V90Epos回零整理.docx
《V90Epos回零整理.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《V90Epos回零整理.docx（14页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
V90Epos回零整理
V90在Epos模式下的回零操作整理（修订）
1.V90驱动器连接增量编码器伺服电机的主动回零
V90PN与PLC间通过PROFINET连接，使用标准西门子111报文，PLC控制V90PN时使用FB284（SINA_POS）功能块，主动回零有以下2种方式：
1.1通过参考点挡块（回零开关）及编码器零脉冲回零，P29240=1回零编程步骤如下：
（1）设置FB284工作模式：
ModePos=4
（2）将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚ConfigEPosbit6
（3）设置EnableAxis=1使能轴
（4）设置ExecuteMode=1执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
回零运行过程：
轴加速到速度p2605搜索参考点挡块。
当到达参考点挡块时（Pos_STW2.2：
0→1），伺服电机减速到静止状态。
此时，轴开始反向加速到速度p2608，当离开参考点挡块后（Pos_STW2.2：
1→0），搜索编码器的零脉冲，当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以速度p2611运行偏移距离p2600后停止在参考点，并将p2599设置成参考点的位置值，V90数字量输出信号REFOK=1。
回参考点完成后功能块管脚AxisRef状态变为1。
1.2仅编码器零脉冲，P29240=2回零编程步骤如下：
（1）设置FB284工作模式：
ModePos=4
（2）设置EnableAxis=1使能轴
（3）设置ExecuteMode=1执行回参考点运行，此时轴开始回零运行回零运行过程：
轴按照P2604定义的搜索方向，以最大加速度P2572加速至搜索速度P2608搜索编码器的零脉冲，搜索到零脉冲后，轴以速度P2611运行偏移距离p2600后停止在参考点，并将p2599设置成参考点的位置值，V90数字量输出信号
REFOK=1。
回参考点完成后AxisRef状态变为1
2.V90驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零
绝对值编码器回零有以下3种方式：
2.1通过V-ASSISTANT软件设置操作步骤：
（1）设置参考点位置坐标值（P2599）
（2）执行设置回参考点（P2507）
（3）
如图2-1所示
图2-1通过V-Assist实现绝对值电机回零
（4）执行保存参数到ROM中
2.2通过BOP面板
可通过BOP功能菜单"ABS"来设置绝对值编码器的当前位置至零位。
操作步骤如图2-2所示。
注意：
校准位置值在参数p2599中设置。
设置零位后必须保存参数。
图2-2通过BOP面板实现绝对值编码器的电机回零
2.3通过FB287（SINA_PARA_S程）序块编程的方式
FB287功能块如图2-3所示
图2-3FB287功能块1
图2-3FB287功能块2
图2-3FB287
功能块3
使用FB287块之前，是先用FB284块或者自建Epos功能块完成设定零点以后，才使用FB287块来将零点存入驱动器ROM里面去的。
注意：
零点设定完成以后，在保存零点之前，一定要先将伺服电机使能断掉，然后才能去设定保存。
批注：
在使用FB287通过非周期通讯进行零点校准时，需要依次修改P2599、P2507、P971，其中P2599的给定值在整型数管脚进行给定，P2507和P971的给定值需要在浮点型数管脚给定（分别给定2.0和1.0），否则会校准不成功。
用此方法回零，必须使能断开后才能进行。
图2-3FB287功能块
通过FB287程序块依次修改下列参数：
（1）P2599，设置EPOS参考点坐标值
（2）P2507=2.0，执行绝对值校准
（3）待P2507=3.0后，设置P971=1.0保存参数
2.4通过FB38000（EncoderAdjustment）程序块编程的方式
图2-4EncoderAdjustment（FB38000）功能块
在S7-1200/1500PLC中使用绝对值编码器校正功能块实现V90PNEPOS功能的绝对值编码器校正。
功能块完成零点坐标（p2599）的写入，并且对参数进行掉电保存。
PLC与驱动间通过非周期性通信的方式来修改绝对值编码器校准的相关参数。
此功能块只能用于TIAPortalV14SP1及以上版本，适用于S7-1200（固件版本4.1）或S7-1500（固件版本2.0）。
“EncoderAdjustment”（FB38000）功能如图所示，它可以在循环中断组织块中调用，建议周期时间为500ms。
功能块中使用了RDREC、WRREC系统功能块。
使用FB38000功能块可以实现一键设定保存零点，在执行前，必须保证西门子
PosSTW2.Bit1设置参数点命令为1，才能执行保存，否则设置不成功。
功能块输入/输出管脚说明
管脚
数据类型
默认值
描述
输入
Execute
BOOL
0
执行任务
CopyRamToRom
BOOL
1
绝对值编码器校准后执行CopyRAMtoROM操作
HardwareId
HWIO
0
符号名或SIMATICS7-1x00设定值槽的HWID
AxisNumber
INT
2
对于V90驱动设置为2
EncoderNumber
INT
1
对于V90驱动设置为1
ReferencePoint
DINT
O（LU）
零点坐标
输出
Status
WORD
0
任务处理的反馈信号
Ready
BOOL
0
非周期性通信反馈信号
Done
BOOL
0
从0变为1表示任务完成
Busy
BOOL
0
为1表示任务正在处理
DiagId
BOOL
0
使用RDREC、WRREC时有关通讯故障的扩展信息
3.直接设置参考点
通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。
伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静止状态，此方法对增量和绝对值编码器电机均适用，但需注意使用此方法执行回零后轴的位置值断电无法保存。
通过使用西门子标准111报文及FB284功能块设置参考点的操作步骤如下：
（1）设置FB284工作模式：
ModePos=5
（2）设置ExecuteMode=1执行回参考点，将当前位置设置为P2599中的值
（3）回参考点完成后AxisRef状态变为1
SINAPARAS指令的参数
参数和类型
数据类
型
说明
Start
IN
BOOL
启动任务（0=无任务或取消任务；1=开始执行任务）
ReadWrite
IN
BOOL
任务类型选择
0=读取，1=写入
Parameter
IN
INT
参数编号
Index
IN
INT
参数索引
ValueWrite1
IN
REAL
REAL格式的参数值
ValueWrite2
IN
DINT
DINT格式的参数值
DeviceNo
IN
WORD
设备编号
Device_Parameter
IN
DWORD
“Device_Parameter”起始地址的指针。
“DeviceParameter”指PROFINET从站的参数。
ValueRead1
OUT
REAL
从驱动器读取的参数值（REAL格式）
ValueRead2
OUT
DINT
从驱动器读取的参数值（DINT格式）
Format
OUT
BYTE
读取的参数的格式
ErrorNo
OUT
WORD
根据PROFIdrive配置文件的错误编号
ErrorID
OUT
DWORD
错误ID。
第一个字：
二进制编码，指示出现故障的参数访问第二个字：
故障类型
PN_Error_Code
OUT
DINT
根据PROFINET协议的错误代码。
有关详细信息，请参见PROFINETIO（版本2.3）的技术规范。
Status
OUT
BYTE
当前操作的状态。
Statusbit
OUT
BYTE
状态表
从驱动器读取的参数格式如下：
Format
ID
说明
02
整型8
ID
说明
03
整型16
04
整型32
05
无符号8
06
无符号16
07
无符号32
08
浮点
10
八进制字符串8（16位）
13
时间差（32位）
41
字节
42
字
43
双字
44
错误
ErrorNo指PROFIdrive协议定义的错误代码。
ErrorNo
错误ID
说明
00十
六进制
参数编号非法（访问的参数不存在）
01十
六进制
无法更改参数值（对无法更改的参数值发出更改请求）
02十
六进制
超出上限值或低于下限值（更改请求对应的值超出限值范围）
03十
六进制
子索引错误（访问的参数索引不存在）
04十
六进制
无数组（通过子索引访问无索引的参数）
05十
六进制
数据类型错误（更改请求对应的值与参数的数据类型不匹配）
06十
六进制
不允许进行设置，仅限复位（更改请求对应的值不等于0，无权限）
07十
六进制
无法更改描述性元素（对无法更改的描述性元素发出更改请求）
09十
六进制
描述数据不可用（访问不存在的描述数据，参数值可用）
0B十
六进制
无主控制权（更改请求，但没有主控制权）
错误ID
说明
0F十
六进制
文本数组不存在（尽管参数值可用，但请求了不存在的文本数组）。
11十
六进制
因操作状态而无法执行请求（由于未指定的临时原因而无法访问）
14十
六进制
不允许的值（更改请求对应的值在限定范围内，但由于其它永久性原因而
非法，例如，一个具有已定义单独值的参数）
15十
六进制
响应时间过长（实际响应时间超过传输的最大长度）
16十
六进制
参数地址非法（属性值、元素数、参数编号、子索引或上述组合的值非法或不受支持）
17十
六进制
格式非法（针对非法或不受支持的格式的更改请求）
18十
六进制
值的数量不一致（参数数据的值数与参数地址中的元素数不匹配）
19十
六进制
驱动器对象不存在（访问不存在的驱动器对象）
20十
六进制
无法更改参数文本
21十
六进制
服务不受支持（非法或不受支持的请求ID）
6B十
六进制
针对已启动的控制器的更改请求不可行。
（驱动器拒绝更改请求，因为电机已开启）请遵循SINAMICSV90、SIMOTICSS-1FL6操作指令中参数列表相关部分给出的“可更改”参数属性（U、T）
6C十
六进制
未知单元。
77十
六进制
下载过程中不支持更改请求
81十
六进制
下载过程中不支持更改请求
82十
六进制
禁止接受主控制权
83十
六进制
无法进行所需互连（虽然连接器输入需要一个浮点值，但连接器输出未提供浮点值）
84十
六进制
逆变器不接受更改请求（逆变器正忙于内部计算）
85十
六进制
未定义访问方法
87十
六进制
专有技术保护已激活，访问已锁定
C8十
六进制
更改请求的值低于当前有效限值（更改请求对应的值处于“绝对”限值范围内但低于当前有效的下限值）
C9十
六进制
更改请求的值高于当前有效限值（例如，对于驱动功率，参数值过大）
CC十
六进制
更改请求未经允许（不允许进行更改，因为未提供访问代码）
有两种错误类型：
ErrorID[1]
ErrorID[2]
ErrorID[1]
ID
说明
0×000
无故障激活
0×001
内部报文错误激活
0×002
参数化错误激活
0×003
RDREC和WRREC调用错误激活
0×004
将启动输入设置为“0”，以在激活数据传输期间取消作业
0×005
检测到未知数据类型；
ErrorID[2]的评估显示在最高值位有未知数据类型的参数
ErrorID[2]
ID
说明
0×01
未知错误
STATUS的参数如下：
STATUS
字节偏移
位6
位5
位4
位3
位2
位1
位0
0
A1
E2
错误代码3
1A：
1=正在进行请求
2E：
1=出错
3错误代码：
系统错误代码。
有关详细信息，请参见指令RDREC和WRREC的系统定义错
误代码。
Statusbit
字节偏移
位3
位2
位1
位0
0
错误
已完成
繁忙
就绪
注：
此手册是在西门子《V90在Epos模式下的回零操作》手册的基础上，通过实践验证做出的修改，只在交流使用，如有问题请参照西门子官方手册。
升级会员 