frsky睿斯凯 D设置说明使用说明书.docx
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frsky睿斯凯D设置说明使用说明书
睿思凯X9D设置说明
希望这个也兼容PLUS；
由于此控为开源，固件不断更新，设置也有所不同。
请使用者根据固件版本的不同，请选择性使用！
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另外此文在整理中难免有误，请模友们多多指教，最好将修改后的版本上传，以便共享。
1.开控，插上usb ，控的tf卡就是一个U盘了，里面有一个文件夹叫sounds
2.，就是语音文件。
在群共享里有中文语音包下载后把 tf卡里的en文件夹覆盖就可以中文发声了。
建议覆盖前 把tf卡里的数据备份，万一哪天要恢复。
3.只要支持ppm型号的外置高频头全都能兼容,但一定要与其配套的接收机一同使用。
4.在每个模型设置的第一页，abs是正常时间，th%是按油门大小计算时间，其它有某个开关或某个通道变化的时候开始计时。
tmr1是当前时间，如果已经开始了49秒，系统就播报49秒。
开关播报当前计时，正计时（时间设置为零）、倒计时都可以（时间设置为非零）。
5.x8R接收机用双向模式在距离遥控器20cm以内会信号堵塞，单向模式没问题
6.两个控边上的滑杆钮左边是ls，右边是rs。
7.控与电脑连接有2种方式。
一是：
先插usb后开控是刷固件模式，选择frmware为frsky，然后读写控。
二是：
先开控再插usb是模型设置模式。
第一种方式不能读取参数及设置模型。
不用原厂固件的话，得装驱动,就可以随便刷最新版本的固件了。
现在OPENTX固件是2940版本。
8.舵角的正反修改是这里，改成inv就是反向了。
ccpm舵机的正反设置可以在第二个页面选择三个混控通道的正反向。
如果三个舵机里有一个反了，在这里设置,如果整体混控反了，在这里设置。
下面的三个选项是设置混后的整体正反向的。
9.摇杆曲线就是让摇杆的操作更柔顺一些。
看这里比较直观一些，摇杆靠近中点的时候会顺滑。
10.
11.012345678 是每个模型设置的8个状态，可以修改每个状态的中点、偏移、舵量等，可以在一个模型设置里放8个不同的飞机或8个相同类型的飞机，比如两架固定翼，可以用0和1分开设置，飞机A，在装配调试的时候副翼中点要偏移一点，但是飞机B不用偏移，设置好后选择0就飞A飞机，选择1就飞B飞机。
0-8就是9套参数，可以给一个飞机定义9套参数，也可以每套参数对应一个飞机。
12.要改手就选择那个 reta aetr ater arte等等。
13.x9d在菜单翻页长按翻页键是倒退。
14.frsky是自己的制式。
15.在5通道上设置控制原为sa，三段数据分别为-100，0，100
16.三轴飞控的开关，就改一个选项即可。
17.双向接收机不用接任何设备就可以回传接收机的电压，遥控器可以看很多信息的，有三个页面可以自定义显示，每个页面能显示好几种，用过opentx和er9x一模一样的，就是增加了写功能。
18.X9D用的是opentx修改版。
opentx用的就是er9x的源码，其实就是在er9x上扩展的。
对fs9也可以刷opentx，操作完全一样，但更强大，自定义功能增加了可编程的部分。
遥控器关机状态插上usb才能刷固件，开机状态插上usb可以用compainon9x设置遥控器的各项功能（很方便）。
19.eepe是设置er9x的，companion9x是设置opentx的，用法都是一样的。
20.说明书上就一个词 reserved,预留的口，目前功能未知，frsky双工协议说明，用于链接第三方遥测设备，电池接在左边电池口上的。
上传的这个"FRSKY TELEMETRY PROTOCOL.PDF"文档是 frsky djt和dft外置模块的串口数据说明，可以用来接别的遥测设备，可以把另外的发射端数据由这个串口输入到遥控器显示。
21.桔子高频头直接可以插在x9d上，fs9也可以直接插，jr的高频头可以直接插。
支持dsmx和dsm2协议，可以用便宜的dsm2接收机。
22.最底下和横道，就是状态栏的数字就是信号，在range test 状态显示的大数字，如果是正常模式，救灾屏幕最底下反色的横条里是信号强度。
可以把它自定义在显示页面里，有3个自定义页面可以设置。
要看电池电压必须外接电压传感器，也可以自己做。
电池输出并接一个传感器，或者直接在平衡口接传感
23.X9D最高能到16通。
x8r是专门针对最新的d16协议模式的。
轻型的D4R-II，支持1-8通 cppm输出subs。
X9d原配内置一个16通道高频头，外置空的，可以再加一个外置高频头组成32通道。
也可以插其它厂家的高频模块。
内置和外置的高频都可以选择打开或关闭，下图是用DSM2高频头。
也就是可以用JR接收机和DX系列的。
24.
