手机蓝牙遥控智能小车docx.docx
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手机蓝牙遥控智能小车docx
模块化手机蓝牙遥
控、超声波避障及人体
检测智能小车
说
明
书
实用发明协会：
徐鹏王鹏
一、小车说明
1小车采用传统51单片机控制，能实现手机蓝牙遥控、超声波避障及人体检测功能，各种状态能在LCD1602液晶屏上直观的显示出来。
2小车地盘采用四个直流电机驱动，装有蓝牙模块一个、超声波模块一个、单片机系统板一块、STC89C52RC单片机一块
电池一块、LCD1602液晶屏一块、L9110电机驱动模块两块、稳压模块一块、人体红外传感器模块两块及装饰LED。
二、模块说明
1蓝牙模块：
核心模块使用HC-06从模块，接口电平3.3V,可以直接连接各种单片机，配对以后当全双工串口使用，仅支持8位数据位、1位停止位、无奇偶校验的通信格式，自身的TXD直接连接到单片机RXD,RXD接单片机TXD。
2超声波模块：
使用电压5V,静态电流小于2mA，电平输出高5V低0V，感应角度不大于15度，探测距离2cm-450cm。
3STC89C52RC:
STC89C52RC是STC公司生产的一种低功耗、高性能CM0S8位微控制器，具有以下标准功能：
8k字节
Flash,512字节RAM,32位I/O口线，看门狗定时器，内置4KBEEPROM,MAX810复位电路，3个16位定时器/计数器，4个外部中断，一个7向量4级中断结构（兼容传统51的5向量2级中断结构），全双工串行口。
另外STC89X52可降至OHz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。
空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。
掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。
最高运作频率35MHz，6T/12T可选。
4L9110电机驱动模块：
模块供电电压2.5-12V，电机工作电压2.5V-12V之间，最大工作电流0.8A，可以同时驱动2个直流电机，或者1个4线2相式步进电机。
通过单片机给逻辑电压从而控制直流电机的正反转。
5LM2596S稳压模块：
输入直流电压3V至40V，输出直流电压1.5V至35V电压连续可调，高效率最大输出电流为3A。
使用SANY（固态电容，高Q值大功率电感。
6单片机系统板：
全部引出PO、P1、P2及P3接口，P0带上拉电阻，有5V电源接口，12MHz晶振，有RXDTXDGN取口方便STC单片机的串口下载，有ATMEHSP下载端口，方便AT89S系列单片机下载，单片机紧锁座方便更换单片机。
7人体红外传感器模块：
HC-SR50热释电红外传感器是一种能
检测人或动物发射的红外线而输出电信号的传感器，工作电压
5v-20v之间，它由陶瓷氧化物或压电晶体元件组成在元件两个表面做成电极，在传感器监测范围内温度有AT的变化时，热释
电效应会在两个电极上会产生电荷AQ,即在两电极之间产生一
微弱的电压AVo
三、功能说明
1超声波避障：
利用单片机从控制口发一个10US以上的高电
平，就可以在接收口等待高电平输出，一有输出就可以开定时器
计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离，如果距离小于设定的值小车采取转弯避障。
2蓝牙遥控：
手机连接小车，通过上位机发送命令控制小车。
四、操作说明
1接通电源，打开单片机系统板开关，程序初始化开始。
2打开手机蓝牙，打开遥控软件界面如图1-1,等待和小车连
接成功（蓝牙红色指示灯不再闪烁）。
3等待LCD1602界面显示selectafunction字样，第一次按键
小车开启手机蓝牙遥控功能，按下操作界面（图1-1）对
后退
应按键小车即执行相应动作。
第一次按键小车开启超声波
避障功能此时小车自动前进，并遇到障碍物自动躲开，在执行避
障过程中按键二二小车停止避障停在原地，再一次按键一上一小车继续执行避障功能。
图1-1
五、注意事项
1电池正负极严禁接反。
2严禁乱改动线路。
3严禁卡死轮胎以免烧毁电机。
4严禁小车从高处掉下。
5两个功能之间切换需要复位单片机。
6小车严禁沾到水。
7手机软件在附带U盘中。
附源程序一份：
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint#defineGPIOP2
uchara,bai,shi,ge,int0,int1;uinttime,dist;
sbitLCDE=P3八5;
sbitRW=P3A6;
sbitRS=P3A7;
sbitFLMA=P0A0;
sbitFLMB=P0A1;
