机器人发展史Word文档格式.docx

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机器人的诞生和机器人学的建立及发展，是20世纪自动控制领域最具说服力的成就，是20世纪人类科学技术进步的重大成果。

现在全世界已经有100万台机器人，销售额每年增加20%及以上。

机器人技术和工业得到了前所未有的发展。

机器人技术是现代科学与技术交叉和综合的体现，先进机器人的发展代表着国家综合科技实力和水平，因此目前许多国家都已经把机器人技术列入本国21世纪高科技发展计划随着机器人应用领域的不断扩大，机器人已从传统的制造业进入人类的工作和生活领域，另外，随着需求范围的扩大，机器人结构和形态的发展呈现多样化。

高端系统具有明显的仿生和智能特征，其性能不断提高，功能不断扩展和完善；

各种机器人系统便逐步向具有更高智能和更密切与人类社会融洽的方向发展。

通常可将机器人分为三代。

第一代是可编程机器人。

这类机器人一般可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作。

这一带机器人从20世纪60年代后半期开始投入使用，目前他在工业界得到了广泛应用。

第二代是感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。

这类机器人在工业界已有应用。

第三代机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，因此能在非特定的环境下作业，故称之为智能机器人。

目前，这类机器人处于试验阶段，将向实用化方向发展。

[4]

2、世界先进国家机器人的发展

美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称"

机器人王国"

的日本起步至少要早五六年。

经过30多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一。

综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦的。

由于美国政府从60年代到70年代中的十几年期间，并没有把工业机器人列入重点发展项目。

70年代后期，美国政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事、宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人后来居上，并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国。

进入80年代之后，美国才感到形势紧迫，政府和企业界才对机器人真正重视起来，使美国的机器人迅速发展。

第一代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要，美国开始生产带有视觉、力觉的第二代机器人，并很快占领了美国60％的机器人市场。

尽管美国在机器人发展史上走过一条重视理论研究，忽视应用开发研究的曲折道路，但是美国的机器人技术在国际上仍一直处于领先地位。

德国工业机器人的总数占世界第三位，仅次于日本和美国。

这里所说的德国，主要指的是原联邦德国。

它比英国和瑞典引进机器人大约晚了五六年。

到了70年代中后期，政府采用行政手段为机器人的推广开辟道路，这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。

日尔曼民族是一个重实际的民族。

除了像大多数国家一样，将机器人主要应用在汽车工业之外，突出的一点是德国在纺织工业中用现代化生产技术改造原有企业。

到1984年终于使这一被喻为"

快完蛋的行业"

重新振兴起来。

与此同时，德国看到了机器人等先进自动化技术对工业生产的作用，提出了1985年以后要向高级的、带感觉的智能型机器人转移的目标。

经过近十年的努力，其智能机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。

在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。

它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。

我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。

十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。

目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。

我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。

1986年3月开始的国家863高科技发展规划已列入研究、开发智能机器人的内容。

就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。

日本在60年代末正处于经济高度发展时期，年增长率达11％。

第二次世界大战后，日本在1967年由川崎重工业公司从美国公司引进机器人及其技术，建立起生产车间，并于1968年试制出第一台川崎的“尤尼曼特”机器人。

经过短短的十几年，到80年代中期，已一跃而为“机器人王国”，其机器人的产量和安装的台数在国际上跃居首位。

正式把1980年定为“产业机器人的普及元年”，开始在各个领域内广泛推广使用机器人。

日本在汽车、电子行业大量使用机器人生产，使日本汽车及电子产品产量猛增，质量日益提高，而制造成本则大为降低。

从而使日本生产的汽车能够以价廉的绝对优势进军号称

“汽车王国”的美国市场，并且向机器人诞生国出口日本产的实用型机器人。

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三、早期机器人的发展

机器人的起源要追溯到3000多年前。

“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够代替人去进行各种工作。

直到四十多年前，“机器人”才作为专业术语加以引用，然而机器人的概念在人类的想象中却已存在三千多年了。

早在我国西周时代（公元前1066年~前771年），就流传着有关巧匠偃师献给周穆王一个艺妓（歌舞机器人）的故事。

春秋时代（公元前770~前467）后期，被称为木匠祖师爷的鲁班，利用竹子和木料制造出一个木鸟，它能在空中飞行，“三日不下”，这件事在古书《墨经》中有所记载，这可称得上世界第一个空中机器人。