25.
26.遥控器上有语音播报，信号差的时候或者电压低的时候会有语音提示，如果外接传感器，可以播报电池电压、高度、速度、转速、温度……等一切可以监测的数据。
有飞行正计时、倒计时播报功能，按油门大小比例计时功能。
对，除了不能直接图传，数据的双向传输都是可以实现的。
27.电压传感器加一个HUB，可以传回的是动力电池的总电压和单节锂电池的每一节电压，而且你在控上可以设置一下最低单节电池的电压报警，低于这个值（比如设置3.7V），那么当3S或6S电池中当任一一节电池的电压低于3.7V时，控就报警了。
28.
29.回传是回传，显示是显示。
如果FS刷OPENTX或OPEN9X，用XJT高频头，数据能回传回来，但你如果不另加一个FRSKY的外接显示屏，数据是传回来了，但你显示不出来，看不到。
30.按一下ent键对频，再按一下停止
31.
32.
33.下图是X9D的外接高频头引线定义：
34.X9D有一个ppm选项开关，选一下正反向就可以了。
每个模型的参数都可以设置单独的ppm的正反向。
35.用开关设置油门开关：
36.
37.在混控中设置油门开关：
油门是几通道就选SafetyCH（通道数）
38.接收机D8R-II，A2口在侧面，供电和电压数据是插在两个口上的，注意看侧面
39.
40.插错烧接收机。
用proteus模拟这个小电路，输出电压是3.12632。
最大3s
41.
42.换4种电阻的开关电路可以支持3-6s。
3s是三节锂电串联11.1V，6s是6节锂电串联22.2V。
43.
44.就按这个做，支持3-6s 的电压传感器，用开关选择电池类型
45.16通道ppm输出要30几ms才行。
sbus的数据，不清楚。
sbus官方没提供数据
46.
47.d4fr接收机说明里的图，cppm输出18ms，sbus应该更快吧。
18ms是所有通道信号输出一次的时间。
这个操作遥控杆 到舵机动作，其中还有舵机自己的延时呢，普通舵机都是200ms，所以遥控器的输出怎么都比舵机块十倍。
就是最快的锁尾舵机0.09s也要90ms。
所以再快的遥控，操作时，舵机都会慢半拍的。
所以想打舵时 舵机立即反应，估计目前没可能，遥控->接收->舵机，只有舵机的速度能感觉到，遥控和接收机通讯的速度人类是感觉不到的。
48.
49.高频头有internalRF（内置）ExternalRF（外置）和master/slave三个选项，内外都可以关。
当使用外置高频头时，就把内置高频头关了外置ppm1-8。
50.打开教练开关主控机就会关闭3.5口的ppm输入。
51.现在长按menu键，然后按page翻页，翻到最后一页校准，校准方法和模拟器一样，先中立，然后最大化移动遥控杆。
记得校准时别忘了中间的和两个边上的旋钮一起校准。
校准前记得全部放中位，3个旋钮也一样。
还有微调也要中位
52.ls和rs是两个侧边电位器，s1和s2是两个旋钮
53.第一屏，意思是按enter键开始校准，按一下enter。
54.
