3机器人运动学机器人技术基础熊有伦.docx
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3机器人运动学机器人技术基础熊有伦
3.2机器人逆运动学然后求θ2：
将-pz=a3s23+d4c23+a2s2展开并整理得：
-pz=（a3c3+a2-d4s3s2+（a3s3+d4c3c2同样再利用三角代换容易求得θ2的四种可能解：
22q2=Atan2（-pz,±kx2+ky-pz-Atan2（ky,kx其中kx=a3c3+a2-d4s3ky=（a3s3+d4c3其他关节变量过程类似，略。
3.2.5关节空间和操作空间机械手的末端位姿由n个关节变量所决定，这n个关节变量统称为n维关节矢量，所有关节矢量构成的空间称为关节空间。
末端手爪的位姿是在直角坐标空间中描述的，即用操作逆向运动学空间或作业定向空间来表示。
各驱动器的位置统称为驱动矢量。
所有驱动矢量构成的空间称为驱动空间。
驱动矢量关节矢量操作矢量构成构成驱动空间关节空间正向运动学操作空间构成
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