多旋翼无人机市场调查.pdf
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2014.112014.11目目录录一、多旋翼无人机概述一、多旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状四、四旋翼生产厂商四、四旋翼生产厂商五、五、DJIDJI几款产品市场价格情况几款产品市场价格情况六、多旋翼无人机投资策略六、多旋翼无人机投资策略一、多旋翼无人机概述一、多旋翼无人机概述1.11.1无人机定义无人机定义无人飞行载无人飞行载具具（UnmannedAerialVehicle，UAVUAV）或称无人飞无人飞机系统机系统（UnmannedAircraftSystem，UASUAS），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，俗称无人机无人机或无人飞机。
从广义上讲有翼导弹有翼导弹也可以算一种无人驾驶的飞机，但本报告所提及的无人机主要是指没有驾驶员的飞机航模狭义无人机广义无人机一、多旋翼无人机概述一、多旋翼无人机概述1.21.2无人机分类及特点介绍无人机分类及特点介绍固定翼（固定翼（fixedwing）直升机（直升机（helicopter）多旋翼（多旋翼（multi-rotor）固定机翼+摆翼螺旋桨+旋翼多个旋翼桨+助推发动机发动机+桨（系统）电机+旋翼续航时间长飞行效率高载荷大垂直起落续航中载荷中垂直起落结构简单需长距离跑道结构复杂维护成本高续航短载荷小完整驱动系统完整驱动系统欠驱动系统自稳定系统不稳定系统不稳定系统注：
飞艇及伞翼机不做重点介绍一、多旋翼无人机概述一、多旋翼无人机概述1.31.3多旋翼飞行器的组成多旋翼飞行器的组成多旋翼飞行器动力系统电机动力（锂电及充电器）电子调速器桨主体机架脚架云台控制系统手动控制遥控接收器FPUOSD（OnScreenDisplay）遥控图传飞行控制器主控图传接受器GPS监视器IMU地面站其它辅助设备：
电台、Wifi模块等、增益天线、跟踪天线、HDMI转AV模块电子陀螺LED状态显示一、多旋翼无人机概述一、多旋翼无人机概述1.41.4多旋翼控制系统改进历程多旋翼控制系统改进历程20世纪90年代之前，惯性导航系统惯性导航系统一般是十几公斤的大铁疙瘩；20世纪90年代之后，随着微机电系统（微机电系统（MEMSMEMS）研究的成熟，几克重的MEMSMEMS惯性导航系统惯性导航系统被制作了出来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了；但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们又花了一些年的时间研究MEMSMEMS去噪声去噪声的各种数学算法；这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机速度比较快的单片机诞生；接着人们再花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法；直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。
一、多旋翼无人机概述一、多旋翼无人机概述1.51.5多旋翼飞行器评价要素多旋翼飞行器评价要素安全性负载效率灵活性维护及扩展性稳定性二、四旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述2.12.1四旋翼特点四旋翼特点四旋翼无人飞行器四旋翼无人飞行器是一种能够垂直起降、以四个旋翼作为动力装置的，不载操作人员的飞行器。
优势特点：
优势特点：
体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性好,适合多平台,多空间使用,可以垂直起降,不需要弹射器、发射架进行发射，可悬停、侧飞、倒飞；飞行高度低,具有很强的机动性,执行特种任务能力强；结构简单控制灵活,成本低,螺旋桨小，安全性好,拆卸方便,且易于维护。
