1：
Njimenekeyh^ard
Ddeie
Ia
I仪=二」L
I1L」
■-J
ITmttlvllruxlNinMibmkeysLevs
*
-P3
窗口键
Jogging;LKed⑷和里ihcntboi.
Projiruni:
Vsi\ipn>gr;innand（csL
liipluits/OutpiHs：
l%LilInriiiaimullyujk-gjictheinpuianJumpulM|znalsc4inincclL\lhnihcrohnt.
MisczMiscellaneous:
otherwindow^,i.e.theSvslemI^LTHnickTs,,Svnice,Pnxluviiunand1ilkMuiiuperwindows.
Jogging操纵窗口：
手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：
手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：
包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
List：
Pre>>V0movethevuim*i'Ikumutk*p:
itioldiewirulnwu>another^noniuLK^parjtedh>lidouhleline）.
PrvvMiH'/NvxtptoskvihcnvM（/pnrviujspag:
Ipandiiarrows:
P烬、、u>nu>v^[hacuimh-upordnwii.
r.ehiirklRigidarrijwshc^s（u吐thevursnrIothvU'Hhkriighl.
List:
将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开）
全球前十强企业市值表
3*名企业
所在国
行业
市值（美元）1
去年拄名
1
中石油
中国
油气开采
3293
2
2
埃克森-美孚
美国
油气开采
3162
1
3
微软
美国
IT
2569
G
4
中国工商银行
中国
银行
2464
4
5
苹果
美国
IT
2131
33
6
必和必拓
澳犬利亚
旷业
2093
19
7
沃尔玛
*国
零售
2090
3
B[ffl克希尔
美国
保险
2006
12
9
淳用电气
美国
制造业
1942
23
10
中国移动
中国
丽
1930
5
运动控制键
fO
卜［协lionUuiil：
1仪小I讣juglheruhoimruihcrinK^ehjnicalLiriiw.
MotionType;Pressloiscl'cethtnvtherobotshouldbejogged,ivruicniaiiunorlim-n.
A临IkmTyprAxisbyiixis存WRengFL,Is：
i\iis丨-工2-axis4-/）
IncrenienUl-JncrenienUljugpnjoiVotl
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
MotionType:
单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：
1、2、3轴
第二组：
4、5、6轴
Incremental:
减速操纵ON/OFF
其它键
Oth
rkc*主：
Stop;Fuph,prueraniexceuiion.
Conti\ist:
AdjustsconLRistofLbctJi、plav
Menukeys:
Pic\slo<1）5playmenus,containingviihouseotninund'..
FujicdonkevsIVe^sloselectihecoiiumiidsdiiecih.
■d
hekiv:
IVk'iiv*thedalasdcci眦IdhiI比dispby.
Enter:
PiesstoinpuLduLr
Contrast:
调节显示器对比度。
MenuKeys:
菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Functionkeys:
功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
自定义键
（P4）
（P5）
P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人
、操作安全控制链
安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
安全链中任何一个继电器断开，系统都将断开电机供电并吸合电
机抱闸。
控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
Operatingmodeselector
S4C系统安全链
+
Generalmodesafeguarded側p（GS）
二、开机
1.旋转主电源开关由0-1,即接通380V入力。
2.随后机器人自动进行自诊断，如果没有发现硬/软件故障，就会显示下面的
开机画面。
但是自诊断不一定能查出有问题的硬件，而有时开机时发生的
故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
lUlflt
■■■■
AbbRiibolicsIhtMJucL'iAH
tvJCispynghlIWJ
手动操纵机器人
使动装置:
自动模式下不要按使动装置。
手动模式下，使动装置有三个位置。
起始为“”机器人马达不上电。
中间为“”机器人马达上电。
最终为“”机器人马达不上电。
1.将操作模式选择器置于手动减速模式。
+nV"
2.切换至操纵窗口。
TeachPendant
aj
speda1
Jogging
Roboi
Ros:
Unix;
IRB
X
1037.7
mm
notion:
Linear
y
-142.日
mm
i
917.2
mn
ql
0,19442
Cocrd:
■hor
q2
0.07502
Tool:
WLdTool“・
qm
-0.91250
WObj:
wobjQ
q斗
0,35201
Jo/stick
Lock:
None[1
XIy
rncremental:
No[]
10■*
G
G
G
D
D
1121
31
-101
456
P3
™mm
丨
WorldBaseTooLHObj
3.检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype
的设置。
MbIliumutiil
Muiikintype
最多可控制六个外轴。
IRB定义为机器人，外围设备自我定义。
运动类型。
直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。
:
方位运动。
机器人工具中心点（TCP不变，机器人沿坐标轴转动。
Unit:
运动单元，机器人或外轴
Motion:
Linear:
Reorient
Axes（Group1,2）:
单轴运动。
Coord：
选择坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool:
工具选择。
自我定义。
Wobj:
工件坐标系选择。
自我定义。
Joysticklock:
操纵杆方向锁定。
Incremental:
速度选择。
No（Nomal正常）
Small（慢慢）
Medium（中等）
Large（快）
User（用户自定义）
4.选择所需的座标系（Coord）。
右面是Joystickdirection（操纵杆）摇动的方向与World座标系的
对应关系。
腕坐标系”等。
机器人可以建立的座标系有“World座标系”“Base座标系”“Tool座标系”，“Wobj工件坐标系”，“Wirst
其相互关系如下:
World座标系:
Base座标系:
•专
X-
x+
Tool座标系:
Y
X
0TT1-PL=」」」-」！
；一
■
*
:
i
选择机器人所安装的工
如果要以TCP（ToolControlPoint）
（夹）具
Z
Y
X
如果要进行单轴操纵，其操纵方向为
Tool）。
为中心旋转，其操纵方向为。
X
YJ-
I-
Is
A
刃;“禰』+
“I-讦聲LR对B
4-
64
4-
5+
5+
第四章自动生产操纵
、开机上电，将操作模式选择器置于减速手动模式。
二、调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。
以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”，说明如何调入程序。
1.切换至编程窗口。
如果内存中没有程序，就会显示以下窗口。
FILp
FrogrunIciatr
1.0pen选项。
C（?
py
4.
