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关于机器人技术

机器人技术的发展前景摘要本文介绍了机器人的产生背景，具体阐述了其应用领域，通过各方面的综合考虑，预测未来机器人的发展。

机器人是一个具有自动行驶、自动检测、自助决策等功能的综合机械系统，它可以用于自动化生产线、危险环境下的的监控、无人环境下探测检测等场合。

关键词机器人产生背景应用领域战略目标发展前景机器人是可以按照预定程序自动执行任务的机械结构[1]。

它可以代替人类进行一些简单或复杂的动作。

它的主要任务是用来代替人类执行一些危险和耗人力的动作，机器人的普及大大提高了劳动生产率和安全性。

机器人的组成结构主要包括以下几个部分[2]，

（1）机器人的主架机械，

（2）控制机器人运行的控制系统，（3）使机器人运行的驱动装置，（4）检测外部环境信号的检测系统等等。

到现今的21世纪，机器人的发展进过了多个历程，从第一代的“遥控机器人”到第二代人为的对机器人进行编程，是机器人连续的完成某种重复动作，到今天的21世纪的具有多种功能的机器人，运用多种传感器对外部进行检测，通过智能的技术进行识别、理解、推理之后做出规划决策，能自主的实现预定目标的高级机器人，军用机器人和民用机器人是现今机器人的两大主要分支。

一、机器人产生的背景机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。

另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。

二、机器人的应用领域研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用[3]。

随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。

另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。

从机器人的用途来分，可以分为两大类军用机器人和民用机器人。

军用机器人主要用于军事上代替或辅助军队进行作战、侦察、探险等工作。

根据不同的作战空间可分为地面军用机器人、空中军用机器人即无人飞行机、水下军用机器人和空间军用机器人等。

军用机器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遥控式等多种方式。

在民用机器人中，各种生产制造领域中的工业机器人在数量上占绝对多数，成为机器人家族中的主力军；其它各种种类的机器人也开始在不同的领域得到研究开发和应用。

总体看来，若按用途分，民用机器人可以分为以下几个主要类别

三、机器人的分类从机器人的用途来分，可以分为两大类军用机器人和民用机器人。

军用机器人主要用于军事上代替或辅助军队进行作战、侦察、探险等工作。

根据不同的作战空间可分为地面军用机器人、空中军用机器人即无人飞行机、水下军用机器人和空间军用机器人等。

军用机器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遥控式等多种方式。

在民用机器人中，各种生产制造领域中的工业机器人在数量上占绝对多数，成为机器人家族中的主力军；其它各种种类的机器人也开始在不同的领域得到研究开发和应用。

总体看来，若按用途分，民用机器人可以分为以下几个主要类别工业机器人制造工业部门应用机器人的主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。

机器人无论是否与其它机器一起运用，与传统的机器相比，它具有两个主要优点1．生产过程的几乎完全自动化。

2．生产设备的高度适应能力。

现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。

机器人的工业应用分为四个方面[4]，即材料加工、零件制造、产品检验和装配。

其中，材料加工往往是最简单的。

零件制造包括锻造、点焊、捣碎和铸造等。

检验包括显式检验（在加工过程中或加工后检验产品表面图像和几何形状、零件和尺寸的完整性）和隐式检验（在加工中检验零件质量上或表面上的完整性）两种。

装配是最复杂的应用领域，因为它可能包含材料加工、在线检验、零件供给、配套、剂压和紧固等工序。

在农业方面，已把机器人用于水果和蔬菜嫁接、收获、检验与分类，剪羊毛和挤牛奶等。

这是一个潜在的产业机器人应用领域。

在一些科幻影片、电视片或影碟中，多少具有外形的机器人常被用来协助或代替人去执行人不乐意做或危险和困难的任务。

今天在现实生活中能够看到的最接近于人类的机器人可能要算家用机器人了。

家用机器人能够清扫地板而不碰到家具。

不过它的价格目前还较高，影响到它的推广应用。

随着家用机器人造价的大幅度降低，它将获得日益广泛的应用。

服务机器人尚处于开发及普及的早期阶段，目前国际上对它还没有普遍承认的严格定义，它的定义是由操作型工业机器人引伸而来的[5]。

根据国际机器人联合会（IFR）采用的初步定义，所谓服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它完成的是有益于人类健康的服务工作，但不包括那些从事生产的设备。

另一种定义把服务机器人看做一种可自由编程的移动装置，它至少有三个运动轴，可以部分地或全自动地完成服务工作。

这些服务工作为个人或单位完成的，不指工业生产服务。

根据这个定义，操作型工业机器人也可以看作是服务机器人，如果它们装备在非制造业的话。

服务机器人往往是可以移动的（并非总是移动的）。

在某些情况下，服务机器人是由一个移动平台构成，在它上面装有一只或几只手臂，其控制方式与工业机器人手臂的控制方式相同。

研制用来为病人看病、护理病人和协助病残人员康复的机器人能够极大地改善伤残疾病人员的状态，以及改善瘫痪者（包括下肢及四肢瘫痪者）和被截肢者的生活条件。

医用机器人已应用于下列几方面[6]

