机械手开题报告.docx

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机械手开题报告

山东科技大学

本科毕业设计（论文）开题报告

题目工业机械手

学院名称机电工程系

专业班级xxxxxxx

学生姓名xxxx

学号xxxx

指导教师xxx

填表时间：

2012年3月22日

填表说明

1.开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。

2.此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期完成，经指导教师签署意见、相关系主任审查后生效。

3.学生应按照学校统一设计的电子文档标准格式，用A4纸打印。

4.参考文献不少于8篇，其中应有适当的外文资料（一般不少于2篇）。

5.开题报告作为毕业设计（论文）资料，与毕业设计（论文）一同存档。

二、本课题的主要研究内容（提纲）

1.加强度现实生产中工业机械手的理解

2.设计前对机械手主要的知识认知

3.对工业机械手的各主要组成部分的分析，设计方案的确定

4.确定机械手的主要结构

5.对各主要结构进行计算分析

6.确定能够实现机械手的各种功能如：

手抓去，腕回转，臂伸缩

7.确定机械手各部件的可靠性

8.绘制主要结构零件图

9.完成整个原理控制图

10.绘制装配图

三、文献综述（国内外研究情况及其发展）

随着科技的不断进步，工业机器人机械手的发展过程可分为三代，第—代，为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。

第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。

第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。

1国外工业机器人的的发展

　　美国是机器人机械手的诞生地，早在1961年，美国的ConsolidedControlCorp和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。

经过40多年的发展，美国的机器人机械手技术在国际上仍一直处于领先地位。

其技术全面、先进，适应性也很强。

　　日本在1967年从美国引进第一台机器人，1976年以后，随着微电子的快速发展和市场需求急剧增加，日本当时劳动力显著不足，工业机器人在企业里受到了“救世主”般的欢迎，使其日本工业机器人得到快速发展，现在无论机器人的数量还是机器人的密度都位居世界第一，素有“机器人王国”之称。

德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。

此外，在德国规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。

这为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。

目前，德国工业机器人的总数占世界第二位，仅次于日本。

　　法国政府一直比较重视机器人技术，通过大力支持一系列研究计划，建立了一个完整的科学技术体系，使法国机器人的发展比较顺利。

在政府组织的项目中，特别注重机器人基础技术方面的研究，把重点放在开展机器人的应用研究上。

而由工业界支持开展应用和开发方面的工作，两者相辅相成，使机器人在法国企业界得以迅速发展和普及，从而使法国在国际工业机器人界拥有不可或缺的一席之地。

　　英国纪70年代末开始，推行并实施了一系措施列支持机器人发展的政策，使英国工业机器人起步比当今的机器人大国日本还要早，并曾经取得了早期的辉煌。

然而，这时候政府对工业机器人实行了限制发展的错误。

这个错误导致英国的机器人工业一蹶不振，在西欧几乎处于末位。

近些年，意大利、瑞典、西班牙、芬兰、丹麦等国家由于自身国内机器人市场的大量需求，发展速度非常迅速。

目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。

日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的产品。

欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的CO毗U及奥地利的工GM公司。

2国内工业机器人的发展

　　我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，经过30多年发展，大致经历了3个阶段：

70年代萌芽期，80年代的开发期和90年代的应用化期。

随着20世纪70年代世界科技快速发展，工业机器人的应用在世界掀起了一个高潮，在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。

进入20世纪80年代后，随着改革开放的不断深入，在高技术浪潮的冲击下，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持，“七五”期间，国家投入资金，对工定机器人及零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷漆，点焊，弧焊和搬运机器人。

，国家高技术研究发展计划开始实施，经过几年研究，取得了一大批科研成果。

成功地研制出了一批特种机器人。

　　从2O世纪9O年代初期起，我国的国民经济进入实现两个根本转变期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进了一大步，先后研制了点焊，弧焊，装配，喷漆，切割，搬运，码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批工业机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。

但是与发达国家相比，我国工业机器人还有很大差距。

　　目前，我国工业机器人公司主要有中国新松机器自动化股份有限公司和首钢莫托曼机器人有限公司

四、拟解决的关键问题

1.选取机械手的坐标形式及自由度；

2设计各机械手的执行机构：

如手、手腕、手臂；

3.液压传动系统的设计；

4.机械手控制系统设计：

如PLC控制；

五、研究思路和方法

采用同其它同等机械类设备的类比，方案比较等方法，根据工业机械手的实际应用特征及现有的物质、经济技术、人力等条件，以所学的理论知识为基础，按照工业机械手工作的一般过程、设计标准，借鉴以往相似设备的成功经验进行初步设计，然后对初步设计方案进行验算，修正，直至达到安全、经济、实用的目的。

其中对于机械手设计中的关键问题、难点问题进行重点分析解决，确保整个设计方案的可行性和最佳性。

六、本课题的进度安排

4月6日~4月8日机械手坐标形式及自由度的选取

4月9日~4月19日机械手的手部结构方案设计

4月20日~4月26日机械手的腕部方案设计

4月27日~5月10日机械手的手臂结构方案设计

5月11日~5月18日机械手的驱动方案设计

5月19日~5月25日机械手的控制方案设计

5月26日~5月30日绘制图纸、誊抄毕业设计

6月1日~6月3日毕业设计收尾工作：

设计检查、装订等工作

6月4日~6月5日提交毕业设计论文

七、参考文献

[1]刘明保，吕春红等.机械手的组成机构及技术指标的确定.河南高等专科学校学报.2004.1.1.

[2]李超.气动通用上下料机械手的研究与开发.陕西科技大学.2003.

[3]陆祥生，杨绣莲.机械手.中国铁道出版社.1985.1.

[4]张建民.工业机械人.北京：

北京理工大学出版社.1992.

[5]史国生.机械手步进控制中的应用.中国工控信息网.2005.1.

[6]李允文.工业机械手设计.机械工业出版社.1996.4.

[7]蔡自兴.机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术.2001.4.

[8]金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用.2001.

[9]蔡自兴.机器人原理及其应用.湖南:

中南工业大学出版社.1988.

[10]过三郎等机器人工程学及其应用.北京:

国防工业出版社.1989.

[11]付京孙等.机器人学.北京:

中国科学技术出版社.1992.

[12]范印越.机器人技术.北京:

电子工业出版社.1988.

[13]刘德满，尹朝万.机器人智能控制技术.长春:

东北大学出版社.1993.

[14]李明.单臂回转机械手设计.制造技术与机床.2004.06.

[15]张军，封志辉.多工步搬运机械手的设计.机械设计.2004.04.

[16]濮良贵，纪名刚.机械设计.第七版.北京：

高等教育出版社.2001.01.

指导教师意见

指导教师（签名）：

年月日

所在系（所）意见

负责人（签章）：

年月日