EZ3M双机头配机手册 台湾新代数控系统Word文档下载推荐.docx
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不檢查伺服警報
2:
伺服警報接點為常開接點NormalOpen（A接點）
3:
伺服警報接點為常閉接點NormalClose（B接點）
11
*軸板時脈來源
設定軸板時脈來源:
0時使用軸板自已時脈。
13
*軸板數目
設定軸板個數
EMBEDDED控制器在伺服及I/O控制部份，基址已由LAYOUT固定，無法變更，以上所列參數為使用EMBEDDED控制器時必須固定的參數設定。
外部輸入介面（X1,X2）
在EMBEDDED控制器,有二組外部輸入接頭，可直接接至各種檢測感測器（如近接、微動開關等..）配合TB16IN使用，可簡化配線。
EmbeddedInputXI1~XI3牛角座
Pin
Signal
20
Input8
19
Input0
18
Input9
17
Input1
16
Input10
15
Input2
14
Input11
Input3
12
Input12
Input4
10
Input13
09
Input5
08
Input14
07
Input6
06
Input15
05
Input7
04
GND
03
02
+24V
01
PIN.1
（1）在輸入有二組，每組有16個輸入點，定義接義如上。
（2）此輸入為Source規格。
（俗稱：
正共點+COM）
（3）本公司備有輸入端子檯模組（TB16-IN），線材為成品線，請多加利用。
（4）如不使用TB16-IN，可自行出線使用。
（5）XI1位址為I00~I15,XI2位址為I16~I31,XI3位址為I32~I48。
（6）標準線長：
1.8M3.5M5.5M8M
外部輸出介面（Y1,Y2）
在EMBEDDED控制器,有二組外部輸出牛角接頭，每組有16個點，共有32個輸出點，可直接接至各種驅動的開關（如電磁接觸器、繼電器等..）配合TB16OUT使用，可簡化配線。
Pio-5OutputX01~X03
Output8
Output0
Output9
Output1
Output10
Output2
Output11
Output3
Output12
Output4
Output13
Output5
Output14
Output6
Output15
Output7
PIN.1
（1）在Embedded輸出有二組，每組有16個輸出點，接點定義如上。
（3）本公司備有輸出端子檯模組（TB16-OUT），線材為成品線，請多加利用。
（4）如不使用TB16-OUT，可自行出線使用。
（5）CN1位址為I00~I15,CN2位址為I16~I31,CN3位址為I32~I48。
1.8M3.5M5.5M8M
1.2.3手轮（MPG）
1.2.4（MPG）接头，DB15Pin（F）
为和外挂的MPG&
轴向的选择。
MPG_A+
6
MPG_Z-
IN60
2
MPG_A-
IN56
IN61
MPG_B+
8
IN57
IN62
4
MPG_B-
IN58
MPG_Z+
IN59
VCC（+5V）
1.2.5（D/A）接头，绿色欧规端子
此接头为给Spindle的速度命令使用。
D/A+
D/A-
1.3轴控规格:
伺服轴:
全伺服轴*4
手轮轴:
差动式手轮MPG输入,IN*7,GND,+5V
P1~P4（SERVO）接头，DB15Pin（F）
此接头为给SERVO的接头使用。
A+
Z-
CW+
A-
ALM+（+24V）
CW-
B+
ALM-（GND）
CCW+
B-
SERVO-ON
CCW-
Z+
SERVO-CLR
OUT_COM
P-COMMAND示意图
2.