55.第二屏，所有摇杆居中，旋钮和侧边电位器也调到物理居中，不管他的显示，然后按enter。
校准时不要太用力，刚好碰到边就可以了，不然拉到头会达不到100%，因为校准时太用力拉过了。
56.第三屏，依次把所有摇杆和旋钮都最大最小旋转几次，按enter完成。
最后按exit退出 就校准好了。
57.
58.在遥控器设置第一页里，选择电压范围
59.设置好后，继续向下，找到battery low 设置低压报警。
60.这个固件是官方最新的
61.対频及距离检测：
62.bind就是对频：
按一下开始，再按一下停止。
X8r对频时离遥控器远一点，因为双向模式太近时信号会堵塞，对不上的，要20cm以上。
range是距离检测：
就是让发射机功率降低到1/30，然后拉距测试，看能拉多少米不失控，然后再乘以30倍就是实际信号范围。
rssi是信号强度的意思。
在正常界面长按遥控器的page键，然后用+-号选择，有一个A1值就是rssi，百分比表示信号强度 0-99。
接收机内置回传rssi功能，还有一个rssi输出口，可以输出到第三方设备。
也许是其它的可以利用信号强度自动控制飞机的东西吧，要是信号低于某个值，可以让飞机自动往会飞。
rssi输出给fpv图传，在地面监控屏上显示信号值。
实时视频数据叠加功能用的着。
看rssi输出0-3.3v模拟信号，由外接AD转换成数字比例信号，0-3.3V的ad转换哦，各种外接都好用。
rssi输出0-3.3v模拟信号，由外接AD转换成数字比例信号，0-3.3V的ad转换哦，各种外接都好用。
63.把模型设置第一页里面最下面的master改成slave，然后设置ppm通道数就可以玩模拟了。
玩的时候把intarnalrf和externalrf都关掉，这样内外高频头都不工作，既省电又延长高频头寿命。
短按menu 就出现模型选择页面，然后按一下page 到了单个模型的设置页面最下面。
默认是master，改为slave，这个就是模拟输出口。
Internalrf是内置高频头，externalrf是外置高频头。
trainer是教练口。
遥控器背对自己，左面那个音频口是模拟口，右边是耳机孔。
64.如果是喇叭滴的一声就是中点提醒，可以关掉，若把4个旋钮设置了中点位提醒，摇杆的关掉，这样，拧旋钮的时候听声音就知道到中间了
65.这个里面设置。
RETA12LR 就是八个类比输入，reta是摇杆，12是旋钮，lr是侧边的旋钮。
66.
67.这里设置黄框框是通道输出顺序，1234通道对应aetr。
红框框是设置摇杆顺序。
按照图形所指的摇杆设置对应的操作名。
这样按照你的操作类型选择默认的顺序就可以了，以后新建的模型顺序都按这个。
比如你是日本手，通道输出为aetr，那么改成美国手，通道输出依然为aetr，摇杆和通道输出自动又对应了，想想是不是很人性化
68.遥控器输出的ppm值998-2102，中点为1500，对应百分比的-100到+100。
998-1500是-100-----0，1500-2102是0-----100。
69.内外高频头能同时用，还有可以把模拟口外接一个，同时3个高频头一起用。
70.混控设置：
71.把这两个ele +改成- -改成+，就改ele的，其它的不改。
就改箭头那个，别改其它的。
不能设置通道反向，因为是混控，通道反向，整体反。
72.
73.不要管绿箭头那里的显示。
那是随便起的名字。
74.红框是输出通道，黄框是摇杆的名称，意思就是用什么摇杆控制输出给什么通道
75.大小舵角设置：
76.
77.这个选项可以让舵量达到+-125%。
大小舵角也可在servos里设置
78.