二、四旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述2.22.2四旋翼飞行原理四旋翼飞行原理四旋翼是一个4输入6输出的欠驱动系统输入输入输出输出四旋翼垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动二、四旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述2.32.3四旋翼控制方法四旋翼控制方法PID控制鲁棒控制模糊控制非线性控制自适应神经网络控制二、四旋翼无人机概述二、四旋翼无人机概述2.42.4四旋翼应用四旋翼应用航空摄影：
摄像、照相等农业：
农作物监测、喷洒、牧群监测与驱赶海岸警卫：
搜寻、海岸巡逻、海界标监测环境保护：
污染及土地状况监测海关与税收：
非法走私监视电力公司：
电力传输线检查消防与森林防护：
火情检测、偶发事件控制渔业：
渔业保护天然气与石油供给公司：
地面监测、输油管路安全信息服务商：
新闻与图片、特殊野外生活图片救生船协会：
事故调查、导航与控制地方政府：
普查、灾害控制城市服务：
大气参数采集与检测、分析交通管理部门：
道路交通检测与控制警察部门：
失踪人员搜寻、安全与突发事件监视普查机构：
地理、地质、考古勘定河道管理部门：
水路即水情监测、洪水与污染控制水务部门：
水务与水管道监测三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状3.13.1四旋翼研究历史四旋翼研究历史四轴飞行器的概念几十年前就已经出现，但是因为同时期的技术水平限制，大型的四轴飞行器制造难度很高，性价比远远低于固定翼飞行器和直升机飞行器，因此历史上前期一直没有大型的四轴飞行器诞生；2002年前后，随着微机电系统（MEMS）的成熟，以及电池和无刷电机等技术的发展，电动微型（直径小于1米，重量小于2kg）四轴飞行器被发现是一种效率极高的飞行器，引起了学术界极大的关注；2005年之后小型四轴飞行器研究日趋成熟，一些商用产品开始面世。
三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状3.23.2国外研究机构
（一）国外研究机构
（一）瑞士联邦理工学院洛桑/洛桑联邦理工学院（EPFL）室内自主飞行、自动避障；代表：
OS4研究的重点：
机构设计方法和自主飞行控制算法，目标是要实现室内和室外环境中的完全自主飞行。
OS4I最大长度约73cm，质量为235g；它使用了DragardlyerIII的旋翼和十字框架，4个Faulhaberl724电机，以及一个sense的MT9-B微惯性测量单元。
研究人员通过万向节将它固定于飞行测试平台之上，使其只具有3个转动自由度；能源供给、数据处理、电机驱动模块以及飞行控制单元都由飞行器外部提供；至2004年，已经分别基于多种控制算法（例如：
PID、LQ、Backstepping、Sliding-mode），实现了飞行器姿态控制。
OS4II的机身最大长度72cm，重520g；机载230g的锂电池，能提供自主飞行30min的能量。
它与OS4I的区别主要有：
使用了桨叶面积更大的新旋翼；使用了更轻、功率更大的LPK无刷电机BLDC；使用皮带减速装置代替了电机减速箱；控制器、传感器、电池和电机驱动模块等都直接安装在机体上，不再由机体外部提供。
2006年1月EPFL已经实现了OS4在室内环境中基于惯导的自主悬停控制；2013年，EPFL教授RaffaelloDAudrea的团队（FedericoAugugliaro/DarioBrescianini/MarkusHehm/SergeiLupashin/MarkMuller/RobinRitz）在TED展示了其四旋翼飞行器。
三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室DanielMellinger,NathanMichael,VijayKumar等人设计的一种能够在室内飞行的四旋翼无人飞行器，这中飞行器通过室内的红外光辅助惯性测量单元（Inertialmeasurementunit,IMU）进行姿态检测，能够在室内实现稳定飞行、翻转、避障、目标识别和着陆等功能，具有极强的控制稳定性和鲁棒性。