sbitFRMA=P0A2;
sbitFRMB=P0A3;
sbitBLMA=P0A4;
sbitBLMB=P0A5;
sbitBRMA=P0A6;
sbitBRMB=P0A7;
sbittrig=P1A0;
sbitecho=P1A1;
ucharcodeavoucharcodedis[ucharcodefowucharcodebacucharcodetul[]="Turnleftucharcodetur[]="Turnrightucharcodesto[]="Stopvoiddelay_20us（）
{
uchara;
for（a=0;a<20;a++）;}
voidforward（）
{
FLMA=1;
FLMB=0;
//液晶数据输入口
//液晶使能端
//写入数据与命令选择端
//读写选择端
//电机逻辑电压接口
//触发控制信号输入//回响信号输出
//14欢迎
//13体验
//16初始化
//16徐鹏制作
//15选择功能//16蓝牙控制//16避障//6距离//14前进//14后退//14左转//14右转//14停止
//延时20us
//前进
FRMA=1;
FRMB=0;
BLMA=1;
BLMB=0;
BRMA=1;
BRMB=0;}voidback（）{
FLMA=0;
FLMB=1;
FRMA=0;
FRMB=1;
BLMA=0;
BLMB=1;
BRMA=0;
BRMB=1;
}
voidturnleft（）{
FLMA=0;
FLMB=1;
FRMA=1;
FRMB=0;
BLMA=0;
BLMB=1;
BRMA=1;
BRMB=0;}voidturnright（）{
FLMA=1;
FLMB=0;
FRMA=0;
FRMB=1;
BLMA=1;
BLMB=0;
BRMA=0;
BRMB=1;}voidstop（）{
FLMA=0;
FLMB=0;
FRMA=0;
FRMB=0;
BLMA=0;
BLMB=0;
//后退
//左转
//右转
//停止
//串口中断函数
//上位机为16进制
//定时器0中断函数
//外部中断0函数
//外部中断1函数
//超声波检测函数
//计算时间
//计算距离
//延时1ms函数
BRMA=0;
BRMB=0;
voidcl（）interrupt4
{
RI=0;
a=SBUF;
}
voidtimer0（void）interrupt1
{
TH0=0;
TL0=0;
}
voidinit_wai0（）interrupt0
{
int0=1;
}
voidinit_wai1（）interrupt2
{
int1=1;
}
voidcheck（）
{
trig=1;delay_20us（）;
trig=0;
while（echo==0）;
TR0=1;
ET0=1;while（echo==1）;
TR0=0;
ET0=0;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
TF0=0;
dist=（time*1.7）/100;
}
voidDelay1ms（unsignedinta）
unsignedinti,j;
//LCD写入命令函数
//LCD写入数据函数
//LCD初始化函数
for（i=a;i>0;i--）for（j=110;j>0;j--）;
}
voidLCDCom（unsignedcharcom）
{
RW=0;
RS=0;
GPIO=com;
Delay1ms（10）;
LCDE=1;
Delay1ms（10）;
LCDE=0;
}
voidLCDwriteDate（unsignedchardat）{
RS=1;
RW=0;
GPIO=dat;
Delay1ms（10）;
LCDE=1;
Delay1ms（10）;
LCDE=0;
}
voidLCDInit（）
{
LCDCom（0x38）;
LCDCom（0x0c）;
LCDCom（0x06）;
LCDCom（0x01）;
EX1=1;//开外部中断1
EA=1;//开中断
ES=1;//允许串口中断
PT0=1；//定时器0中断优先级最高
LCDInit（）;
LCDCom（0x80）;
for（i=0;i<14;i++）
{
LCDwriteDate（wel[i]）;
}
LCDCom（0x80+0x40）;
for（i=0;i<13;i++）
{
LCDwriteDate（exp[i]）;
}
Delay1ms（2000）;
LCDCom（0x01）;
LCDCom（0x80）;
for（i=0;i<16;i++）
{
LCDwriteDate（ini[i]）;
}
LCDCom（0x80+0x40）;
for（i=0;i<16;i++）
{
LCDwriteDate（xup[i]）;
}
Delay1ms（2000）;
LCDCom（0x80）;
for（i=0;i<15;i++）
