工业机械人本体认知工作站单台配置共台.docx
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工业机械人本体认知工作站单台配置共台
一、工业机械人本体认知工作站（单台配置，共1台）
序号
名称
数量
技术参数
1
工业机器人
1台
1）六自由度串联关节型工业机器人
2）手腕负载≥6kg
3）最大工作半径≥1405mm
4）J1最大关节速度150°/s，最大关节范围±150°
5）J2最大关节速度150°/s，最大关节范围+65°/-110°
6）J3最大关节速度160°/s，最大关节范围+160°/-110°
7）J4最大关节速度360°/s，最大关节范围±170°
8）J5最大关节速度320°/s，最大关节范围±120°
9）J6最大关节速度360°/s，最大关节范围±360°
10）瞬间容许最大转矩J5为54Nm，J6为23Nm
11）重复定位精度±0.05mm
12）包含工作台架
二、工业机械人操纵认知工作站（单台配置，共1台）
序号
名称
数量
技术参数
1
工业机器人
控制器
1
1）可实现6轴联动控制，最大可扩展到12轴
2）先进的多处理控制系统
3）高级机器人编程语言
4）可移植、开放式、可扩展
5）提供数字量I/O，16点输入、16点输出
2
工业机器人
示教器
1
1）6.5寸彩色图形界面触摸屏（VGA640×480）
2）紧急安全停机
3）三位使能启动装置
4）支持左右手操作
5）支持USB存储器
6）防护等级IP65
3
工业机器人
1
1）2000W伺服电机2个，额定扭矩9.6Nm，额定电流13.8A，额定转速2000rpm，配套伺服驱动器
驱动系统
2）750W伺服电机1个，额定扭矩2.39Nm，额定电流5A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器
3）400W伺服电机1个，额定扭矩1.27Nm，额定电流3.3A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器
4）100W伺服电机2个，额定扭矩0.32Nm，额定电流1.1A，额定转速3000rpm，配套伺服驱动器
4
虚拟显示终端
1
1）19英寸彩色显示器，可壁挂
2）可实时采集工业机器人控制器对6个轴的控制命令
3）根据6个轴当前角度状态对应控制工业机器人虚拟三维模型的姿态
4）可显示当前6个轴的角度值和工业机器人工具标定点的空间坐标值
5）可显示当前工业机器人数字量I/O状态
6）可根据部分I/O状态模拟真实控制，如气爪抓取物料移动
7）包含工作台架
3、工业机械人分拣实训工作站（单台配置，共1台）
序号
名称
数量
技术参数
1
工业机器人
1台
本体：
1）并联4轴工业机器人
2）负载能力≥3kg
3）直径≥1130mm
4）重复定位精度≥0.1mm
5）角度重复定位精度≥0.4°
6）集成信号源12极50V，250mA
控制器：
1）采用先进的工业机器人控制软件
2）采用高级工业机器人编程语言
3）内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块
4）编码器接口单元
5）先进的输送线跟踪软件
示教器：
1）图形化彩色触摸屏
2）操纵杆
3）热插拔，运行时可插拔
支架：
1）材料碳钢
2）表面喷漆防锈处理
3）尺寸≥1580mm×1880mm×1800mm
2
视觉分拣单元
1台
智能视觉系统：
1）相机分辨率为800×600
2）可识别颜色为黑白
3）采集速度102fps
4）具有blob捕捉、定位，图像识别、定位，轮廓识别、定位、图像过滤、图案匹配等功能
5）内置4路输入/4路输出数字量I/O模块
输送装置：
1）输送带长约2500mm，高约860mm，宽约400mm，
2）运行速度为2m/min~10m/min
3）电机功率400W
上料装置：
1）材质为不锈钢
2）顶盘直径约500mm
3）最大外径约550mm
4）出口下倾角10°~15°
5）顺时针旋向
6）内表面粘毛
7）电源电压220V，50Hz
高性能PC：
1）主板芯片组为IntelH81，集成显卡，集成声卡，1000Mbps以太网卡
2）CPU为第四代智能Intel酷睿i3处理器，速度3.7GHz，型号i3-4170，核心数双核，三级缓存3MB
3）内存容量4GB，速度DDR3
4）内置DVD光驱，20英寸LED液晶宽屏显示器，USB键鼠套装
5）已配置正版Windows操作系统
6）包含优质电脑桌椅
3
安全防护单元
1套
安全护栏：
1）铝合金框架结构，透明材质隔断
2）可将工作站主要设备与人实现物理隔离
3）包含关门检测传感器
4）包含三色警报灯
4、智能制造单元系统集成应用平台（单台配置，共1套）
序号
名称
数量
技术参数
1
执行单元
1台
工业机器人×1
1）六自由度串联关节桌面型工业机器人；
2）工作范围≥580mm；
3）有效荷重≥3kg，手臂荷重≥0.3kg；
4）手腕设有10路集成信号源，4路集成气源；
5）重复定位精度≥0.01mm；
6）防护等级IP30；
7）轴1旋转，工作范围+165°~-165°，最大速度250°/s；
