NXPMK60智能车子模块初始化驱动方式.docx
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NXPMK60智能车子模块初始化驱动方式
基于恩智浦MK60DN512Z系列单片机的智能模型车子程序集
作者徐挺
/**********************************************************
函数名称：
LCD_init（）
**********************************************************/
voidLCD_Init（void）
{
GPIO_Init（PORTC,19,GPO,1）;
GPIO_Init（PORTC,18,GPO,1）;
GPIO_Init（PORTC,17,GPO,1）;
GPIO_Init（PORTC,16,GPO,1）;
LQTFT_RST=0;
time_delay_ms（200）;
LQTFT_RST=1;
time_delay_ms（50）;
LCD_write_command（0x11）;//startOSC
time_delay_ms（100）;
LCD_write_command（0xB1）;//frameratecontrol
LCD_write_para8（0x05）;
LCD_write_para8（0x3A）;
LCD_write_command（0x36）;//镜像控制?
LCD_write_para8（0x08）;//
LCD_write_command（0xB2）;
LCD_write_para8（0x05）;
LCD_write_para8（0x3A）;
LCD_write_command（0xB3）;
LCD_write_para8（0x05）;
LCD_write_para8（0x3A）;
LCD_write_para8（0x05）;
LCD_write_para8（0x3A）;
LCD_write_command（0xB4）;//inversionsetting
LCD_write_para8（0x00）;//0x00=dotinversion
LCD_write_command（0xC0）;//PowerControl1
LCD_write_para8（0xAA）;//AVDD=5V;GVDD=4.2V
LCD_write_para8（0x0A）;//GVCL=-4.2V
LCD_write_para8（0x84）;//Mode=AUTO;VRHP=VRHN=0
LCD_write_command（0xC1）;//PowerControl2
LCD_write_para8（0xC0）;//V25=2.4V;VGH=2AVDD+VGH25-0.5=11.9V;VGL=-7.5V
LCD_write_command（0xC2）;//PowerControl3
LCD_write_para8（0x0D）;//
LCD_write_para8（0x00）;//
LCD_write_command（0xC3）;//PowerControl4
LCD_write_para8（0x8D）;//
LCD_write_para8（0x2A）;//
LCD_write_command（0xC4）;//PowerControl5
LCD_write_para8（0x8D）;
LCD_write_para8（0xEE）;
LCD_write_command（0xC5）;//VCOMsetting
LCD_write_para8（0x06）;//
LCD_write_command（0xE0）;
LCD_write_para8（0x06）;
LCD_write_para8（0x1C）;
LCD_write_para8（0x10）;
LCD_write_para8（0x14）;
LCD_write_para8（0x30）;
LCD_write_para8（0x2B）;
LCD_write_para8（0x24）;
LCD_write_para8（0x29）;
LCD_write_para8（0x28）;
LCD_write_para8（0x26）;
LCD_write_para8（0x2E）;
LCD_write_para8（0x39）;
LCD_write_para8（0x00）;
LCD_write_para8（0x02）;
LCD_write_para8（0x01）;
LCD_write_para8（0x10）;
LCD_write_command（0xE1）;
LCD_write_para8（0x06）;
LCD_write_para8（0x1C）;
LCD_write_para8（0x10）;
LCD_write_para8（0x14）;
LCD_write_para8（0x30）;
LCD_write_para8（0x2B）;
LCD_write_para8（0x24）;
LCD_write_para8（0x29）;
LCD_write_para8（0x28）;
LCD_write_para8（0x26）;
LCD_write_para8（0x2E）;
LCD_write_para8（0x39）;
LCD_write_para8（0x00）;
LCD_write_para8（0x02）;
LCD_write_para8（0x01）;
LCD_write_para8（0x10）;
LCD_write_command（0x3A）;//
LCD_write_para8（0x05）;//RGB16-bit
LCD_write_command（0x29）;//displayon
time_delay_ms（10）;
LCD_display_full（RED）;
}
/******************DRIVEIC寄存器寻址8080SERIES*******************************/
voidLCD_write_command（unsignedcharcmd）
{
unsignedchari;
LQTFT_A0=0;//A0=0发送命令
LQTFT_CS=0;
for（i=0;i<8;i++）
{
LQTFT_SCK=0;
if（（cmd&0x80）==0x80）//高位先发送
LQTFT_SDA=1;
else
LQTFT_SDA=0;
//LQTFT_SDA=（（0x80&cmd>0）?