东汉时期（公元25~220），我国大科学家张衡，不仅发明了震惊世界的“候风地动仪”，还发明了测量路程用的“计里鼓车”，车上装有木人、鼓和钟，每走1里，击鼓1次，每走10里击钟一次，奇妙无比。

三国时期的蜀汉（公元221~263），丞相诸葛亮既是一位军事家，又是一位发明家。

他成功地创造出“木牛流马”，可以运送军用物资，可成为最早的陆地军用机器人。

在国外，也有一些国家较早进行机器人的研制。

公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯。

在公元前2世纪出现的书籍中，描写过一个具有类似机器人角色的机械化剧院，这些角色能够在宫廷仪式上进行舞蹈和列队表演。

公元前2世纪，古希腊人发明了一个机器人，它是用水、空气和蒸汽压力作为动力，能够动作，会自己开门，可以借助蒸汽唱歌。

1662年，日本人竹田近江，利用中标技术发明了能进行表演的自动机器玩偶；

到了18世纪，日本人若井源大卫门和源信，对该玩偶进行了改进，制造出了端茶玩偶，该玩偶双手端着茶盘，当讲茶杯放到茶盘上后，它就会走向客人将茶送上，客人取茶杯时，它会自动停止走动，带客人喝完茶姜茶被放回茶盘之后，他就会转回原来的地方，煞是可爱。

瑞士钟表名匠德罗斯父子三人于公元1768~1774年间，设计制造出三个像真人一样大小的机器人——写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。

它们是由凸轮控制和弹簧驱动的自动机器，至今还作为国宝保存在瑞士纳切特尔市艺术和历史博物馆内。

还有德国梅林制造的巨型泥塑偶人“巨龙哥雷姆”，日本物理学家细川半藏设计的各种自动机械图形，法国杰夸特设计的机械式可编程织造机等。

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1770年，美国科学家发明了一种报时鸟，一到整点，这种鸟的翅膀、头和喙便开始运动，同时发出叫声，他的主弹簧驱动齿轮转动，是活塞压缩空气而发出叫声，同时齿轮转动时带动凸轮转动，从而驱动翅膀、头运动。

1893年，加拿大摩尔设计的能行走的机器人“安德罗丁”，是以蒸汽为动力的。

这些机器人工艺珍品，标志着人类在机器人从梦想到现实这一漫长道路上，前进了一大步。

四、近期机器人的发展

今日机器人的最早研究可追溯到第二次大战后不久。

在40年代后期，橡树岭和阿尔贡国家实验室就已开始实施计划，研制遥控式机械手，用于搬运放射性材料。

这些系统是“主从”型的，用语准确地“模仿”操作员手和臂的动作。

主机械手由使用者进行导引做一连串动作，而从机械手尽可能准确地模仿主机械手的动作，后来用机械耦合主从机械手的动作加入力的反馈，使操作员能够感觉到从机械手及其环境之间产生的力。

50年代中期，机械手中的机械耦合被液压装置所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人和通用制造厂的“怪物”I型机器人。

1958年，被誉为“工业机器人之父”的JosephF.EngelBerger创建了世界上第一个机器人公司，并参与设计了第一台机器人。

这是一台用于压铸的五轴液压驱动机器人，手臂的控制由一台计算机完成。

它采用了分离式固体数控元件，并装有存储信息的磁鼓，能够记忆完成180个工作步骤。

与此同时，另一家美国公司——AMF公司也开始研制工业机器人，它主要用于机器之间的物料运输、采用液压驱动。

该机器人的手臂可以绕底座回转，沿垂直方向升降，也可以沿半径方向伸缩。

五、智能机器人的发展

1961年美国麻省理工学院研制出有触觉的MH-1型机器人，在计算机控制下用来处理放射性材料。

1968年美国斯坦福大学研制出名为SHAKEY的智能移动机器人。

几个工业化国家竞相开展了具有视觉、触觉、多手、多足，能超越障碍、钻洞、爬墙、水下移动的各种智能机器人的研究工作，并开始在海洋开发、空间探索和核工业中试用。

整个60年代，机器人技术虽然取得了如上列举的许多进展，建立了产业并生产了多种机器人商品，但是在这一阶段多数工业部门对应用机器人还持观望态度，机器人在工业应用方面的进展并不快。