79.外置高频头的双向tx接入x9d的第5脚就是第三方收发如果带双向功能。
80.X9D中的FLIGHTMODES中的FM0-FM8的RETA 0.0 0.0后两个0.0是渐进、渐出,就是推迟和延后的意思。
直观表现时，拨动转换开关后，延迟时间缓慢动作的一种效果，比如起落架缓缓落下像真效果更高。
81.这个是IN就是输入延时，
82.
83.这个是OUT就是输出延时。
84.模型设置的第9页，及9/13的globalVARIABLES贴切的解释应该叫“全局变量”，可以用来保存一些数值，复杂的混控有时能用到。
85.sticks这个页面是设置摇杆expo的，不是曲线，expo是让摇杆的操作靠近中点的时候更柔和一点。
CURVES里面是设置曲线的，设置好在单独的通道混控里调用。
86.flight mode中的微调，最大的用处，在于一路摇杆操作同时多个通道输出，如果不用flight mode给摇杆微调，就得把每个通道都微调一次，很麻烦呀，用摇杆的微调或flight mode中的微调，一次就搞定了。
例如副翼两个通道输出 1通和5通，要有一点偏差，就要在两个通道上都修改中点位置还不一定准确，用flight mode微调副翼摇杆就可以了，很方便。
切换flightmode就跟切换模型差不多。
87.trim分模式搞。
最大用处是glider里面。
起飞模式，巡航模式，热气流模式，降落模式，都可能有不同的trim。
88.屏幕个性化设置：
sd卡上有个bmp目录，做一个64*32的4bit位图，放进去，就可以选择了，也可把汉字做到图里。
89.计时器的设置：
90.persistent 是保存时间，关控不清零，persistent打勾，关机时，时间不清零。
91.minutes call 是每分钟播报
92.countdown 是倒计时，不选是正计时
93.TH%，按油门大小计时，
THs，油门开计时，
abs，直接计时，是绝对时间，就是从建立模型开始计时，不手动清零会一直计时。
到时间之后长按ent遥控器就能重新计时，或调用开关重启。
一般可以用来计算遥控器电池的使用时长。
94.4通道固定翼的设置：
长按menu 第一页的最后两个选项，上面的是默认通道顺序，改成AETR，下面是摇杆顺序，美国手是mode2,日本手是mode1，然后再运行向导，通道自动就对了。
A-副翼，E-俯仰，T-油门，R方向。
对应通道1，2，3，4。
当摇杆改成reta通道顺序依然是aetr，摇杆改成rtea，通道输出还是aetr。
这是美国手设置,长按menu，第一页按AETR，摇杆控制RTEA。
短按menu进入模型设置,第六页是混控。
然后到模型设置13页里选 simple 4-ch。
95.
这4项是延时，前两个命令延时，后两个是动作延时。
命令延时就是发出命令后要延时一段时间后才起作用（比如扳动开关），动作延时就是舵机动作放缓（比如放起落架）。
96.失控保护设置
97.