另外，该实验室还完成了多飞行器协同工作，室内飞行器定位与3D建图，图像视觉与目标识别以及一些极端条件下的飞行试验。
2012年，印度人VijayKumar教授在TED展示了其四旋翼无人飞行器，一场充满数学公式的演讲吸引了来自全世界的科技爱好者，并引爆了全球多旋翼无人飞行器市场。
代表：
HMX43.23.2国外研究机构
（二）国外研究机构
（二）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状麻省理工：
AbrahamBachrach,NicholasRoy等人设计了一种能够完成室内定位、建图和避障的四旋翼无人飞行器，该飞行器通过激光雷达获得周围的环境信息，并通过SLAM（simultaneouslocalizationandmapbuilding,SLAM）算法进行飞行器室内定位，并建立环境的3D地图，根据环境信息进行障碍物判断和路径规划，进而在室内无法接收到GPS信号的情况下进行自主飞行，并能够实现避障等功能。
研究重点：
自主飞行、编队飞行代表：
KinectQuadrocopterMIT（麻省理工和华盛顿大学合作）、MITQuadrocopter（麻省理工计算机科学和人工智能实验室）3.23.2国外研究机构（三）国外研究机构（三）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状斯坦福：
斯坦福大学GabrielM.Hoffmann,StevenW.Waslander,MichaelP.Vitus等人设计了一种能在室外自主飞行的四旋翼无人飞行器，该飞行器通过扩展卡尔曼滤波算法对GPS/INS/Ec提供的信息进行融合，从而进行飞行器的稳定控制。
该飞行器能够通过预先设定好的航路点在室外完全自主飞行，并通过Wi-Fi将飞行参数和图像信息实时传送回地面飞行控制站。
重点：
自主航点跟踪、多机协同飞行代表：
STARMACI是由DraganflyerIII改造而成，地面站通过无线控制四旋翼飞行器飞行，机载电子单元完全由斯坦福大学自主设计研发的电路板取代，集成了自主飞行时所需要的测量和通信功能。
STARMACI使用GPS和惯导传感器可以跟踪预定航点轨迹飞行。
STARMACII是STARMACI的改进型，采用碳素纤维结构，推力更大，飞行时间更长，在飞行过程中能自主控制高度和姿态，主要应用于复杂环境中搜索、营救、监视和网络中移动传感器。
STARlMAC工程的目的是四旋翼系统有可靠的、完全自主的航点跟踪能力，使其成为一个测试平台，具备多飞行器协同飞行水平。
3.23.2国外研究机构（四）国外研究机构（四）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状澳大利亚国立大学（AustralianNationalUniversity,ANU）重点：
升力与稳定性问题、俯仰和横滚模态耦合、抗干扰研究人员：
PaulPounds、RobertMahony代表：
X-4FlyerMarkI和X-4FlyerMarkII3.23.2国外研究机构（五）国外研究机构（五）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状DraganFlyerX4是美国DraganflyInnovationInc.设计的一种超级遥控摄像飞机，具有惊人的性能和良好的稳定性，它轻便小巧易于携带，质量为680g，最大长度约77.5cm，有效载荷为250g。
可用来测量、工业测绘、军事侦察、空中摄影等；机载高性能处理器可以运行数千行代码并且接收传感器（三个加速度计，三个陀螺仪，一个气压传感器）输出的信息并加以处理。
操作者使用手持式控制器可以控制它飞行的方向、速度大小，也可以调整飞行的高度。
可以做到自动平衡，4定点悬浮，如果控制失效自动着陆系统，同时这个设备可以通过无线向你的手机发射视频信号，可以通过控制器实时进行放大查看等操作。
代表：
E4、X43.23.2国外研究机构（六）国外研究机构（六）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状MD4-200是德国microdrones公司研发的微型无人飞行器，机体和云台完全采用碳纤维材料制造，这种材料拥有更轻的重量和更高的强度，也使MD4-200具有抗电磁干扰的能力，如图1.2所示。
