直流无刷电机控制PIC程序全部整合.docx

资源描述

直流无刷电机控制PIC程序全部整合.docx

《直流无刷电机控制PIC程序全部整合.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《直流无刷电机控制PIC程序全部整合.docx（21页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。

直流无刷电机控制PIC程序全部整合.docx

直流无刷电机控制PIC程序全部整合

//2008.4.24--14点00分

#include

intcharge_delay,jm,lkk,trial,run_num,protect_num;

charm,n,k,s,L,tri;

charhall_num;//循环次数

charhall_number;//1+3+2+10+8+9=33（一个循环和），hallless_protect（）

intpwm_hi;intpwm_cycle;

intpwm_lo;

intpwm_real;

intad_result;

bitghy,run_flag;

bitflag_autohand;//voiddelay（delay_num）

intdelay_num;

intj;

for（j=delay_num;j>1;j--）

//pwm占空比上限

//pwm周期

//pwm占空比下限,由A/D结果确定

//pwm

//A/D转

占空比实际

换结果

//运行标志---0，未运行，停止开始为自动

asm（"nop"）;

unionadres

inty1;

unsignedcharadre[2];}adresult;

voidpara_chushihua（）

protect_num=0;trial=0b10110000;tri=0x00;

lkk=10;hall_num=0x00;hall_number=0x00;run_flag=0;flag_autohand=1;pwm_cycle=240;

//pwm_hi=pwm_cycle-5;

pwm_hi=pwm_cycle-1;

//运行标志---0，未运行，停止

//开始为自动

//pwm周期

//pwm占空比上限

pwm_real=pwm_cycle;

限

pwm_lo=0x0A;

//实际pwm占空比为pwm周期上

//设定下限

voidnointerupt_chushihua（）

voidIo_chushihua（）

//ADCON1=0x8e;

齐1

ADCON1=0x86;

TRISA=0x09;

保护）--输出,0--不保护,1--保护;

//RA1PSW1

//RA2

//RA3

//RA4

//RA0/AN0--VOLTAGE电压采样,右对

//设定RA0--RA6设定为I/O口；//RA0---PROTECT保护（电流保护和过温

，继电器,输出,0,电源接通

0--->>

指示灯,输出按键,加,输入指示灯,输出

//RA5RSW1,继电器，输出0，软启充电

PORTA=PORTA&0x09;//RA1=0,输出低电平，PSW1，继

电器断

//RA2=0,

//RA4=0,

//RA5=0,

输出低电平，指示灯灭

输出低电平，指示灯灭输出低电平，RSW1，继电器

示灯灭

//RB端口内部弱上拉电路禁止

//RB7=1,空输入

//RB6=1HA,输入

//RB5=1HB,输入

//RB4=1HC,输入

//RB3=1

//RB2=1

//RB1=1

//RB0=0ST/STOP

PORTB=PORTB&0xfe;//RB0=0,

出

RBPU=0;

TRISB=0xfe;

输入停,输入，按钮启,输入，按钮自/手选择，输入，，输出，输出低电平，

开关

控制GAL禁止GAL输

TRISC=0x02;

输出

//RC7---A1+,PWMA1+,

//RC6---A1,输出//RC5---B1+,输出//RC4---B1,输出//RC3---C1+,输出

//RC2---CCP1（PWM）,输出,死区//RC1减，输入，按钮

//RC0---C1,输出

PORTC=0x06;}

voidprotect（）

GIE=0;pwm_real=pwm_hi;CCPR1L=pwm_real;CCPR1H=0x00;CCP1CON=0x0c;PR2=pwm_cycle;

TRISC=TRISC&0xfb;

//过流和过温保护

//关全局中断

//PWM_realPWM

//设置PWM输出为最大

//CCP1选择为PWM工作方式

//设置PWM的周期

//设置RC2---PWM输出

实时值

//分频系数=OxOO

//启用TMR2

//RBO=O,输出低电平，禁

//延时

T2CON=OxOO;

TMR2ON=1;

PORTC=OxOO;

PORTB=PORTB&Oxfe;

止GAL输出

while

（1）

PORTA八=ObOOO1O1OO;

delay（15000）;

voidprotect_run（）

GIE=O;pwm_real=pwm_hi;CCPR1L=pwm_real;

CCPR1H=OxOO;

CCP1CON=OxOc;

PR2=pwm_cycle;

TRISC=TRISC&Oxfb;

T2CON=OxOO;

TMR2ON=1;

PORTC=OxOO;

PORTB=PORTB&Oxfe;

