微型计算机控制技术期末复习Word下载.docx
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实时（real-time）：
指信号的输入、计算和输出都要在一定的时间范围内完成，亦即计算机对输入信息，以足够快的速度进行控制，超出了这个时间，就失去了控制的时机，控制也就失去了意义。
而且这个时间范围的大小跟被控对象联系非常的紧密！
不同的被控对象，对时间范围的要求不同。
6.逐点比较法插补:
每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，看这点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。
比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。
7.直线插补计算过程：
①偏差判别②坐标进给③偏差计算④终点判断
8.圆弧插补计算过程：
①偏差判别②坐标进给③偏差计算④坐标计算
终点判断
9.凑试法确定PID参数整定步骤：
（1）首先只整定比例部分。
比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。
系统无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。
（2）若静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。
整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小（如缩小为原值的0．8倍），然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。
在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。
（3）若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。
在整定时，可先置微分时间TD为零。
在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。
10.扩充临界比例度法确定PID参数整定步骤：
①选择一个足够短的采样周期，具体地说就是选择采样周期为被控对象纯滞后时间的十分之一以下。
②用选定的采样周期使系统工作。
这时，数字控制器去掉积分作用和微分作用，只保留比例作用。
然后逐渐减小比例度δ（δ=1/KP），直到系统发生持续等幅振荡。
记下使系统发生振荡的临界比例度δk及系统的临界振荡周期Tk。
③选择控制度。
④根据选定的控制度，求得T、KP、TI、TD的值
11.扩充响应曲线法确定PID参数整定步骤：
①数字控制器不接入控制系统，让系统处于手动操作状态下，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来。
然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。
②用记录仪表记录被调量在阶跃输入下的整个变化过程曲线，此时近似为一个一阶惯性加纯滞后环节的响应曲线。
③在曲线最大斜率处作切线，求得滞后时间τ，被控对象时间常数Tτ以及它们的比值Tτ／T，即可得数字控制器的KP、TI、TD及采样周期T。
12.MAX1232的主要功能
（1）电源监控
（2）按钮复位输入
（3）监控定时器（Watchdog）
13.直线插补计算的程序流程
14.写出图示接口电路端口地址，编写输入输出程序
Seg7DB3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H
DB7FH,67H,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H
……
LEABX,Seg7；
取7段码表基地址
MOVAH,0
GO:
MOVDX,0F2H；
开关接口的地址为F2H
INAL,DX；
读入开关状态
ANDAL,0FH；
保留低4位
MOVSI,AX；
作为7段码表的表内位移量
MOVAL,［BX+SI］；
取7段码
MOVDX,0F0H；
7段数码管接口的地址为F0H
OUTDX,AL
JMPGO
15.设加工第一象限直线OA，起点为O（0，0），终点坐标为A（6，4），试进行插补计算并作出走步轨迹图。
解：
坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10,xe=6,ye=4,F0=0,xoy=1.
步数
偏差判别
坐标进给
偏差计算
起点
F0=0
Nxy=10
1
+x
F1=F0-ye=-4
Nxy=9
2
F1<
+y
F2=F1+xe=2
Nxy=8
3
F2>
F3=F2-ye=-2
Nxy=7
4
F3<
F4=F3+xe=4
Nxy=6
5
F4>
F5=F4-ye=0
Nxy=5
6
F5=0
F6=F5-ye=-4
Nxy=4
7
F6<
F7=F6+xe=2
Nxy=3
8
F7>
F8=F7-ye=-2
Nxy=2
9
F8<
F9=F8+xe=4
Nxy=1
10
F9>
F10=F9-ye=0
Nxy=0
轨迹如图：
16.若加工第一象限直线OA，起点O（0，0），终点A（11，7）。
要求：
（1）按逐点比较法插补进行列表计算；
（2）作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
由题意可知Xe=11,Ye=7，F0=0，我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为Nxy=|7-0|+|11-0|=18，
17.设加工第一象限逆圆弧AB，已知起点的坐标为A（4，0），终点的坐标为B（0，4），试进行插补计算并作出走步轨迹图。
18.
20.ADC0809的工作过程
根据时序图，ADC0809的工作过程如下：
①把通道地址送到ADDA～ADDC上，选择一个模拟输入端；
②在通道地址信号有效期间，ALE上的上升沿使该地址锁存到内部地址锁存器；
③START引脚上的下降沿启动A/D变换；
④变换开始后，EOC引脚呈现低电平，EOC重新变为高电平时表示转换结束；
⑤OE信号打开输出锁存器的三态门送出结果。
21.某炉温度变化范围为0~1500℃，要求分辨率为2℃，温度变送器的输出范围为1-5V。
若A/D转换器的输入范围是0-5V，求A/D转换器的字长应为多少位？
若A/D转换器的字长不变，现通过变送器零点迁移将信号零点迁移到100℃，此时系统对炉温变化的分辨率为多少？
变送器输出1~5V，A/D输入0~5V，器件可正常工作，那么，要求最低可分辨2℃，温度变化范围在0~1500℃，分辨率为750，那至少得10位（2∧10=1024＞750，2∧9=512＜750）A/D字长才行。
迁移后的分析：
迁移后零点温度表示100℃，那么范围为100~1500℃，依然需要10位A/D字长才行。
22.用ADC0809作为A／D转换器．采用查询方式工作，已知8255A的地址为0FCH—0FFH,工作与方式0。
通道3接模拟量输入，下面0809通道3转换一次的程序
START：
MOVAL，98H；
8255A初始化
MOVDX，0FFH
OUTDX，AL
MOVAL，0BH选IN3，和送AL置（1011）
MOVDX，0FDH
MOVAL，1BH送START（PB4＝1）
MOVAL，0BH送START（PB4＝0）
MOVDX，0FEH
REOC：
INAL，DX
ANDAL，10H
JZREOC
MOVDX，0FCH；
A／D转换结束．读A／D数据
HLT
23.数字控制器的离散化设计步骤
①根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数Ф（z）
②求广义对象的脉冲传递函数G（z）。
③求取数字控制器的脉冲传递函数D（z）。
④根据D（z）求取控制算法的递推计算公式
由数字控制器D（z）的一般形式：
则：
数字控制器的输出U（z）为
因此，数字控制器D（z）的计算机控制算法为
24.
25.步进电机的工作方式
1.单三拍工作方式：
单三拍就是每次只给一个线组通电，其余的绕组断开。
①绕组的通电顺序：
A→B→C→A→…
②电压波形
在这里，步进电机是由脉冲控制的。
而脉冲的输出受计算机的控制。
2．步进电机的双三拍工作方式
3．步进电机的三相六拍工作方式
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