1:
0）;
LQTFT_SCK=1;
cmd=（cmd<<1）;
}
LQTFT_CS=1;
}
/*****************DRIVEIC寄存器写数据8080SERIES******************************/
voidLCD_write_para8（unsignedchardat）
{
unsignedchari;
LQTFT_A0=1;//A0=1发送数据
LQTFT_CS=0;
for（i=0;i<8;i++）
{
LQTFT_SCK=0;
if（（dat&0x80）==0x80）
LQTFT_SDA=1;
else
LQTFT_SDA=0;
//LQTFT_SDA=（（0x80&dat>0）?
1:
0）;
LQTFT_SCK=1;
dat=（dat<<1）;
}
LQTFT_CS=1;
}
/****************DRIVEICGDRAM写数据16BITS8080SERIES*****************************/
voidLCD_write_para16（unsignedintdat）
{
unsignedchari,buf;
LQTFT_A0=1;
LQTFT_CS=0;
buf=（unsignedchar）（0xFF&（dat>>8））;
for（i=0;i<8;i++）
{
LQTFT_SCK=0;
if（（buf&0x80）==0x80）
LQTFT_SDA=1;
else
LQTFT_SDA=0;
//LQTFT_SDA=（（0x80&buf>0）?
1:
0）;
LQTFT_SCK=1;
buf=（buf<<1）;
}
LQTFT_CS=1;
buf=（unsignedchar）（0xFF&dat）;
LQTFT_CS=0;
for（i=0;i<8;i++）
{
LQTFT_SCK=0;
if（（buf&0x80）==0x80）
LQTFT_SDA=1;
else
LQTFT_SDA=0;
//LQTFT_SDA=（（0x80&buf>0）?
1:
0）;
LQTFT_SCK=1;
buf=（buf<<1）;
}
LQTFT_CS=1;
}
/**********************************************************
函数名称：
LCD_SetPos（）
入口参数：
起始终止坐标
出口参数：
无
时间：
2016/11/12
功能说明：
重新定位输入信息位置
其他说明：
无
**********************************************************/
voidLCD_SetPos（unsignedcharxs,unsignedcharys,unsignedcharxe,unsignedcharye）
{
LCD_write_command（0x2A）;//ColulmaddRSTsset
LCD_write_para8（0x00）;//行起始坐标高8位，始终为零
LCD_write_para8（xs）;//行起始坐标低8位
LCD_write_para8（0x00）;//行终止坐标高8位，始终为零
LCD_write_para8（xe）;//行终止坐标低8位
LCD_write_command（0x2B）;//ColulmaddRSTsset
LCD_write_para8（0x00）;//列起始坐标高8位，始终为零
LCD_write_para8（ys）;//列起始坐标低8位
LCD_write_para8（0x00）;//列终止坐标高8位，始终为零
LCD_write_para8（ye）;//列终止坐标低8位
LCD_write_command（0x2C）;//GRAM接收MCU数据或命令
}
/**********************************************************
函数名称：
LCD_address_rst（）
入口参数：
无
出口参数：
无
时间：
2016/11/12
功能说明：
重置地址
其他说明：
无
**********************************************************/
voidLCD_address_rst（void）
{
LCD_write_command（0x2a）;//配置MCU可操作的LCD内部RAM横坐标起始、结束参数
LCD_write_para8（0x00）;//横坐标起始地址0x0000
LCD_write_para8（0x00）;
LCD_write_para8（0x00）;//横坐标结束地址0x007f（127）
LCD_write_para8（0x7f）;
LCD_write_command（0x2b）;//配置MCU可操作的LCD内部RAM纵坐标起始结束参数
LCD_write_para8（0x00）;//纵坐标起始地址0x0000
LCD_write_para8（0x30）;
LCD_write_para8（0x00）;//纵坐标结束地址0x009f（159）
LCD_write_para8（0x70）;
LCD_write_command（0x2C）;//GRAM接收MCU数据或命令
}
/*********************************************************/
//延时函数
voidtime_delay（unsignedintt）
{
unsignedinti,j;
for（j=0;jfor（i=0;i<1000;i++）;
}
/**********************************************************
函数名称：
LCD_display_full（）
入口参数：
color为常用的需要显示的颜色（已经提前定义），color为
NULL时，则可将不常用颜色放入dat中加以显示
出口参数：
无
时间：
2012-09-09
功能说明：
全屏显示单色画面
其他说明：
无
**********************************************************/
voidLCD_display_full（unsignedintcolor）
{
unsignedinti,j;
LCD_SetPos（0,0,XMAX,YMAX）;
for（i=0;i{
for（j=0;j{
LCD_write_para16（color）;
}
}
}
voidLCD_CLS（void）
{
LCD_display_full（BLACK）;
}
/****************显示图片********************************/
voidshow_pic（unsignedcharxs,unsignedcharys,unsignedcharxe,unsignedcharye,unsignedchar*ppic）
{
unsignedinti,j,k=0;
LCD_SetPos（xs,ys,xe,ye）;
for（i=0;i{
for（j=0;j{
LCD_write_para16（（（unsignedint）ppic[k]）<<8|ppic[k+1]）;
k+=2;
}
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------------------------
【函数】OV7725_Init
【功能】摄像头初始化
【参数】fps帧率
【返回值】无
【实例】推荐使用50帧的
【注意事项】注意K60性能有限，太高帧率会出问题