止GAL输出

while

（1）

//过流和过温保护

//关全局中断

//PWM_realPWM实时值

//设置PWM输出为最大

//CCP1选择为PWM工作方式

//设置PWM的周期

//设置RC2---PWM输出

//分频系数=OxOO

//启用TMR2

//RBO=O,输出低电平，禁

//RA4闪动

//RA2闪动

delay（15000）;

//延时

//PORTA八=ObOOO1OOOO;

PORTA八=ObOOOOO1OO;

voidPWM_chushihua（）

CCPR1L=0xa0;

CCPR1H=0x00;run_num=0;pwm_real=pwm_hi;CCPR1L=pwm_real;CCPR1H=0x00;CCP1CON=0x0c;PR2=pwm_cycle;TRISC=TRISC&0xfb;T2CON=0x00;TMR2ON=1;

//PWM_realPWM实时值

//设置PWM输出为最大

//CCP1选择为PWM工作方式

//设置PWM的周期

//设置RC2---PWM输出

//分频系数=OxOO

//启用TMR2

voidopen_loopf（）

//开环运行50次，启动

k=0b00011000;

s=PORTC&0b00000110;

//HA,HB,HC,

//1O1,B-C+

//延时

PORTC=k|s;delay（8000）;

k=0b10010000;s=PORTC&0b00000110;

PORTC=k|s;

delay（8000）;

//4

//HA,HB,HC,

//100,

//延时

A+B-

k=0b10000001;s=PORTC&0b00000110;

PORTC=k|s;

delay（8000）;

//6

//HA,HB,HC,

//110,//

//延时

C-A+

k=0b00100001;

s=PORTC&0b00000110;

PORTC=k|s;

delay（8000）;

//2

//HA,HB,HC,

//010,

//延时

B+C-

k=0b01100000;

s=PORTC&0b00000110;

PORTC=k|s;

delay（8000）;

//3

//HA,HB,HC,

//011,

//延时

A-B+

k=0b01001000;s=PORTC&0b00000110;

PORTC=k|s;

delay（8000）;

//1

//HA,HB,HC,//0////延时

01,

C+A-

voidinterruptRB4_int（）

charth;run_num++;if（run_num>10）{run_num=10;}m=PORTB;

//101,B-C+

//001,C+A-

//RB7-HA,RB5-HB,RB4-HC

m&=0xB0;

m八=0x90;//A二/A,B二B,C二/C

n=m>>4;

//1

//1//

switch（n）

case1:

k=0b01001000;break;

//HA,HB,HC,

//00

C+A-

case3:

k=0b01100000;break;

//0

A-B+

case2:

k=0b00100001;break;

//0

B+C-

case10:

k=0b10000001;break;

//1

C-A+

case8:

k=0b10010000;break;

//1

A+B-

case9:

k=0b00011000;break;

//1

B-C+

//其它（000,111）,0x00,

//输出为无效

case1:

k=0b00011000;break;case3:

k=0b01001000;break;

//0

A-B+

//0

B+C-

//1

C-A+

//1

A+B-

//其它（000,111）,0x00,输

//取RC1,RC2状态//输出PORTC//RB7=0//RB5=0//RB4=0

//每20次测试一次

//tri=n;

//if//RB7=0

//tri=n;

//if//RB5=0

//tri=n;//if//RB4=0

（（tri&=0b00001000）==0）

（（tri&=0b00000010）==0）

（（tri&=0b00000001）==0）

{trial&=0b00110000;}

{trial&=0b10010000;}

{trial&=0b10100000;}

//if（lkk>2）{lkk--;}

else

//每20次测试一次

case2:

k=0b01100000;break;case10:

k=0b00100001;break;case8:

k=0b10000001;break;case9:

k=0b10010000;break;default:

k=0b00000000;

出为无效

s=PORTC&0b00000110;

PORTC=k|s;

if（RB7==0）{trial&=0b00110000;}if（RB5==0）{trial&=0b10010000;}if（RB4==0）{trial&=0b10100000;}

if（lkk>1）{lkk--;}

while（trial!

