永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；
反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。
反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。
混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相和五相：
两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。
这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。
我们的步进电机使用的驱动芯片是lm2003。
步进电机驱动芯片LM2003实物图
LM2003芯片原理图
步进电机实物图
LM2003
步进电机驱动相图
二相六线步进电机接线图
5、寻找光源。
当光敏二极管正对光源时，电阻变小，经过电压比较器向单片机输入信号。
6、电路板。
我们通过Proteldxp绘制电路图后，采用热转印方法制成PCB双面板。
主控电路AT89S52
输出锁存器74hc573，作为单片机分时存出的输出口。
主板稳压电路
1602lcd插口
主电路板实物图<正面）
主电路板实物图<反面）
主电路板pcb图
主电路板各部分原理图如下：
6智能小车程序框图。
7、智能小车源程序。
#include
unsignedintminute=0。
second=0,sum=0。
unsignedcharidataminute1=0,second1=0。
sum1=0。
unsignedcharidatarecordminute1=0,recordsecond1=0,recordsum1=0。
unsignedcharidatarecordminute2=0,recordsecond2=0,recordsum2=0。
unsignedcharbdatastatus=0。
unsignedcharbdatastatus1=0。
unsignedcharbdatastatus2=0。
unsignedcharbdataprpflagd。
unsignedcharbdataprpflage。
unsignedintidatatime0=0。
unsignedlongintidatatime2=0。
unsignedlongintidatatime2_1。
unsignedintidatatime2_2。
unsignedchardatamotor=0。
unsignedcharbdatad=0。
unsignedcharbdatae=0。
unsignedcharbdatad1=0。
unsignedcharbdatae1=0。
unsignedcharlightcount=0。
unsignedcharv0。
unsignedcharvb。
sbitprp5_0=d1^6。
sbitprp5_1=d1^7。
sbitprp1_0=d1^4。
sbitprp1_1=d1^5。
sbitprp6_0=d1^2。
sbitprp6_1=d1^3。
sbitprp2_0=d1^0。
sbitprp2_1=d1^1。
sbitprp7_0=e1^6。
sbitprp7_1=e1^7。
sbitprp3_0=e1^4。
sbitprp3_1=e1^5。
sbitprp8_0=e1^2。
sbitprp8_1=e1^3。
sbitprp4_0=e1^0。
sbitprp4_1=e1^1。
sbitprp5_000=prpflagd^6。
sbitprp5_001=prpflagd^7。
sbitprp1_000=prpflagd^4。
sbitprp1_001=prpflagd^5。
sbitprp6_000=prpflagd^2。
sbitprp6_001=prpflagd^3。
sbitprp2_000=prpflagd^0。
sbitprp2_001=prpflagd^1。
sbitprp7_000=prpflage^6。
sbitprp7_001=prpflage^7。
sbitprp3_000=prpflage^4。
sbitprp3_001=prpflage^5。
sbitprp8_000=prpflage^2。
sbitprp8_001=prpflage^3。
sbitprp4_000=prpflage^0。
sbitprp4_001=prpflage^1。
sbitprp5_00=d^6。
sbitprp5_01=d^7。
sbitprp1_00=d^4。
sbitprp1_01=d^5。
sbitprp6_00=d^2。
sbitprp6_01=d^3。
sbitprp2_00=d^0。
sbitprp2_01=d^1。
sbitprp7_00=e^6。
sbitprp7_01=e^7。
sbitprp3_00=e^4。
sbitprp3_01=e^5。
sbitprp8_00=e^2。
sbitprp8_01=e^3。
sbitprp4_00=e^0。
sbitprp4_01=e^1。
sbitforward=status^0。
sbitbackward=status^1。
sbitturnleft=status^3。
sbitturnright=status^2。
sbitrightforward=status^5。
sbitrightbackward=status^4。
sbitleftforward=status^6。
sbitleftbackward=status^7。
sbitflag=status1^5。
sbitwhiteiron=status1^6。
sbitblackiron=status2^0。
sbitsearchiron=status1^0。
sbitsearchrightlight=status1^1。
sbitseachleftlight=status1^2。
unsignedcharinterfere。
unsignedcharuninterfere。
sbitrightorleft=status1^4。
sbitunflag=status2^3。
sbitfoundblack=status2^4。
sbitfoundwhite=status2^5。
sbitfoundboundary=status2^6。
unsignedcharwhiteironcount=0。
unsignedcharblackironcount=0。
unsignedcharironcount=0。
voidtimer0initializtion（>。
voidtimer2initializtion（>。