{
LCDwriteDate（sel[i]）;
}
while
（1）
{
if（a==0x0e）
{
LCDCom（0x80）;
for（i=0;i<16;i++）
{
LCDwriteDate（bul[i]）;
}
while
（1）
{
switch（a）
{
case0x0e:
{forward（）;
Delay1ms（70）;
LCDCom（0x80+0x40）;for（i=0;i<14;i++）
{
LCDwriteDate（fow[i]）;
}break;//前
case0x0c:
{back（）;
Delay1ms（70）;
LCDCom（0x80+0x40）;for（i=0;i<14;i++）
{
LCDwriteDate（bac[i]）;
}
}break;//后
case0x0b:
{turnleft（）;
Delay1ms（70）;
LCDCom（0x80+0x40）;for（i=0;i<14;i++）
{
LCDwriteDate（tul[i]）;
}
}break;//左
case0x09:
{turnright（）;
Delay1ms（70）;
LCDCom（0x80+0x40）;for（i=0;i<14;i++）
{
LCDwriteDate（tur[i]）;
}
}break;//右
case0x04:
{stop（）;
Delay1ms（70）;
LCDCom（0x80+0x40）;for（i=0;i<14;i++）
{
LCDwriteDate（sto[i]）;
}}break;//停
default:
break;
}if（（int0==1）||（int1==1）||（（int0==1）&&（int1==0））||（（int0==0）&&（int1==1）））
{
int0=0;
int1=0;
LCDCom（0x80+0x40+0x0E）;
LCDwriteDate（'N'）;
LCDCom（0x80+0x40+0x0F）;
LCDwriteDate（'P'）;
}
elseif（（int0==0）&&（int1==0））
{
LCDCom（0x80+0x40+0x0E）;
LCDwriteDate（'H'）;
LCDCom（0x80+0x40+0x0F）;
LCDwriteDate（'P'）;
}
}
}
elseif（a==0x0c）
{
LCDCom（0x80）;
for（i=0;i<16;i++）
{
LCDwriteDate（avo[i]）;
}
LCDCom（0x80+0x40）;for（i=0;i<6;i++）
{
LCDwriteDate（dis[i]）;
}
while
（1）
{
check（）;
if（dist<=40）
stop（）;
Delay1ms（400）;back（）;
Delay1ms（600）;turnright（）;
Delay1ms（400）;forward（）;
}
if（a==0x04）
{
stop（）;
}
else{forward（）;}bai=dist/100;shi=dist%100/10;ge=dist%10;
LCDCom（0x80+0x46）;LCDwriteDate（'0'+bai）;Delay1ms（10）;
LCDCom（0x80+0x47）;
LCDwriteDate（'0'+shi）;
LCDCom（0x80+0x48）;
LCDwriteDate（'0'+ge）;Delay1ms（10）;
LCDCom（0x80+0x49）;
LCDwriteDate（'c'）;
LCDCom（0x80+0x4A）;
Delay1ms（10）;
LCDwriteDate（'m'）;
LCDCom（0x80+0x4B）;
LCDwriteDate（''）;
Delay1ms（10）;
LCDCom（0x80+0x4C）;
LCDwriteDate（''）;Delay1ms（10）;
LCDCom（0x80+0x4D）;
LCDwriteDate（''）;
Delay1ms（10）;
if（（int0==1）||（int1==1）||（（int0==1）&&（int1==0））||（（int0==0）&&（int1==1）））
{
int0=0;
int1=0;
LCDCom（0x80+0x4E）;
LCDwriteDate（'N'）;
LCDCom（0x80+0x4F）;
LCDwriteDate（'P'）;
}elseif（（int0==0）&&（int1==0））
LCDCom（0x80+0x40+0x0E）;LCDwriteDate（'H'）;
LCDCom（0x80+0x40+0x0F）;
}
}
}
}
LCDwriteDate（'P'）;
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