把摇杆、开关用手掰到失控时需要的量，按一下这个hold，就设置好失控保护了
或者可以精确定义，把hold改成custom 然后按set
就可以每个通道精确定义失控保护的量
98.时间清零设置：
设置这样就可以搬动sh进行时间清零了。
99.襟副翼混控设置：
只有副翼，舵机1接副翼通道，舵机2接6通道襟翼。
襟副翼混控就变副翼了，而且又可以是襟翼。
在价格襟翼升降混控就可以实现副翼和鸭翼同时动作，副翼可以做升降舵那样上下。
1通道。
6通道。
sf是开关。
+-50%我觉得比较好，100%太灵敏了。
弄错了，ele 50，ail 还是100
红箭头是摇杆，蓝箭头是开关，两个通道上都要设置开关，这样可以SF打开带俯仰，关闭纯副翼。
6通道要和1通道一样的设置，如果两个舵机ail是1+1-，那两个ele都是+或-，如果ail是相同的+-，ele就是1+ 1-。
2 1+1-就是一正一负。
根据舵机的安装方向+-得自己试。
按-，减到0，接着按-，就负值了。
舵机信号，0是中点，+是一边 -是一边。
ele的量可能要根据实际的反应增减。
100.X9D是ACCST制式。
101.X8R要D16才行，目前D16只支持X8R,老接收机都用D8。
60个模型数据，一个模型数据一个对码，不需要切换的，只需要切换飞机就行了。
每个单独的模型参数互相不冲突的。
你可以一个飞机选D16，一个飞机选D8，不冲突。
X8R是16通道,D16也就是XJT高频头支持同时对频两个X8R，同时工作，也就是sbus32通道，或者pwm16通道，其实D16是32通道高频头的协议。
102.想要spi可以用其它引脚模拟，X9D也是支持的。
外置高频头的ppm改为spi支持dx4E接口。
不需要改代码，最新的固件支持的。
DX4E是PPM输出模拟成了串口，XJT也是串口通讯，用的第4脚。
其实opentx的源码很规范，完全可以自己换主板，根据自己的需要，换引脚更多更强的mcu，来满足自己的需求，功能也可以自己加。
opentx官网上有推荐。
其它的diy用户使用stm32的开发板，对opentx代码更深入的了解，然后添加更强大的功能。
103.X9D官方的sbus解码就是支持futaba和X8R的sbus的。
sbus是单线数字信号，就是数据总线，sbus的设备靠数字ID区分通道。
所以sbus直接接舵机的话，还需要一个针对舵机ID的设置器才行。
飞控已经对sbus解码，不需要单独的设置器。
普通接收机连飞控要8根信号线，sbus只需要1根线。
104.四轴简单，复杂的工作都由飞控来干，遥控设置最简单，用模的simple4-c，然后添加6段开关就行。
群共享里有6段开关现成的文件，
105.内置高频头没有dsm2的选项，只有外置高频头的选项里才有dsm2，并且x9d要装dsm高频头才可以直接跟DSM接收配套使用。
XJT高频头包含DJT所有的功能，但DFT，DJT和XJT支持的接收机不一样。
106.x9d如果要換自己做的圖片要212*644bit大的bmp。
如果不是4bit，保存成4bit就行了。
官网更新了好多飞机图片，可把图片放到SD卡的BMP目录里即可。
PS图片可以选择4bit保存。
107.X9D上面那个银色的漆么掉了，可以到汽车装潢店买补漆笔修补。
108.舵机分配线是解码sbus信号的。
sbus上接sbus舵机时，要有一个单独的舵机通道设置器，因为所有的sbus舵机都是并连接在一个口上的，舵机自己和sbus接口并不知道哪个舵机分配哪个通道，所以要给每个舵机设置一个固定的通道数据，也就是ID，才能使用。
用普通舵机接sbus接口时，必须有sbus数据解码器才可以用。
sbus就是把所有通道的数据由一个接口输出，广播型的数据输出，所以每个设备必须要设置自己的通道。
Sbus的特点就是比ppm快。
sbus是一瞬间把所有通道的数据发出去，舵机或设备解码指令执行。
ppm是一个通道一个通道的方波，用一段时间发出去。
sbus是纯数字化，ppm还属于模拟信号。
所以接一个sbus解码后输出单一通道到舵机，要比ppm解码后输出单一通道到舵机的时间快的多的多。
sbus就是串口啦，无非速度快而已。
109.
110.先设置自定义开关，当单节电压低于3.7V虚拟开关CS1自动打开
111.然后在自定义功能里设置，第一条是每30秒播一次总电压（可以不设置）
112.第二条的意思是，当CS1开，就播放声音，这个声音可以自定义
113.433
114.main frquency 指定主频率
115.hopping chanels 是跳频选择 三个跳频值， step是自动跳频的步长值。
RF Header（ID） 猜想可能是数据包头，通讯握手用的
116.telemetry Mode 是双向模式选择，这上面目前是关闭状态
117.x9d内置的是XJT高频头,X9D插外置XJT高频头，直接在控上显示双向。
DJT过时了，买XJT，支持向上兼容DJT。
DFT可以装天地飞上.下图为X9D外接高频头模块。
还有可以把模拟口外接一个，同时3个高频头一起用。
118.
