或器件散热片传感器，检出异常后停止逆变器。
（2）异步电动机的保护
1）过载保护。
过载检出装置与逆变器保护共用，但考虑低速运转的过热时，在异步电动机内埋入温度检出器，或者利用装在逆变器内的电子热保护来检出过热。
动作频繁时，可以考虑减轻电动机负载、增加电动机及逆变器容量等。
2）超频（超速）保护。
逆变器的输出频率或者异步电动机的速度超过规定值时，逆变器停止运转。
（3）其他保护
1）防止失速过电流。
急加速时，如果异步电动机跟踪迟缓，则过电流保护电路动作，运转就不能继续进行（失速），所以，在负载电流减小之前要进行控制，抑制频率上升或使频率下降。
对于恒速运转中的过电流，也进行同样的控制。
2）防止失速再生电压。
减速时产生的再生能量使主电路直流电压上升，为了防止再生过电压保护电路动作，在直流电压下降之前要进行控制，抑制频率下降，防止失速再生过压。
3机械手PLC控制系统设计
3.1机械手的工艺过程
机械手的结构和各部分动作示意图，如图下图所示。
机械手的工作均由电机驱动，它的上升、下降、左移、右移都是有电机驱动螺纹丝杆旋转来完成的。
分析工艺过程
机械手的初始位置停在原点，按下启动后按扭后，机械手将下降——加紧工件——上升——右移——再下降——放松工件——在上升——左移八个动作，完成一个工作周期。
机械手的下降、上升、右移、左移等动作转换，是由相应的限位开关来控制的，而加紧、放松动作的转换是有时间来控制的。
为了确保安全，机械手右移到位后，必须在右工作台上无工件时才能下降，若上次搬到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停，等待。
为此设置了一个光电开关，以检测“无工件”信号。
控制方面的要求
图3-1
为了满足生产要求，机械手设置了手动工作方式和自动工作方式，而自动工作方式又分为单步、单周期和连续工作方式。
1）手动工作方式：
利用按钮对机械手每一步动作进行控制。
例如，按下“下降”按钮，机械手下降；按下“上升”按钮，机械手上升。
手动操作可用于调整工作位置和紧急停车后机械手返回原点。
2）单步工作方式：
从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。
3）单周期工作方式：
按下启动按钮，机械手按工序自动自动完成一个周期的动作，返回原点后停止。
4）连续工作方式：
按下按钮，机械手从原点，按步序自动反复连续工作，在连续工作方式下设置两种停车状态：
正常停车：
在正常工作状态下停车。
按下复位按钮，机械手在完成最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。
紧急停车：
在发生事故或紧急状态时停车。
按下紧急停车按钮，机械手停止在当前状态。
当故障排除后，需手动回到原点。
3．2PLC控制系统
1．确定输入/输出点数并选择PLC型号
1）输入信号
位置检测信号：
下限、上限、右限、左限共4个行程开关，需要4个输入端子。
“无工件检测”信号：
用光电开关作检测元件，需要1个端子。
“工作方式”选择开关：
有手动、单步、单周期和连续4种工作方式，需要4个输如端子。
手动操作：
需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松6个按钮，也需要6个输入端子。
自动工作：
尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮，也需要3个输入端子。
以上共需要18个输入信号。
2）输出信号
PLC的输出用于控制机械手的下降、上升、右移、左移、加紧、放松以三个电动机转速的控制等，共需要11个输出点。
机械手从原点开始工作，需要一个原点指示灯，也需要1个输出点。
所以，至少需要6个输出点。
由于机械手的控制属于开关量控制，在功能上未提出特殊要求。
因此任何型号的小型PLC均可满足要求。
根据所需的I/O总点数并留有一定的备用量，可选用FX2N-48RM，其输入和输出各24点，继电器输出型。
FX2N-48RM的各项工作参数已在第二章介绍，在此不在做介绍。
2．分配PLC的输入/输出端子
PLC的输入输出端子分配接线图，如图5-2所示。
3．PLC控制系统程序设计
为了方便编程，可将手动和自动程序分别编出相对独立的程序段，用跳转指令进行选择，控制系统程序结构框图，如图5-3所示。
选择手动方式时，X3接同，跳过自动程序，执行手动程序；选择自动工作方式时，X3断开，执行自动程序。
（1）手动程序手动操作不需要按工序顺序进行动作，所以可按普通继电器程序来设计。
手动操作的梯形图，如图5-4所示，手动按钮X20-X25分别控制下
图3-2输入/输出分配接线图
图3-3总程序结构框图
图3-4手动程序
降、上升、右移、左移、加紧和放松各个动作。
为了保证系统的的安全与进行，
设置了一些必要的连锁。
其中在左、右移动的电路中加入X11作上限连锁，这是因为机械手只有处于上限位置时，才允许左、右移动。
（2）自动程序自动程序如图5-5所示。
1）连续及单周期操作。
当机械手在原点时，程序处于初始状态S0，执行下降动作。
当下降到下限位开关时，X10接通，又接通下一个状态S21，接着执行下一步动作。
当执行完最后一步动作，即左移到原点碰到左限位开关时，X13接通，如果是单周期操作，则M0断开，回到初始状态，如果连续操作，则M0接通，状态转移至S20，又开始下一个周期的循环。
在运行中，如按正常停车按钮，则X1接通，M0复位，机械手的动作继续执行完一个周期后，回到初始状态。
如按紧急停车按钮，则X2接通，状态S0~S33全部复位，机械手工作停止。
重新启动时，先用手动来将机械手移回原点，才能再次进行自动操作。
2）单步操作。
当自动操作程序采用步进指令设计时，单步操作程序用“禁止状态转移”标志器M8040来实现，如图3-5所示。
该继电器线圈接通时，禁
图3-5自动程序
止步进状态转移，线圈断电时，允许状态转移。
在单步操作方式下，利用启动按钮X0作为单步操作信号，X4接通。
不按启动按钮时，X0断开，其常闭接点闭合，M8040接通，状态转移被禁止。
图3-6机械手臂步阶梯形图
当完成一步动作后，按下启动按钮，X0接通，，其常闭接点将M8040断开，状态转移到下一步。
将如图5-6所示的单步操作梯形图连接在如图5-5所示的自动程序上端，就得到了包括单步、单周期、连续操作在内的整个自动操作的梯形图。
至此，机械手的控制程序分段设计完毕。
根据图5-3所示的总程序结构框图，将手动操作程序梯形图和自动程序梯形图嵌入，就得到整个程序的梯形图。
4总结
通过PLC课程设计，我们知道：
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完
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