S7200机械手控制系统程序的实现Word文件下载.docx

S7200机械手控制系统程序的实现Word文件下载.docx

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200step/rev

1.5A

OPT

FREE

脱机工作

不接

CP

脉冲

Q0.0

DIR

方向

Q1.5

U轴

（前后）

Q0.1

Q1.6

B轴

接24V

Q1.7

停止I0.0

复位I0.1

启动I0.2

编码器I0.3

左限位I0.4

右限位I0.5

上限位I0.6

下限位I0.7

缩回限位I1.0

伸出限位I1.1

爪子左限位I1.2

爪子右限位I1.3

S顺时针Q1.1

S逆时针Q1.2

T顺时针Q1.3

T逆时针Q1.4

L脉冲Q0.0

L方向Q1.5=0向上；

=1向下

U脉冲Q0.1

U方向Q1.6=0缩回；

=1伸出

B轴Q1.7=0松；

=1抓

原点M10.0=1;

原点

L轴限位M10.1

U轴限位M10.2

抓放完成M10.3

抓放标志M10.4=1：

抓件；

=0：

放件

抓放件初始T34

复位标志M3.0

运行标志M3.1

停止标志M3.2

建立了2个向导，第一个PTO配置Q0.0对L轴的控制，开始地址为vb134~vb267

最大的速度为8000个脉冲每秒，即MAX_SPEED=8000pulses/s,最小为SS_SPEED=500pulses/s.加速时间为1000ms,减速时间为1000ms。

2个运动包络，profile0为单速连续运转，目标速度为2000pulses/s建立一个子程序PTOx_ADV作为一个停止子程序。

Profile1为相对位置（relativeposition）有2步，步0的目标速度为8000p/s，结束位置在24000脉冲位置处。

步1的目标速度为2000P/s，结束位置在10400脉冲位置处。

第二个PTO配置为Q0.1对U轴的控制，开始地址为vb268~vb401，最大速度和最小速度以及加减速时间和Q0.0是一样的。

也是2个运动包络。

Profile0也和上面的，不同的是profile1相对位置，有2步，步0的目标速度为8000P/S，结束位置为20000个脉冲处，步1的目标速度为2000P/S，结束位置在5000个脉冲处。

每个向导建立的子程序有PTOx_ADV,PTOx_CTRL,

PTOx_RUN,PTOx_MAN,PTOx_LDPOS,关于每个子程序的含义请参考相关书籍。

很容易找到的。

旋转编码器用：

HSC4，模式0接I0.3

❑动作要求:

初始化

¦

气爪松开

Q1.7=0

气爪正转

Q1.3=1;

Q1.4=0压到SQ9到位

L轴向上

调Q0.0的包络0（PTO0_RUN），向上，压到SQ4调用PTO0-ADV子程序使L轴停止。

再利用PTO0_LDPOS子程序将当前值赋0。

U轴缩回

调Q0.1的包络0（PTO1_RUN），U轴缩回，压到SQ6调用PTO1_ADV子程序使U轴停止。

再利用PTO1_LDPOS子程序将当前值赋0。

S轴逆时针转

Q1.2=1；

Q1.1=0压到SQ2停止。

将HSC的当前值赋0。

形成初始化完成标志：

M10.0

主程序：

TITLE=程序注释

//M3.0~M3.2:

系统状态标志

//M4.0~M4：

步

Network1

//L轴PTO初始化

LDSM0.0

=L60.0

LDI0.0

=L63.7

OM12.0

=L63.6

LDL60.0

CALLSBR3,L63.7,L63.6,V500.0,VB501,VD504

Network2

//U轴初始化控制,

CALLSBR8,L63.7,L63.6,V510.0,VB511,VD514

Network3

//M10.2,U轴限位标志

LDI1.0

OI1.1

=M10.2

Network4

//M10.1为L轴限位标志

LDI0.6

OI0.7

=M10.1

Network5

//上电或按复位按钮时，调用初始化子程序

LDI0.1

OM12.1

EU

OSM0.1

SM3.0,1

RM3.1,1

RM3.2,1

Network6

//在初始位置才能按启动按钮

LDM10.0

LDI0.2

OM12.2

ALD

SM3.1,1

RM3.0,1

SM4.0,1

RM4.1,9

Network7

SM3.2,1

Network8

LDM3.0

RT33,1

Network9

//复位

LPS

CALLSBR0

AM10.0

LPP

RM4.0,10

Network10

//初始位置标志：

爪子，T轴，L轴，U轴，S轴在。

LDNQ1.7

AI1.3

AI0.6

AI1.0

AI0.5

=M10.0

Network11

//M4.0运行状态步1

LDM4.0

SQ1.6,1

Network12

//U轴伸出

LDM3.1

AM4.0

CALLSBR9,L63.7,1,I1.1,V510.0,VB511,VB512,VB513,VD514

Network13

AV510.0

AB=VB511,0

SM4.1,1

RM4.0,1

Network14

//设置为放件状态

//将抓件内的初始定时器复位，抓放件标志设为1（抓件），抓放件完成标志复位。

LDM4.1

RT34,1

SM10.4,1

RM10.3,1

Network15

//抓件

AM4.1

CALLSBR12

Network16

//抓件完成，转下一步。

AM10.3

SM4.2,1

RM4.1,1

Network17

//S轴旋转

LDM4.2

SQ1.1,1

RQ1.2,1

Network18

//S轴第一个点旋转到位

AD>

=HC4,VD600

SM4.3,1

RM4.2,1

RQ1.1,1

Network19

//设置为放件状态

//将抓件内的初始定时器复位，抓放件标志设为0（放件），抓放件完成标志复位。

AM4.3

RM10.4,1

Network20

//放件

Network21

//放件完成后

SM4.4,1

RM4.3,1

Network22

AM4.4

TONT38,20

Network23

AT38

Network24

LDM4.4

SM4.5,1

RM4.4,1

Network25

AM4.5

Network26

LDM4.5

AI0.4

SM4.6,1

RM4.5,1

Network27

AM4.6

Network28

Network29

LDM4.6

SM4.7,1

RM4.6,1

Network30

AM4.7

TONT39,20

Network31

AT39

Network32

LDM4.7

SM5.0,1

RM4.7,1

Network33

AM5.0

SQ1.2,1

SM5.1,1

RM5.0,1

Network34

LDM5.1

Network35

AM5.1

Network36

RM5.1,1

初始化子程序:

TITLE=子程序注释:

上电时做的初始化程序，目的是让各执行单元回到初始状态。

//使用的资源：

//定时器：

T33

//标志位：

M0.0,M0.1,M0.2,M0.3

//VB500~VB517

//利用T33产生一个单次脉冲。

TONT33,5

Network2//网络标题

//初始化高速计数器,进入M0.0步

LDT33

CALLSBR1

SM0.0,1

RQ0.0,16

MOVD22,VD600

//M0.0步的动作

LDM0.0

RQ1.7,1

RQ1.4,1

SQ1.3,1

//当T轴旋转到位，从M0.0转移到M0.1

SM0.1,1

RM0.0,1

//L轴向上

LDM0.1

RQ1.5,1

RQ1.3,1

//M0.1的动作

CALLSBR4,L63.7,0,M10.1,V500.0,VB501,VB502,VB503,VD504

//压到上限位时，使L轴停止

CALLSBR2

//让L轴的当前值为0

CALLSBR6,L63.7,0,V500.0,VB501,VD504

//当压到上限位，同时L轴的当前脉冲数被复位后，从M0.1转移到M0.2

AD=VD504,0

SM0.2,1

RM0.1,1

//U轴缩回

LDM0.2

RQ1.6,1

//使U轴缩回

CALLSBR9,L63.7,0,M10.2,V510.0,VB511,VB512,VB513,VD514

//U轴缩回到位后，将U轴停止

CALLSBR7

//U轴缩回到位后，将U轴的当前值复位。

CALLSBR11,L63.7,0,V510.0,VB511,VD514

//当U轴缩回到位，同时U轴的当前值复位后，从M0.2转移到M0.3

//

AD=VD514,0

SM0.3,1

RM0.2,1

//M0.3的动作

LDM0.3

//S轴旋转到位后，将高速计数器的当前值复位。

//退出子程序的时做的处理

RM0.3,1

HSC_INIT子程序

TITLE=配置HC4为模式0；

CV=0；

PV=0；

增计数；

Network1//HSC指令向导

//要在程序中使用此配置，请在主程序块中使用SM0.1或一条沿触发指令调用一次此子程序。

//配置HC4为模式0；

//开放中断和启动计数器。

MOVB16#F8,SMB147//设置控制位：

已使能；

MOVD+0,SMD148//装载CV

MOVD+0,SMD152//装载PV

HDEF4,0

ENI

HSC4

抓放件子程序

TITLE=使用T34T37

//M10.3抓放件完成标志

//M1.0~M1.4步标志

Network1//网络标题

//网络注释

TONT34,50

LDT34

SM1.0,1

//M1.0的动作:

T轴逆时针转

LDM1.0

SQ1.4,1

//从M1.0转移动M1.1

AI1.2

SM1.1,1

RM1.0,1

//M1.1的动作:

控制L轴向下

LDM1.1

SQ1.5,1

//调Q0.0的包络1。

OM1.3

CALLSBR4,L63.7,1,M10.2,V500.0,VB501,VB502,VB503,VD504

//如果Q0.0的包络1完成（Done=1）同时没有错误（VB501=0）转移动M1.2

AV500.0

AB=VB501,0

SM1.2,1

RM1.1,1

//M1.2的动作

LDM1.2

AM10.4

SQ1.7,1

LRD

ANM10.4

TONT37,20

AT37

SM1.3,1

RM1.2,1

//M1.3的动作:

L向上

LDM1.3

SM1.4,1

RM1.3,1

LDM1.4

RM1.4,1

RT37,1

SM10.3,1

以上写完了全部程序，但是可能大家还是看的一知半解，为什么呢，因为习惯于梯形图，所以还是要把上面转化为梯形图就好理解多了。

当然大家要对PTO脉冲输出和高速计数器理解的很好以及顺序功能学的比较好，才能看得懂。