--------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
voidOV7725_Init（uint8_tfps）
{
uint8_tid[2];//存放摄像头id
uint8_tack=0;//检验所有寄存器操作是否出错
uint16_twidth=OV7725_IMAGEW,height=OV7725_IMAGEH;
uint16_thstart,vstart,hsize;
//摄像头寄存器设置
GPIO_Init（PORTE,4,GPI_UP,1）;//配置为GPIO功能
GPIO_Init（PORTE,5,GPI_UP,1）;//配置为GPIO功能
EXTI_Init（PTC,6,rising_down）;//行中断
EXTI_Init（PTC,7,falling_up）;//场中断
GPIO_Init（PORTD,8,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,9,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,10,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,11,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,12,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,13,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,14,0,0）;
GPIO_Init（PORTD,15,0,0）;//注意不要使用灯PD15
OV7725_SoftwareReset（）;//寄存器恢复初始值
time_delay_ms（50）;
/*7725最大分辨率640*480*/
ack+=OV7725_Init_Regs（）;//先按官方的默认初始化VGA后面需要再改
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_COM2_REG,0x03）;//输出驱动能力Bit[4]:
睡眠模式Bit[1:
0]:
驱动能力00:
1x01:
2x10:
3x11:
4x
#if1//RGB模式
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_COM7_REG,0x46）;//使用QVGA和RGB565格式
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_COM3_REG,0x00）;//Bit[6]:
0水平镜像关1水平镜像开注意开启水平镜像时最好开启0x32寄存器的Bit[7]:
镜像图像边缘对齐-在镜像模式下应该设置为1
hstart=（0x3fU<<2U）;//图像水平开始位置使用VGA时为0x23
vstart=（0x03U<<1U）;//图像垂直开始位置使用VGA时为0x07
#else//灰度模式
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_COM7_REG,0x43）;//使用QVGA和BayerRAW格式
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_COM3_REG,0x00）;
hstart=0x3fU<<2U;//图像水平开始位置
vstart=0x03U<<1U;//图像垂直开始位置
#endif
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_CNST_REG,0x20）;
OV7725_SetFPS（fps）;
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_EXHCL_REG,0x00）;//虚拟像素插入LSB用于在水平方向插入虚拟像素的LSB
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_ADVFL_REG,0x00）;//垂直同步插入虚拟行（1位等于1行）的LSB
ack+=SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_ADVFH_REG,0x00）;//垂直同步插入虚拟行的MSB
/*Resolutionandtiming.*/
hsize=width+16;
/*设置输出图片大小.*/
//水平起始位置高位因为寄存器是8位的最大255，像素最大640*480放不下，用了10位数据，这里是高8位，剩下的两位放在OV7725_HREF_REG中
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_HSTART_REG,hstart>>2U）;
//水平宽度高位因为寄存器是8位的最大255，像素最大640*480放不下，用了10位数据，这里是高8位，剩下的两位放在OV7725_HREF_REG中
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_HSIZE_REG,hsize>>2U）;
//垂直起始位置高位因为寄存器是8位的最大255，像素最大640*480放不下，用了9位数据，这里是高8位，剩下的两位放在OV7725_HREF_REG中
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_VSTART_REG,vstart>>1U）;
//垂直高度高位因为寄存器是8位的最大255，像素最大640*480放不下，用了9位数据，这里是高8位，剩下的两位放在OV7725_HREF_REG中
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_VSIZE_REG,height>>1U）;
//水平输出宽度高位因为寄存器是8位的最大255，像素最大640*480放不下，用了10位数据，这里是高8位，剩下的两位放在OV7725_EXHCH_REG中
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_HOUTSIZE_REG,width>>2U）;
//垂直输出高度高位因为寄存器是8位的最大255，像素最大640*480放不下，用了9位数据，这里是高8位，剩下的两位放在OV7725_EXHCH_REG中
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_VOUTSIZE_REG,height>>1U）;
//水平宽度和垂直高度的低位
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_HREF_REG,
（（vstart&1U）<<6U）|（（hstart&3U）<<4U）|（（height&1U）<<2U）|（（hsize&3U）<<0U））;
//水平输出和垂直输出的低2位和低1位
SCCB_RegWrite（OV7725_SCCB_ADDR,OV7725_EXHCH_REG,（（height&1U）<<2U）|（（width&3U）<<0U））;
}
/*
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