8）轴2手臂，工作范围+110°~-110°，最大速度250°/s；
9）轴3手臂，工作范围+70°~-90°，最大速度250°/s；
10）轴4手腕，工作范围+160°~-160°，最大速度320°/s；
11）轴5弯曲，工作范围+120°~-120°，最大速度320°/s；
12）轴6翻转，工作范围+400°~-400°，最大速度420°/s；
13）1kg拾料节拍，25×300×25mm区域为0.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速时间0~1m/s为0.07s；
14）电源电压为200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15）在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口，方便接线。
工业机器人扩展IO模块×1
1）支持DeviceNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大5000米，总线速率最大500kbps；
4）附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块3个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V~10V，负载能力>5kΩ，负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位；
7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工具快换模块法兰端×1
1）针对多关节机器人设计，使气管、信号确认线一次性自动装卸；
2）超硬铝材质，安装位置为机器手侧；
3）锁紧力123N，张开力63N；
4）支持9路电信号（2A，DC24V）、6路气路连接。
平移滑台×1
1）有效工作行程≥700mm，有效负载重量≥50kg，额定运行速度≥15mm/s；
2）驱动方式为伺服电机经减速机减速后，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
3）伺服电机额定输出400W，额定转矩1.3Nm，额定转速3000r/min，增量式17bit编码器，配套同品牌伺服驱动器，配套精密减速机，减速比1:
5；
4）滚珠丝杠直径25mm，导程5mm，全长990mm，配套自润滑螺母；
5）滚珠导轨共2个，宽度20mm，全长1240mm，每个导轨配套2个滑块；
6）直线导轨安装有防护罩，保护导轨和丝杠等零件，确保运行安全，配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线，外侧安装有长度标尺，可指示滑台当前位置。
PLC控制器×1：
1）工作存储器30KB，装载存储器1MB，保持性存储器10KB；
2）本体集成I/O，数字量8点输入/6点输出，模拟量2路输入；
3）过程映像大小为1024字节输入（I）和1024字节输出（Q）；
4）位存储器为4096字节（M）；
5）具备1个以太网通信端口，支持PROFINET通信；
6）实数数学运算执行速度2.3μs/指令，布尔运算执行速度0.08μs/指令；
7）扩展IO模块，数字量输入模块1个，输入点数16位，类型为源型/漏型，额定电压24VDC（4mA）；
8）在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口，方便接线。
远程IO模块×1
1）支持ProfiNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4）附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）附带模拟量输入模块1个，单模块4通道，输入电压0V~10V，输入滤波可配置（1ms~10ms），输入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约1360mm，宽约680mm，厚约20mm；
3）底部柜体长约1280mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7
）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
2
工具单元
1台
轮辐夹爪×1
1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辐位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
轮毂夹爪×1
1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮毂位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
轮辋内圈夹爪×1