（1）双机头I/O定义总表：
编号
输入定义
备注
输出定义
I00
X轴原点
O00
系统就绪刹车松开
I01
Y轴原点
O01
红警报灯
I02
O02
黄灯
I03
Z轴原点
O03
绿灯
I04
O04
主轴1上\下
I05
对刀
O05
主轴2上/下
I06
变频器警报
O06
I07
急停
O07
主轴1正转
I08
O08
主轴2正转
I09
主轴1上升到位信号
O09
I10
主轴1下降到位信号
O10
I11
主轴2上升到位信号
O11
I12
主轴2下降到位信号
O12
I13
O13
I14
超行程限位
O14
I15
O15
M_code定義總表
於標準銑床PLC程式中，提供下列M_code功能：
自定义I点：
1：
F1----》启动轴耦合功能
2：
F2-----》
3：
F3-----》超程释放
4：
F4-----》//真空吸附
5：
F5-----》//真空破坏
6：
工作灯：
-----》
A_Bit輔助繼電器：
A19
鬆刀（手動）
A49
保留
A20
换刀
A50
程式暂停
A21
A51
A22
A52
A23
A53
A24
A54
A25
A55
A26
A56
A27
A57
A28
A58
A29
A59
A79
A109
程式執行至M9旗標
A80
A110
A81
A111
主轴转停等待
A82
A112
A83
A113
A84
A114
A85
A115
A86
A116
A87
吸尘泵
A117
A88
A118
A89
A119
編號
內容
A120
A179
松刀
A121
A180
夹刀
A122
A181
双驱动原点较正使用
A123
A182
A124
A183
A125
A184
A126
A236
A127
A237
A128
A239
A129
A199
A130
A279
A131
A161
A132
A162
A133
A163
A134
A164
A135
A165
A136
A166
A137
A167
A138
A168
A.在手轮模式下将控制器屏幕切换至系统诊断画面，进行X/Z伺服马达动作测试。
B.控制器系统诊断画面→系统数据40/42要等于24/26。
C.使用千分表确认控制器画面显示移动1mm，床台确实移动1mm。
6.确认主轴马达正确运转。
A.按主轴正转，主轴马达转向需正确。
B.主轴转速须正确。
7.X/Y/Z行程极限及原点讯号Input接线对应确认正确。
8.X/Y/Z寻原点动作需正常。
9.设定X/Y/Z软件行程极限及判断寻原点栅格功能是否启动。
10.背隙补偿、节距补偿。
11.确定主轴功能正常。
12.测试主轴/切削液/工作灯/吹气等操作面板功能。
13.网络功能测试。
14.实际加工测试。
请注意下列CNC参数必需依据机台实际状况个别调整：
1.参数1221~1260X/Y/Z背隙补偿。
2.参数941~960X/Y/Z启动寻原点栅格功能。
（0→关闭、1→启动）
4接线图
4.1控制系统总图
4.2重电电源
4.3系统电源.
4.4PanasonicAC伺服接线图
4.5输入端子台
4.7输出端子台
4.8手轮接线图
4.9主轴变频器接线图
5伺服调试方法
5.1．Panasonic（MINASA系列）伺服参数设定说明：
參數編號
說明
初始值/范围
設定值
備註
Pr002
控制方式选择
0—10
0→位置模式1→速度模式
2→转矩模式
Pr004
行程限位禁止输入无效
0—1
0→有效
1→无效
Pr040
指令脉冲倍频设置
1—4
1→*12→*2
3或4→*4
Pr041
指令脉冲逻辑取反
0—3
Pr042
指令脉冲输入方式选择
3→脈波列+方向訊號
1→正轉脈波列+反轉脈波列
Pr043
指令脉冲禁止输入无效
Pr044
每转输出脉冲数
2500
1—16384
设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数
Pr045
输出脉冲逻辑取反
0→B相不反
1→B相反
Pr046
1th指令脉冲分倍频分子
10000
1—10000
（此值根据实际情况计算所得）
Pr04A
指令脉冲分倍频分子倍率
0—17
Pr04B
指令脉冲分倍频分母
0—10000
Pr04C
平滑滤波器设置
0—7
Pr04D
计数器清零输入方式
0→用电平清除
1→用边缘（上升沿）清除
Pr10
位置迴路增益
1—2000
*50
1/S（此值先为出厂值）
Pr11
速度迴路增益
1—3500
*60
HZ（此值先为出厂值）
Pr12
積分常數
1—1000
*15
ms（此值先为出厂值）
Pr21
实时自动增益调整
0→不用1→使用（很少起伏）
2→使用（起伏较慢）3→使用（快）
Pr22
自动增益调整时机械刚性选择
0—9
设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用
备注:
1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数
计算方法如下：
MSMA042A1A
伺服电机编码器类型的回授脉冲数16384
电机型号
编码器种类
编码器脉冲数P/rpm
D
增量型编码器
（相对型编码器）
17位
217（131072）
A
2500P/r
10000（2500P/r×
4）
C\D
绝对型编码器
通常新代控制器所设精度单位1um/Pules（可在系统参数17中设所需精度单位）
通常新代控制器所设的倍频数是4倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）
计算公式：
F=f×
（Pr46×
2Pr4A）／Pr4B=10000或（217）
注：
F—电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）
f—电机转一圈所需指令脉冲数
马达转一圈回授的脉冲数=负载转一圈移动量脉冲数÷
控制器内部所设的倍频4
******ex：
******
当螺杆的节距是10mm，马达选用A型编码器分辨率，采用直传连轴器
那齿轮比计算如下：
负载转一圈移动量脉冲数=10mm÷
1um/Pules=104Pules