voidturnright90degree（>。
voidturnleft90degree（>。
voidputdown（>。
voidgoforwardaccelerat（>。
voidgobackwardaccelerat（>。
voidputup（>。
voidfoundblackiron（>。
voidfoundwhiteiron（>。
voidturnright180degree（>。
voidbackwardalign（>。
voidforwardalign（>。
voidestimate（>。
voidboundaryturnright90degree（>。
voidboundaryturnright180degree（>。
voidboundaryturnleft180degree（>。
voidsearchlightblackiron（>。
voidoneturnleft80degree（>。
voidoneturnright80degree（>。
voidoneturnright180degree（>。
voidoneturnleft80degree（>。
voidsearchlightwhiteiron（>。
voidsearchlightwhiteiron（>。
voidscan（>。
voidmain（>
{
timer0initializtion（>。
timer2initializtion（>。
time2=0。
while（time2<=50>。
rightorleft=0。
status=0。
goforwardaccelerat（>。
flag=0。
while（flag==0>。
estimate（>。
if（foundboundary==1>
{
boundaryturnright90degree（>。
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
gotoend0200。
}
else
{
if（foundblack==1>
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
gotoend0200。
}
else
{
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
scan（>。
estimate（>。
if（foundwhite==1>
{
putdown（>。
searchlightwhiteiron（>。
}
else
{
putdown（>。
searchlightblackiron（>。
}
}
}
}
end0200:
while（1>。
}
voidgoforwardaccelerat（>
{
status=0。
forward=1。
vb=5。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=4。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=3。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=2。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=1。
}
voidgobackwardaccelerat（>
{
status=0。
backward=1。
vb=5。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=4。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=3。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=2。
time2=0。
while（time2<=8>。
vb=1。
}
voidscan（>
{
status=0。
while（（foundblack!
=1>&&（foundwhite!
=1>>
{
goforwardaccelerat（>。
flag=0。
while（flag==0>。
status=0。
estimate（>。
if（foundboundary==1>
{
foundboundary=0。
if（rightorleft==1>
{
rightorleft=0。
boundaryturnleft180degree（>。
time2=0。
while（time2<=8>。
status=0。
}
else
{
rightorleft=1。
boundaryturnright180degree（>。
time2=0。
while（time2<=8>。
status=0。
}
}
}
}
voidsearchlightblackiron（>
{
unsignedlongintlightdalign。
rightorleft=0。
vb=4。
turnright=1。
while（prp8_01==1>。
status=0。
time2=0。
while（time2<=20>。
turnright=1。
time2=0。
while（time2<=30>。
time2=0。
while（prp8_01==1>。
status=0。
if（time2<=180>
gotob0173。
status=0。
turnright=1。
time2=0。
while（time2<=20>。
while（prp8_01==1>。
time2=0。
while（time2<=10>。
status=0。
time2=0。
while（time2<=20>。
b0173:
time2_1=0。
goforwardaccelerat（>。
time2=0。
while（time2<=40>。
flag=0。
while（flag==0>。
time2=0。
while（time2<=40>。
status=0。
putup（>。
time2=0。
while（time2<=8>。
turnright180degree（>。
goforwardaccelerat（>。
time2=0。
while（time2<=90>。
b0294:
status=0。
forward=1。
flag=0。
while（flag==0>。
estimate（>。
if（foundboundary==0>
gotob0294。
status=0。
time2=0。
while（time2<=8>。
gobackwardaccelerat（>。
forwardalign（>。
status=0。
升级会员 