1）三指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋内圈位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
轮辋外圈夹爪×1
1）两指夹爪，气动驱动，自动定心，可针对零件轮辋外圈位置稳定夹持；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
吸盘夹爪×1
1）五位吸盘工具，可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
端面打磨工具×1
1）电动打磨工具，配有端面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
侧面打磨工具×1
1）电动打磨工具，配有侧面打磨头，可对零件表面进行打磨加工；
2
）配有工具快换模块工具端，与工具快换法兰端配套，安装后厚度≥38mm。
工具支架×1
1）铝合金结构，可稳定支撑并定位所有工具；
2）提供7个工具摆放位置，位置标号清晰标示；
3）所有工具的定位方式相同，可互换位置，不影响正常使用。
示教器支架×1
1）与工业机器人示教器配套，可稳定安放，不易滑落；
2）配套线缆悬挂支架，方便线缆收放。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约680mm，宽约680mm，厚约20mm；
3）底部柜体长约600mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
3
仓储单元
1台
立体仓库×1
1）双层共6仓位，采用铝型材作为结构支撑；
2）每个仓位可存储1个轮毂零件；
3）仓位托盘可由气动推杆驱动推出缩回；
4）仓位托盘底部设置有传感器可检测当前仓位是否存有零件；
5）每个仓位具有红绿指示灯表明当前仓位仓储状态，并有明确标识仓位编号。
远程IO模块×1
1）支持ProfiNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4）附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块4个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
轮毂零件×6
1）铝合金材质，五幅轮毂缩比零件；
2）轮辋直径约102mm，最大外圈直径约114mm，轮辋内圈直径约88mm，轮毂直径约28mm，整体厚度约45mm，轮辐厚度约16mm；
3）正面设计有可更换的数控加工耗材安装板，直径约37mm，厚度约8mm，塑料材质；
4）零件正面、反面均设计有定位槽、视觉检测区域、打磨加工区域和二维码标签位置。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约680mm，宽约680mm，厚约20mm；
3）底部柜体长约600mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
4
加工单元
1台
数控机床×1
1）典型三轴立式铣床结构，加工台面不动，主轴可实现X\Y\Z三轴加工运动；
2）主轴为风冷电主轴，转速24000r/min，额定功率0.8kW，轴端连接为ER11，可夹持3mm直径刀柄的刀具；
3）X轴有效行程240mm，最大运行速度30mm/s，3Nm高性能伺服电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
4）Y轴有效行程250mm，最大运行速度30mm/s，3Nm高性能伺服电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
5）Z轴有效行程180mm，最大运行速度30mm/s，3Nm高性能伺服电机驱动，带抱闸，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；
6）夹具采用气动驱动夹紧，缸径32mm，夹具可有气动驱动前后两端定位，方便上下料；
7）数控机床配有安全护栏，铝合金框架透明隔断，正面、背面均配有安全门，由气动驱动实现开启关闭。
模拟刀库×1
1）模拟刀库采用虚拟化设计，由显示屏显示当前使用刀具信息和刀库工作状态；
2）显示屏尺寸9英寸，TFT真彩液晶屏，64K色，分辨率800×480，背光平均无故障时间20000小时，可用内存10MB，支持ProfiNet通讯；
3）侧面配装有数控机床工作指示灯，可指示当前工作状态。
数控系统×1
1）数控系统性能为PPU24X；
2）10.4英寸TFT彩色显示屏；
3）PLC控制基于SIMATICS7-200；
4）最大加工通道/方式组数为1，CNC用户内存5MB；
5）具备铣削工艺；
6）进给轴具备加加速度平滑控制、前馈控制、驱动系统动态伺服控制功能；
7）插补轴数最大4轴，支持直线插补、圆弧插补、螺旋插补、样条插补、精优曲面功能、程序段预读功能、压缩器功能；
8
）具备刀具管理功能，刀具数最大256，刀刃数最512，支持刀具质量、刀具寿命检测功能，带替换刀具管理功能；
9）具备OPCUA通讯接口，可将数控系统中的运行数据传输到MES软件中；