M/N=1/1
F（10000）=f（10000）×
{Pr46×
2Pr4A）÷
Pr4B
把Pr4A=01、Pr46=100002、Pr4B=10000
2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；
Pr4A、Pr46、Pr4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；
Pr10、Pr11、Pr12先不修改数值，为出厂值；
3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；
通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
注意一点：
调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr10设成一样大；
注意：
齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
5.2使用面板设定参数的方式：
1、接通驱动器电源；
2、按set键按钮；
3、按住MODE键按钮，到显示为：
“PA_00”；
4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：
“PA_10”；
5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：
“50”；
6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值；
7、修改完后，按set键按钮，确认退出；
当修改完所有要修改的参数后，要执行选择EEPROM模式写入，
8、按MODE键按钮，到显示为：
“EE_SET”；
9、按set键按钮，到显示为：
“EEP-”；
10、按住上↑键按钮约（持续3秒钟），显示转换如下：
“EEP-”→“EEP--”→“------”→“START”[→“FINISH”
[→“Reset”
[→“ERROR”
“FINISH”与“Reset”写入完成；
“ERROR”写入出错，须重新设定参数，后再写入；
显示“Reset”需要关电源，重开电源后，设定参数值生效；
5.3常规自动增益调节：
1、选择常规自动增益调节模式，初始显示“r0”；
2、按SET键按钮一次，按MODE模式键切换，按钮三次，到显示为“At_no1”；
3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性，刚性越高越好，但前提条件是机台不抖动；
4、按SET键按钮，进入监视器/执行模式；
显示为：
“Atu-”；
5、在监视器/执行模式上运作：
按住上↑键按钮约3秒，直到出现显示“start”，电机开始运转，大约15秒内，电机重复5个周期，包括两圈的正转和反转。
“Atu-”→“Atu--”→“------”→“START”[→“FINISH”
[→“ERROR”
6、把获得的增益值写入到EEPROM。
如果在写入之前关掉电源，则所得增益值就会丢失；
5.4试运行模式
5.5动态参数调整步骤:
步骤一.设定系统刚性（Pr22）
Kp:
位置回路比例增益（机床Kp建议值30-90/sec）
Kv:
速度回路比例增益（机床Kv建议值30-120Hz）
Ti:
速度回路积分增益（机床Ti建议值10-30ms）
范例:
以机床大小选择不同刚性（1米加工中心机建议Pr22设定6）
刚性（Pr22）
Kp（Pr10）
Kv（Pr11）
Ti（Pr12）
扭力滤波（Pr14）
低
39
22
25
103
中低
63
35
65
中高
90
50
45
高
135
75
30
步骤二.自动调协（autoturning）寻找马达与机床惯性比
自动调协目的:
主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex:
马达负载惯性比…,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti设置的结果不一致
自动调协操作步骤：
1.参数Pr21设为1。
（打开在线自动调谐功能）
2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.将Pr20内容写入EEPROM。
（按Mode键至“EE_SET“→按S键显示“EEP—”→持续按“↑”键3秒显示“Finish”即可写入EEPROM）
4.参数Pr21设0。
（关闭在线自动调谐功能）
步骤三.微动调节速度回路增益Pr11
.将速度回路增益参数再调高，就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路（位置回路）表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量
5.6常用模式功能
“Dp_ch”－电机不转的原因
操作：
监控模式下”r_0”→按”S”键→按”↑””↓”键选择”dp_ch”→按”S”键后显示：
“Dp_Erq”－电机输出转矩
监控模式下”r_0”→按”S”键→按”↑””↓”键选择”dp_Erq”→按”S”键→”E_0.0”当前输出的转矩（相对于额定转矩）
“Dp_cps”－指令脉冲总数
监控模式下”r_0”→按”S”键→按”↑””↓”键选择”dp_cps”→按”S”键→”10”累计收到指令脉冲10个
“Dp_io”－I/O信号状态
监控模式下”r_0”→按”S”键→按”↑””↓”键选择”dp_io”→按”S”键→”in0.R”输入信号，第0号：
有效
5.7常见报警故障及处理方法
“Er_16”－过载
原因：
a.负载过大
b.UVW三相反相或接触不良
处理方法：
a.检查机械
b.检查UVW电源线是否正常
c.更换大功率的马达
“Er_21”－编码器通讯出错
a.编码器与驱动器之间的通讯中断
b.外部高频信号干扰
a.按照接线图，正确连接编码器线路
b
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