=0b00000000）

实时值

GIE=0;

pwm_real=pwm_hi;

//关全局中断

//PWM_realPWM

作方式

平，禁止

CCPR1L=pwm_real;

CCPR1H=0x00;

CCP1CON=0x0c;

PR2=pwm_cycle;

TRISC=TRISC&0xfb;

T2CON=0x00;

TMR2ON=1;

PORTC=0x00;

PORTB=PORTB&0xfe;

GAL输出

while

（1）

//设置PWM输出为最大

//CCP1选择为PWM工

//设置PWM的周期

//设置RC2---PWM输出

//分频系数=0x00

//启用TMR2

//RB0=0,输出低电

//RA4闪动

PORTA八=ObOOO1OOOO;

for（jm=15000;jm>1;jm--）

asm（"nop"）;

}}

trial=0b10110000;

lkk=10;

RBIF=0;

voidmax_min_compare（）

if（pwm_real>pwm_hi）pwm_real=pwm_hi;if（pwm_real

main（void）

//参数初始化

//禁止中断初始化

//I/O初始化

//PWM初始化

//RA1-PSW1发送低电平,

para_chushihua（）;nointerupt_chushihua（）;Io_chushihua（）;PWM_chushihua（）;RA1=0;

接通电源

RA5=0;

主电路充电延时

RA2=0;

RA4=0;

delay（100）;

RB0=0;

禁止GAL输出

delay（100）;

RA1=1;

接通电源

//RA5-RSW1发送低电平,

//RA2，指示灯灭

//RA4，指示灯灭

//主电路充电延时

//ST/（-STOP）发送低电平,

//RA1-PSW1发送高电平,

for（charge_delay=0;charge_delay<50;charge_delay++）

delay（15000）;

RA5=1;

主电路充电延时

delay（100）;

PP:

asm（"nop"）;

RBIF=0;

标志设定

RBIE=0;

定

GIE=0;

RA2=0;

RA4=0;

run_flag=0;

设置

while（run_flag==0）

//RA5-RSW1发送高电平,

//主电路充电延时

//禁止RB4-7中断,清RBIF

//禁止RB4-7中断,RBIE设

//关全局中断

//RA2，指示灯灭

//RA4，指示灯灭

//运行标志---由RB2按钮

主程序

if（RB2==0）run_flag=1;

//RB2启动键，低电平有效

//运行标志---由RB2按钮设

delay（100）;

//延时

intope;intopenloopn;

PRO—1-

开放GAL=输出delay（IOO）;RA4=1;

pwm_real=180;

pwm_real=230;

/次/

delay（500）;

ope=10;

ope=3;

//设定开环运行次数为12次

//ST/（-STOP）发送高电平,

//延时

//设定开环运行次数为20

for（openloopn=0;openloopn<=ope;openloopn++）

//0

00000000000000000

CCPR1L=pwm_real;

值130

open_loopf（）;

//000000000000000000delay（6000）;RBIF=0;

定

RBIE=1;

GIE=1;

RA2=1;

pwm_real=pwm_hi;

//设置开环下PWM输出

//开环运行20次，启动//

//延时

//RB4-7中断,RBIF标志设

//RB4-7中断,RBIE设定

//开全局中断

ghl:

asm（"nop"）;

if（（pwm_real<110）&&（run_num<10））

pwm_real<140,但是run_num<10,表明未动，则

{//protect_run（）;

//如果

protect_run（）;

while（RA0==1）

delay（150）;

protect_num++;

if（protect_num>30）//过温和过流保护软件滤波）{protect（）;}

//RA0=1,过流和过温保护

//调用延时程序

如果30次保护，则认为是真正保护

protect_num=0;

//过流和过温保护

//自/手标志设定，标志设

//RB1=1---AUTO;自动

if（RB1==1）flag_autohand=1;

定

elseflag_autohand=0;

//RB1=0---HAND;手动

if（flag_autohand==1）

{111111*********111

if（pwm_real>pwm_lo）pwm_real-=1;//elsepwm_real=pwm_lo;

自动

//111111*********11111

else

==0）

//加（低有效）,则

if（pwm_real

if（RC1==0）

//减（低有效）,则

if（pwm_real>pwm_lo）pwm_real-=1;elsepwm_real=pwm_lo;

}

max_min_compare（）;

CCPR1L=pwm_real;delay（4500）;while（RA0==1）护输入，高电平保护

protect（）;

//设置PWM输出

//调用延时子程序

//RA0过流和过温保

//过流和过温保护

while（RB3==0）

run_flag=0;

设置

//RB3停机键，低电平有效

//运行标志---由RB3按钮

if（run_flag==0）

//停机，则跳转至

for（;pwm_real

delay（2000）;

CCPR1L=pwm_real;

"至上置否PwM输出为最大

RB0=0;

禁止GAL输出para_chushihua（）;nointerupt_chushihua（）;PWM_chushihua（）;run_num=0;gotoPP;

//ST/（-STOP）发送低电平,//参数初始化

//禁止中断初始化

//PWM初始化

else

run_num=0;

gotoghl;

展开阅读全文