飞行时间不低于20分钟。
MD4-200的核心是AAHRS（姿态、高度及航向参考系统），集成了加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、湿度计、温度计等多种高精度传感器和卓越的控制算法，md4-200的操控因而变得非常简单。
可制定飞行航线规划，让飞行器按照预设的航线自动飞行。
采用选配的GPS系统能够实现空间位置锁定与自动航点导航功能，还可以选择以microSD卡作为记录器的飞行记录仪来实时记录和分析飞行数据，所有重要的飞行数据都可以下载到数据中心，包括电池状态、高度、姿态、位置、飞行时间等，用于航后的数据分析。
MD4-200还具有安全保护措施以避免坠毁，它能够在电量不足和失去控制信号时自主降落。
3.23.2国外研究机构（七）国外研究机构（七）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状AR.Drone直升飞机是法国派诺特（Parrot）公司开发的一款飞行器AR.Dron类似于一款无人驾驶直升机，拥有四个独立旋翼，操作员可以使iPad、iPhone、和iPodTouch上的软件对其进行飞行控制操作。
由于整个飞机的操作都是基于飞机自身发出的Wi-Fi信号，因此操控距离可达50米。
该飞行器的下方还加装有重力感应装置、陀螺仪、机械控制芯片等部件，利用智能飞行技术可以纠正风力和其他环境误差，平衡AR.Drone的飞行速度和角度。
这款航模的驾驶舱前部安装有一个摄像头，可以将第一人称视角的画面通过Wi-Fi信号传回iPad（或iPhone、iPodTouch），这样就能在iPad上看到逼真的模拟驾驶舱画面，而Parrot公司还提供有SDK，游戏开发者可以针对该产品设计开发虚拟空战游戏。
3.23.2国外研究机构（八）国外研究机构（八）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状其它还有如：
佐治亚理工大学，代表：
GTMARS德国AscTec公司美国3DRobotics公司3.23.2国外研究机构（九）国外研究机构（九）三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状KostasAlexis等研究了受大气扰动条件下，四旋翼无人飞行器姿态的切换模型预测控制，建立了飞行器分段仿射模型，并根据飞行器姿态进行模型切换，进而设计了姿态的模型预测控制器；J.F.Guerrero-Castellanos等设计了基于四元数状态反馈的四旋翼无人飞行器姿态稳定控制算法，并进行了大量的飞行试验，该方法占用较少的计算资源，极易在嵌入式系统中实现。
C.Nicol等在系统简化模型的基础上，设计了鲁棒自适应控制器。
AshfaqAhmadMian设计了基于Backstepping的积分滑模控制器。
AydinEresen等研究了四旋翼无人飞行器基于图像的自主飞行，并实现了其在复杂环境中的避障功能。
RongXu等提出了一种欠驱动系统的滑模控制方法，通过定义一个广义滑动流形，实现级联欠驱动的全局镇定，并将该方法应用于四旋翼无人飞行器控制；GuilhermeV.Raffo等利用Eula-Lagrange方法建立四旋翼无人飞行器模型，并将其划分为两个子系统，分别利用模型误差预测方法和鲁棒控制方法实现两个子系统的控制。
K.M.Zemalache等设计了基于飞行器传统数学模型和T-S模糊模型的控制器，并对二者的控制效果进行了对比。
P.Pounds等对四旋翼无人飞行器进行了建模、分析和控制，并在实际系统中进行了验证。
FaridKendoula等对基于视觉的四旋翼无人飞行器3D定位和自主飞行控制进行了研究。
ChristianSchlaile等针对室内垂直起降飞行器的姿态检测问题，提出了基于IMU和图像的组合方法，通过图像检测，抑制IMU姿态解算的发散现象。
TarekHameda等提出了基于视觉的飞行器图像伺服控制。
SylvainBertrand等实用扰动理论对四旋翼无人飞行器进行了控制器设计和稳定性分析。