119.opentx只有一个，但frsky自己打包了一种格式，版本较旧，必须用stsw刷机才行，但是要刷最新版本的固件，就要使用zadig更换驱动，用上位机软件。
companion9x 下载最新固件刷机。
120.multpx（multiplex），指的是，你当前设置的这个参数或者通道信号，是以何种形式叠加到同组信号里去，里面有相加，相乘，或者替换。
121.四轴简单，复杂的工作都由飞控来干，遥控设置最简单，用模的simple4-c，然后添加6段开关就行。
群共享里有6段开关现成的文件，导入companion9x看看，直接可以用。
还有试验设置和功能可以用电脑端模拟，不用老在控上试，电脑上点鼠标，输入数值还是方便一些。
122.主要是别让非开源控把思路给禁锢了，在X9D这个控上所有的混控、联动、都得自己设置，也可以自定义编程，能实现特别复杂的功能，例如一系列自动动作序列。
当然你必须了解飞机的飞行及各个舵面的工作原理，这对于初学者有一定难度。
123.熄火开关的设置用混控，在失控保护里选择手动设置
把这个勾打上，所有行程就是+-125%了
这里要设置最小的量
这里面可以通过推广设定行程.先改成-125，设置失控保护后，回来再改成-100。
当失控保护时就会自动把油门推杆打到最下-125（设定油门失控触发值为-125）。
124.“！
”就是“非”的意思。
！
SA-就是“！
”不在SA-的状态成立，“！
”在SA-状态就不成立。
！
的功能很好，如果不想使用三段，就用！
上,意思是中位和下位成立，上位不成立。
125.SA↑ 、SA- 、SA↓表示当前三段开关的三个位置，可以每个位置设置一个功能。
！
SA↑ 就是当SA不在↑的位置时，要干的事情，也就是在SA-和SA↓随便哪个档位功能都一样。
126.举个例子， 现在有个三段开关，可是只想设置一个功能，比如放下起落架，第一段放下起落架，第二段收起，可是到了第三段又变成第一段的功能
127.现在想，不管掰到第二段还是第三段，都收起起落架，只有第一段是放下起落架，就要用到前面带！
号的开关定义了。
！
SA↑，就是不管是在第二段或第三段，都执行设置的功能，只有第一段时不作用。
除了当前状态的一切其它状态，就用！
128.a=x就是表示当某个项目的值等于你设置的值，才会达到条件，大于或小于都不成立。
A可以是某个摇杆、旋钮、开关、回传的值、通道的值等等，可以是遥控器上的一切。
A为设置的触发条件。
比如摇杆超过80%，就是A>80时，触发某项功能实施。
举个例子，aA为电压，设定电压小于21.5V时四轴自动返航。
意思是当电压低于21.5V，四轴自动返航。
也就是控上所有可使用的硬件，虚拟的数据、输出通道数据，等等一切，都可以作为输入来源，可以完成更复杂的自动功能，可以任意输出。
129.OVERRIDE的意思是超出范围，比如设置是100%，数据到了101%就Override了。
130.GV5和GV1都一样是全局变量，用来保存某个数据的，比如51约等于50，可实际使用的时候到51才会起作用。
约等于和等于实际使用的时候差不多。
131.设置里面123三个数据是代表设置的3个位置信号不同的报警。
当信号低于某个值的时候会报警，更低的时候会报另外一个警，但遥控器有个问题，低于第二个值的时候会同时报两个警。
这问题就出现了两个声音同时播放时，硬件的局限，会发不出声的。
这个设置就是解决这个问题的，到某一个报警点让另外的报警点失效，达到后才会有效。
132.haptic的高频头，不支持ppm，所以要使用haptic的高频头，为了支持haptic的专有协议，就得选这个，并且，不是直接插上就可以用的，要焊电路才行。
133.由于版本跨度太大了，早先的opentx是可以转换er9x的，而现
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