系统将显示以下窗口，可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱
CAtV*：
OK
动器中切换以找到所需程序。
5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键，即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译，对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同，下面的窗口可能会跳过。
Pi
Editvi»tf
PO'_LT.in*
旦pAcinI
Prcqrajn
Rout.Inea
EXERCISE
RouUitLed
InModule
Kuna
Tyte
1J1'.
丽v・・
D#c1・.r?
占匸I亠・
Eati>
详at
6.再按回车键即会显示程序内容。
Fig
Bait
ViF*
IFLl
IPLZ
Prff'jrAia
In戟I
K：
V«L■.
KlVidLS
vJOfl.fine^V]CC,fLIICh
V3DC,15筑
vlDC,1irej
twviditooia；tQalC；EoalQ-;
■1和
copy
Past*Or-tArg
1.
、启动程序
FileE^lirVISpe^'lal
EKERCISEvra^icl
BWD
单步逆向执行程序。
Instr->:
切换到编程编写窗口。
4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部，更改程序测试时的机器人运动速度（以百分比表示）。
File
Visw
PT弋事t
Sp4«dI■右电口
Eujuit畑I-cojitinuou*口
LED
h匸：
廿■卜"'&&・f»』t-3-a
Kl±w*L■fg亡亡・f$n*rt吕曰】右JttavCL*r\/3DC,ilTK,
TCoveL*.tacild^
254
EXRHCTFTE/Bilin
1ill）
ProgramRui?
iSpeezii三R-jnniT.r；B=-Ev^ntIX）叮
四、停止程序
-按下停止键即停止程序的运行，注意：
正常情况下应该用这种方法停止程
序的运行，不要靠释放使能器强行终止运行。
五、自动运行
1.将操作模式选择器置于自动模式。
EhAngaofOparAtingHad*□pflFBtinglikd*bHnfti&nged
troiiiiMANUALtoAUTD-
PIciqenuknmil■已m口thiibyprcs-singOK,
Cancfli.OK
2.
按下OK功能键进入生产窗口。
^tartPMX）
Programname：
程序名。
Routinename:
子程序名。
Programpointer
程序运行指针。
3.按下操作盘上的“MOTORON按钮，令马达上电。
4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。
六、错误信息
L'aiepon'ofirrmf
-无论何时何种错误，一旦发生，系统会立即弹出错误信息窗口。
^yrQr±Motion
Wtf口ih口=rR4f
ngW4P備耳&tnwrongdirecti-DhwhinGjointWDEas"ofworkrang#.
1（15
Joica丄此gionic彳少：
：
匕
D-K
按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
七、关机
注意：
机器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工件可能
因此而掉下来。
1.首先停止程序的运行。
2.然后旋转主电源开关由1-0，切断380V入力。
建议：
除非停电不要关机，这样能保证后备电池的寿命。
第五章定义工具中心点（TCp
、工具中心点（ToolCenterPoint）
机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。
所以TCP是机器人非常重要的一个环节。
TCP在以下场合需要重新定义
1.工具重新安装。
2.更换工具。
3.工具使用后出现运动误差。
二、定义TCP方法:
1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。
2.再在工具上找一个参考点（最好在工具中心）。
3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。
4.机器人通过四组解的计算，得出TCP坐标。
収⑷屮24人卩ptvHwhpftifjtm/ifra/rwfviCi\
4点法：
不改变坐标方向，只转换坐标系位置。
5点法：
第五点运动方向为Z轴方向。
6点法：
第五点运动方向为X轴方向。
第六点运动方向为Z轴方向。
一般情况下，最好使用六点法定义。
焊接机器人必须用六点法定义。
为了操作方便，第四点最好垂直定义。
TCP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。
三、定义TCP步骤：
1.编程窗口/File/New或Open
2./VIEW/Modules/USER/回车
3.
4.
5.
6.
7.
8.
/VIEW/Datatype/tooldate/回车
/New/回车/输入工具名/OK/回车
/mass（定义工具重量，Kg。
只包括工具重量，不包括工件重量）/OK
/Special/DefineCoord..…/回车
/切换键/选择定义方法（6Point）/OK
/操作机器人Modify/OK
第六章、文件管理
、打开文件管理窗口:
回车，出现文件管理窗口
在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManger/
■
File
EdlTView
Options
■
G
FiLeHanage
r
Q
C:
\
◎
Name
Type
Date
■
"
<□
KROBOTS
Directory
1999-日6■
Q
AICRO&flT3
Directory
1999-03-26
D
CONFIG
SysiemModule
■
FESTO
Directory
1999-03-39
D
FESTCiDB
Directory
1599-53-19
FX
Directory
1999-0S-；3
G
10
SystemModule
1953-090
D
Up
Directory
Program
ProgramModuel
Up
子目录
程序
模块
使屏幕回到上一层子目录
格式化磁盘:
Ljaa
□EUEI]
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