DavidLara等对四旋翼无人飞行器的频域模型进行研究和辨识，并基于频域模型设计了鲁棒控制器。
另外，还有一部分文献对于UAV的导航定位、建模、系统观测器、控制方法、运动规划以及系统架构等方面进行了较深入的研究。
3.33.3国外研究前沿国外研究前沿三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状国防科技大学：
哈尔滨工业大学：
建模，算法上海交通大学：
受控对象的非线性南京航空航天大学：
直升机理论和数学建模，模糊控制北京航空航天大学：
共轴双翼机的自主控制与研发工作浙大&清华：
机载GPS和数学建模视觉机器人其他还有南京理工大学、天津大学、中南大学等3.43.4国内研究机构国内研究机构3.53.5关键技术关键技术1、数学模型的建立2、能源供给系统3、飞行控制算法4、自主导航智能飞行三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状3.63.6研究趋势研究趋势大载荷自主飞行智能传感器技术自主控制技术多机编队协同控制技术微小型化三、四旋翼研究现状三、四旋翼研究现状四、四旋翼生产厂商四、四旋翼生产厂商4.14.1深圳市大疆创新科技有限公司深圳市大疆创新科技有限公司DJI或大疆创新，2006年注册成立，法定代表人：
汪滔，董事有李泽湘2003年从华东师范退学，童年入学香港科技大学电子与计算机工程；2004年，汪滔在大四的时候开始做直升机的自动控制器，当时商用的MEMS惯性导航系统已经比较成熟；2006年，研究生期间，与2名同学一起创办了大疆创新2008年汪滔做出了一套相当稳定的直升机自动控制器，还在当年的汶川地震中参与了救灾勘测活动；2008年，同期创业的两名同学离开大疆；2009年，汪滔带着自己的直升机在珠峰地区进行测试飞行，这是人类历史上第一次让无人飞行器在高海拔地区飞行；2010年，AR.Drone的成功让汪滔也开始考虑四旋翼飞行器产品；2010年销售额300多万元；2012年DJI相继推出了风火轮系列四旋翼机架、悟空四旋翼飞控和S800六旋翼飞行器；2012年，DJI向前十位优秀员工各奖励一辆golf；2013年1月的推出DJIPhantom，四旋翼从“玩具”进入商业应用；2013年年中，DJI再次向员工送出16辆golf2013年销售额超过8个亿；2013年年底，DJI年终奖向员工送出10辆奔驰；截止2013年，公司员工已超过3000人；2014年7月，发布Ronin（如影）三轴手持云台产品，定价18000RMB；预计未来三年，大疆创新还将维持3倍每年的增速。
四、四旋翼生产厂商四、四旋翼生产厂商4.24.2零度智控（北京）智能科技有限公司零度智控（北京）智能科技有限公司2009年成立，注册资本1000万RMB，法定代表人孙宏涛，北京，代表产品有“雨燕”（固定翼）、“双子星”（产品性能与DJI比肩）；产品：
多旋翼飞控双子星（GEMINI）双余度飞控（与DJIA2飞控系统比，双子星有双飞控系统、配黑匣子功能、支持手机数据跟踪、带降落伞，安全性上双子星有优势；但软件没有DJI好，操作舒适性（手感）不如DJIA2）YS-X4-V2多旋翼飞控（市场标价5999）YS-S4-V2多旋翼飞控固定翼自驾仪商用航拍云台行业专用云台专用航拍系统E-EPIC八旋翼航拍系统E1100-V3八旋翼航拍系统HIGHONE专业&便携航拍系统行业整机系统ZERO1600行业整机系统ZERO1200行业整机系统EAGLEEYE（鹰眼）行业整机系统四、四旋翼生产厂商四、四旋翼生产厂商4.34.3国内其它行业进入者国内其它行业进入者公司名公司名成立时间成立时间法人代表法人代表机型机型湖北易瓦特科技有限公司2010年5月赵国成EWZ-S8，固定翼、直升机AEE深圳一电航空技术有限公司2013年9月盛章梅F100、F50，有固定翼武汉智能鸟无人机有限公司2010年5月王效波四、六、八旋翼，主打固定翼北方天途航空技术发展（北京）有限公司2008年9月杨苡M4、M6、M8、M18，固定翼、直升机（有人/无人）中国航天科工集团海鹰航空通用装备有限责任公司2012年12月高文坤HW-X100、HW-X200，主打固定翼北京天宇创通科技有限公司2004年10月杨公美T21、T26，主打固定翼广州市华科尔科技有