（1）诊断机器人，即配备有医疗诊断专家系统的机器人

（2）护理机器人，是一些具有丰富护理经验的机器人护士或护师。

（3）伤残瘫痪康复机器人，包括假肢、矫形以及遥控等技术。

（4）家用机器人，机器人已开始进入家庭和办公室，用于代替人从事清扫、洗刷、守卫、煮饭、照料小孩、接待、接电话、打印文件等。

酒店售货和餐厅服务机器人、炊事机器人和机器人保姆已不再是一种幻想。

（5）娱乐机器人，包括文娱歌舞和体育机器人。

（6）医疗手术机器人近年来有所突破。

服务机器人还有送信机器人、导游机器人、加油机器人、建筑机器人、农业及林业机器人等。

其中，爬壁机器人既可用于清洁，又可用于建筑。

中国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，市场发展稳定，汽车及其零部件制造仍然是工业机器人的主要应用领域，随着我国产业结构调整升级不断深入和国际制造业中心向中国的转移，我国的机器人市场会进一步加大，市场扩展的速度也会进一步提高[7]。

近年来，我们在研究文化创造性产业时，发现国外正在兴起一个与文化产业、科学技术有紧密关系的未来产业机器人的研究、开发及制造，参与者除了传统从事学术研究的科技工作者、大学研究梯队、企业产品的专门研究人员之外，更有一大批的青少年积极加入此一新兴的科学技术新潮流之中。

中国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展,工业机器人市场也已经成熟,应用上已经遍及各行各业,但进口机器人占了绝大多数[8]。

我国在某些关键技术上有所突破,但还缺乏整体核心技术的突破,具有中国知识产权的工业机器人则很少。

目前我国机器人技术相当于国外发达国家20世纪80年代初的水平,特别是在制造工艺与装备方面,不能生产高精密、高速与高效的关键部件。

我国目前取得较大进展的机器人技术有数控机床关键技术与装备、隧道掘进机器人相关技术、工程机械智能化机器人相关技术、装配自动化机器人相关技术。

现已开发出金属焊接、喷涂、浇铸装配、搬运、包装、激光加工、检验、真空、自动导引车等的工业机器人产品,主要应用于汽车、摩托车、工程机械、家电等行业。

我国机器人技术主题发展的战略目标是根据2l世纪初我国国民经济对先进制造及自动化技术的需求,瞄准国际前沿高技术发展方向创新性地研究和开发工业机器人技术领域的基础技术、产品技术和系统技术。

未来工业机器人技术发展的重点有第一,危险、恶劣环境作业机器人主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二,医用机器人主要有脑外科手术辅助机器人,遥控操作辅助正骨等;第三,仿生机器人主要有移动机器人,网络遥控操作机器人等。

其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成

四、机器人的发展前景从近几年世界机器人推出的产品来看，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展，其发展趋势主要为结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面[9]。

机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。

它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。

当今工业机器人的发展趋势主要有1工业机器人性能不断提高高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修，而单机价格不断下降。

2机械结构向模块化可重构化发展。

例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。

3工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。

4机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。

5机器人化机械开始兴起。

从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。

机器人技术的内涵已变为灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。

机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。

随着我国经济的快速发展，我国工业机器人的市场将不断扩大，这一点无容置疑。

这也从另一个侧面说面了为什么世界各大机器人公司纷纷登陆中国市场。

市场有了，但多是国外的，拥有了自主知识产权的机器人还很少，这一点要引起我们的高度重视。

一方面国家要对国产工业机器人给予更多的扶持；另一方面也望企业使用国产机器人给国产工业机器人行业一个机会。

由于国产工业机器人的功能已经与国外相当，只要有批量，一定能够造就一个或几个中国品牌的工业机器人[9][10]。

在我国，工业机器人市场份额大部分被国外工业机器人企业占据着。

在国际强手面前，国内的工业机器人企业面临着相当大的竞争压力。

如今我国正从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参与国际分工的巨大挑战，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给工业机器人产业发展注入新的动力。

参考文献[1]SaeedB.Niku.机器人学导论[M].北京电子工业出版社,20041-5.[3]王玲，孙波.红外线光电传感器自动寻迹智能车的设计与实现[J].沈阳理工大学学报，2010,29

（2）57-60.[4]智能化焊接机器人技术机械工业出版社出版基金资助项目陈善本、林涛等编著机械工业出版社出版[5]机器人技术及其应用高等学校机械电子工程规划教材华南理工大学谢存禧张铁主编机械工业出版社出版[6]机器人探索工程实践指南（国外计算机科学教材系列）【美】FredG.Martin著刘荣等译宗光华审校电子工业出版社[7]机器人学控制、传感技术、视觉、智能/美付京逊,R.C.冈萨雷斯,C.S.G.李著中国科学技术出版社1989年[8]机器人技术导论/法科依费特,F.,奇罗兹,M.著国防科技大学出版社1991年[9]机器人概论/霍兰Holland,J.M.著新世界出版社1985年[10]顾震宇．全球工业机器人产业现状与趋势Ⅱ．机电一体化．2006年