在70年代，大量的研究工作把重点放在使用外部传感器来改善机械手的操作。

1973年博尔斯和保罗在斯坦福使用视觉和力反馈，表演了与PDP-10计算机相连由计算机控制的“斯坦福”机械手，用于装配自动水泵。

几乎同时，IBM公司的威尔和格罗斯曼在1975年研制了一个带有触觉和力觉传感器的计算机控制的机械手，用于完成20个零件的打字机机械装配工作。

1974年，麻省理工学院人工智能实验室的井上对力反馈的人工智能作了研究。

在精密装配作业中，用一种着陆导航搜索技术进行初始定位。

内文斯等人于1974年在德雷珀实验室研究了基于依从性的传感技术。

这项研究发展为一种被动柔顺（称为间接中心柔顺，RCC）装置，它与机械手最后一个关节的安装板相连，用于紧配合装配。

同年，贝杰茨在喷气推进实验室为空间开发计划用的扩展性“斯坦福”机械手提供了一种基于计算机的力矩控制技术。

从那以后相继提出了多种不同的用于机械手伺候的控制方法。

1979年推出了PUMA系列工业机器人，他是全电动驱动、关节式结构、多CPU二级微机控制、采用VAL专用语言，可配置视觉、触觉的力觉感受器的，技术较为先进的机器人。

同年日本山梨大学的牧野洋研制成具有平面关节的SCARA型机器人。

整个70年代，出现了更多的机器人商品，并在工业生产中逐步推广应用。

随着计算机科学技术、控制技术和人工智能的发展，机器人的研究开发，无论就水平和规模而言都得到迅速发展。

据国外统计，到1980年全世界约有2万余台机器人在工业中应用。

进入80年代后，机器人生产继续保持70年代后期的发展势头。

到80年代中期机器人制造业成为发展最快和最好的经济部门之一。

机器人在工业中开始普及应用，工业化国家的机器人产值近几年以年均20%~40%的增长率上升。

到80年代后期，由于传统机器人用户应用工业机器人已经饱和，从而造成工业机器人产品的积压，不少机器人厂家倒闭或被兼并，是国际机器人学研究和机器人产业出现不景气。

到90年代初，机器人产业出现复苏和继续发展迹象。

但是，好景不长，1993~1994年又跌入低谷。

我国在仿人形机器人方面，也取得很大的进展。

例如，中国国防科学技术大学经过10年的努力，于2000年成功地研制出我国第一个仿人形机器人

——“先行者”，其身高140厘米，重20公斤。

它有与人类似的躯体、头部、眼睛、双臂和双足，可以步行，也有一定的语言功能。

它每秒走一步到两步，但步行质量较高：

既可在平地上稳步向前，还可自如转弯、上坡；

既可以在已知的环境中步行，还可以在小偏差、不确定的环境中行走。

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六、未来机器人的展望

展望未来，对机器人的需求是多面的。

在制造工业由于多数工业产品的商品寿命逐渐缩短，品种需求加多，这就促使产品的生产就要从传统的单一品种成批大量生产逐步向多品种小批量柔性生产过渡。

有各种加工装备、机器人、物料传送装置和自动化仓库组成的柔性制造系统，以及由计算机统一调度的更大规模的集成制造系统将逐步成为制造工业的主要生产手段之一。

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参考文献：

[1]陈爱珍国内外机器人的发展现状机械工程师2008.7

[2]李团结机器人技术[M]电子工业出版社2009.10

[3]张明鹏,张昆,徐家球机器人工程基础[M]机械工业出版1989.3

[4]张铁,谢存禧机器人学[M]华南理工大学出版社2005.1

[5]任嘉卉，刘念萌行行色色的机器人[M]科学出版社2005.10

（注：

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