限公司2001年7月罗之洪QRX350P、QRX800、ScoutX4，主打直升机北京友泰顺城科技发展有限公司深圳市皇钜科技有限公司深圳云毅飞技术有限公司深圳市东方华创投资有限公司航天神舟飞行器有限公司合肥飞梦航模有限责任公司2014年3月艾明月八轴X字、火烈鸟六轴、四轴湖南千牛无人机科技有限公司2014年8月王旭KN-JX1000等，需再查沈阳金丰春航空科技有限公司2013年7月程鸿远JF-DB5、JF-Y10北京亿航创世科技有限公司2007年5月胡华智Ghost-S/M/L/P系列五、五、DJIDJI几款产品市场价格情况几款产品市场价格情况产品型号产品型号售价售价备注备注Phantom2Vision+6999Phantom2Vision+7499带额外电池套装Phantom2Vision5499加电池套装Phantom2+H3-3D云台4899Phantom2Vision4999Phantom23399筋斗云S900+WooKong-M11500筋斗云S900+A213500筋斗云S1000+A216500风火轮F450套装+风火轮起落架+Naza-MV2+F450挂载件+ZenmuseH3-3D云台4799风火轮F450套装+风火轮起落架+Naza-MV2风火轮F550套装+风火轮起落架+Naza-MV2+F550挂载件+ZenmuseH3-3D云台5599六、多旋翼无人机投资策略六、多旋翼无人机投资策略6.16.1投资门槛投资门槛技术门槛技术门槛对于要求仅仅是在一般气象条件下飞，因为对飞行性能、续航时间和飞行性能、续航时间和负载能力负载能力的要求非常有限，因此飞机完全可以用很简单粗暴的方式来设计结构与动力系统结构与动力系统。
结构效率和动力效率低下是非常正常的。
至于控制系统控制系统就更不必说。
基于开源以及现有控制理论的研究，在足够多的试错之后可以将旋翼调试到基本可用的状态。
而硬件硬件上，无论是电机、调速器（而不是驱动器）、电池、还是飞控里需要的处理器和惯性传感器组，都有非常多的货架产品可供选择。
六、多旋翼无人机投资策略六、多旋翼无人机投资策略6.26.2投资门槛投资门槛资金门槛资金门槛若不需要做出极端水平的指标，花费其实颇低。
想让产品具有较好的工程化水平会费些时间和金钱，但也不离谱。
固定投入的话，像DJI那样上千人的企业其实并不多，大多数都只有几十人或百十人。
且多是售后、销售等。
核心研发人员无需很多。
场地也不要很大。
生产大多可以外包。
就是如同个人作坊，都可以加入这个行业。
所以开销不会太大的。
六、多旋翼无人机投资策略六、多旋翼无人机投资策略6.36.3投资门槛投资门槛资质门槛资质门槛资质门槛在这个行业里更是可说几乎不存在。
哪怕是简单如手机，被监管部门所管理的强制认证，至少至少也有3C、入网许可、无线电型号核准才会被允许上市。
而对于多旋翼飞行器来说，恐怕除了一部分企业有通过3C以外，大约任何形式的监管认证都是没有的。
所以，基本上这些产品都是彻彻底底的三无产品。
生产多旋翼的企业不需要什么行业准入资质，也不需要为产品取证，相应的也就没有生产商以外的机构为这些产品的质量背书。
这样的话几乎可以说任何人都可以生产和销售这些东西，在这个方面可以说是根本就没有门槛。
六、多旋翼无人机投资策略六、多旋翼无人机投资策略6.46.4投资门槛投资门槛市场门槛市场门槛进得来是一回事，能不能生存下去或者赚到很多钱是另一回事。
这个市场早已如红海。
塔顶的那些企业已经做成体系做出特色。
下面的那些中小企业鱼目混珠，大家生产的东西都差不多。
竞争也是非常残酷的。
毕竟，多旋翼是一个小众市场，而且真的非常小众。
一旦某些大企业立住足了，若想取而代之，除非有非常好的商业手段或技术优势，否则都没什么希望的吧六、多旋翼无人机投资策略六、多旋翼无人机投资策略6.56.5小结小结从低端市场切入市场：
市场已成红海，产品同质化严重，几乎无任何门槛，不建议做；从高端市场切入市场：
1、高端市场泛指国民生产的关键领域，包括：
国防、反恐、安保、航空、气象、测绘、导航、能源勘探等；2、进入门槛高，大量的资质认证，防泄密等；3、发动机、续航、负载、复杂环境应用、
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