10）提供手轮对各轴手动操作。
远程IO模块×1
1）支持ProfiNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4）附带数字量输入模块1个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块1个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约1360mm，约宽680mm，约厚20mm；
3）底部柜体长约1280mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
5
打磨单元
1台
打磨工位×1
1）铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；
2）四爪夹具由气动驱动，可对零件轮毂位置进行稳定夹持，自动对心定位；
3）底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件。
旋转工位×1
1）铝合金框架结构，可稳定支撑零件加工；
2）四爪夹具由气动驱动，可对零件轮辋内圈进行稳定夹持，自动对心定位；
3）底部配有传感器可检测当前工位是否存有零件；
4）旋转气缸可带动旋转工位整体180°旋转，实现零件沿轴线旋转。
翻转工装×1
1）双指夹具对零件轮辋外圈稳定夹持，自动对心定位，翻转过程无位移；
2）旋转气缸可驱动双指夹具实现所夹持的零件在打磨工位和旋转工位间翻转；
3）升降气缸可实现翻转后的零件在小距离内垂直放入取出工位，确保定位准确。
吹屑工位×1
1）不锈钢材质，外形尺寸≥150mm×150mm×100mm；
2）顶部开口直径约130mm；
3）两侧布置了吹气口，可将打磨后粘附在零件表面上的碎屑清除。
远程IO模块×1
1）支持ProfiNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4）附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约680mm，宽约680mm，厚约20mm；
3）底部柜体长约600mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
6
检测单元
1台
视觉系统×1
1）采用30W像素CCD相机，彩色，有效像素640×480，像素尺寸7.4μm×7.4μm，电子快门；
2）控制器为箱型，可并列处理；
3）动作模式包括标准模式、倍速多通道输入、不间断调整；
4）支持128场景数；
5）利用流程编辑功能制作处理流程；
6）支持Ethernet通信，采用无协议（TCP/UDP）；
7）在工作台台面上布置有网络通信接口，方便接线。
配套光源及显示器×1
1）配套漫反射环形光源，白色，明亮度可调节；
2）光源配有保护支架，可有效防止零件掉落损坏光源；
3）配套视觉系统显示器和操作用鼠标。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约680mm，宽约680mm，厚约20mm；
3）底部柜体长约600mm，宽约600mm，高约700mm；
4）底部柜体四角安装有脚轮，轮片直径约50mm，轮片宽度约25mm，可调高度约10mm；
5）工作台面合理布置有线槽，方便控制信号线和气路布线，且电、气分开；
6）底部柜体上端和下端四周安装有线槽，可方便电源线、气管和通信线布线；
7）底部柜体门板为快捷可拆卸设计，每个门板完全相同可互换安装。
7
分拣单元
1台
传送带×1
1）宽度约125mm，有效长度约1250mm；
2）调速电机驱动，功率120W，单相220V供电，配套1:
18减速比减速器，采用变频器驱动；
3）传送带起始端配有传感器，可检测当前位置是否有零件。
分拣机构×3
1）分拣机构配有传感器，可检测当前分拣机构前是否有零件；
2）利用垂直气缸可实现阻挡片升降，将零件拦截在指定分拣机构前；
3）利用推动气缸可实现将零件推入指定分拣工位。
分拣工位×3
1）分拣工位末端配有传感器，可检测当前分拣工位是否存有零件；
2）分拣工位末端为V型顶块，可配合顶紧气缸对零件精确定位；
3）每个分拣工位均有明确标号。
远程IO模块×1
1）支持ProfiNet总线通讯；
2）支持适配IO模块数量最多32个；
3）传输距离最大100米（站站距离），总线速率最大100Mbps；
4）附带数字量输入模块3个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
5）附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；
6）在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口，方便接线。
工作台×1
1）铝合金型材结构，工作台式设计，台面可安装功能模块，底部柜体内可安装电气设备；
2）台面长约1360mm，宽约680mm，厚约
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