CANoe快速入门-2011-12-16.pdf
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2008.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.CANoe快速入门快速入门2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
典型的汽车网络拓扑典型的汽车网络拓扑2Powertrain/ChassisEMSEMSACCACCTCUTCUCANComfort/BodyBCMBCMRoofRoofDoorDoorSeatSeatCANSensor/ActuatorSensorSensorSensorSensorActuatorActuatorLINInfotainmentTelephoneTelephoneTVTunerTVTunerNavigationNavigationMOSTInstrumentclusterInstrumentclusterEPSEPSESPESPGatewayFlexRayCDPlayerCDPlayerX-by-WireGatewayGatewayDiagnosticsOBD-IICAN2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
总线开发流程总线开发流程3OEM供应商标定网络定义仿真验证代码实现测试分析2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe概述概述CAN总线开发工具仿真测试分析记录42007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe组成组成功能强大、操作简单CANoe数据库支持CANdb+Editor可编程CAPL虚拟仪表PanelEditor&PanelDesigner52007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
6第一阶段网络设计和仿真仿真验证仿真验证CANoeSimulationSetupMeasurementSetupCANoe在总线开发中的作用（在总线开发中的作用
（1）数据库数据库CANdb+EditorDBCCANdatabase硬件接口卡硬件接口卡&“狗狗”CANcaseXL/CANcardXL2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe在总线开发中的作用（在总线开发中的作用
（2）7第二阶段节点设计物理网络物理网络物理网络物理网络硬件接口硬件接口CANCANtransceivertransceiverMCUMCUCANCANcontrollercontrollerphys.busCANdb+Editor*.dbcCANoe仿真网络仿真网络仿真网络仿真网络仿真节点仿真节点仿真节点仿真节点11仿真节点仿真节点仿真节点仿真节点22simulatedrest-of-bus2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe在总线开发中的作用（在总线开发中的作用（3）8第三阶段系统集成物理节点物理节点物理节点物理节点11物理节点物理节点物理节点物理节点22CANCANtransceivertransceiverMCUMCUCANCANcontrollercontrollerAnalysis硬件接口硬件接口2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
9CAN卡卡硬件接口卡&“狗”CANcardXLCANcaseXL收发器CANcab（CANpiggy）251,1041,1054LINcab（LINpiggy）72592007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
基本术语基本术语报文（消息）与信号报文（消息）与信号10报文：
enginedata（ID100）ID100B0B1B2CRC信号发动机温度（第三字节，0-6位）未用（第三字节，第七位）发动机转速（第一，二字节）转换规则发动机转速：
rpm=1*Bitvalue（0xFF代表错误）发动机温度：
C=2*Bitvalue50（0x7F代表错误）2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
基本术语基本术语环境变量与系统变量环境变量与系统变量环境变量节点的I/O信号可用于面板或真实I/O系统变量节点内部参数或需要观测的某个数值例如：
系统变量1=报文1.信号1报文2.信号2112007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
准备工作准备工作（1/5）CANoe确认CAN卡license信息控制面板-VectorHardware122007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
准备工作准备工作（2/5）CANoe新建配置工程132007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe通道数设置Configuration-OptionsConfigurationSettings-ChannelUsage14准备工作准备工作（3/5）2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe通道配置Configuration-HardwareConfiguration-Driver15准备工作准备工作（4/5）2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CANoe波特率设置Configuration-HardwareConfiguration16准备工作准备工作（5/5）2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAN总线开发总线开发StepOne：
新建数据库：
新建数据库DBC文件编辑工具启动CANoeFile-OpenCANdbEditor点击172007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
创建一个新的创建一个新的CAN数据库数据库File-CreateDatabase选择模板，鼠标双击或按OK按钮指定数据库文件类型、文件名及保存目录按Save按钮。
一个新数据库创建完成182007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
创建对象（信号、报文、节点、环境变量和创建对象（信号、报文、节点、环境变量和ECU）在Overview窗口左边选择所需创建对象的类型右键点击对象类型，在快捷菜单中选择New使用配置对话框设置所创建对象的系统参数值点击确定按钮，一个新对象便创建完毕192007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
复制已有对象复制已有对象Copy-Paste选择已有对象Ctrl+c选择对象类型Ctrl+v202007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
修改修改/编辑已有对象编辑已有对象直接双击212007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
对象链接对象链接（1/2）信号与报文之间的连接发送报文与节点之间的连接鼠标拖拽或Copy-Insert222007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
对象链接对象链接（2/2）接收报文与节点之间的连接通过信号间接定义双击节点，选择MappedRxSig.页签点击Add，选择接收信号点击OK点击确定232007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
通信矩阵通信矩阵View-CommunicationMatrix显示信号、消息、及网络节点的关系以信号为行，网络节点为列消息名显示于表中，对应了包含的信号与发送/接收的节点242007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
数值表数值表（1/2）新建数值表View-ValueTalbes右键点击空白处，选择New在对话框中输入数值，点击确定新的数值表创建完成252007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
数值表数值表（2/2）分配数值表数值表可以分配给信号或环境变量262007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
一致性检查一致性检查File-ConsistencyCheck272007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
在CANoe中添加数据库View-SimulatioinSetup28添加数据库添加数据库2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAN总线开发总线开发StepTwo：
仿真建模：
仿真建模29节点节点节点节点11节点节点节点节点22CANbus仿真建模节点行为定义，eg：
报文发送和接收报文发送简单发生器模块实现复杂CAPL编程实现报文接收CAPL编程实现2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
EasysimulationSimulationSetupView-SimulationSetup发生器交互式发生器302007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
发生器模块发生器模块312007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
32发生器模块发生器模块2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
33发生器模块发生器模块2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
34交互式发生器模块交互式发生器模块2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
ComplexsimulationSimulationSetupView-SimulationSetupCAPL节点352007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL编程编程CAPL（CANAccessProgrammingLanguage）类C语言仿真单个节点和整个网络外部环境测试面向事件的编程语言总线事件键盘事件时间事件环境变量事件362007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL基本语法基本语法类C语言，语法与C语言基本相同注释/放置在需要注释的语句之前，注释单行/*注释起始符，其后的内容被注释*/注释结束符，结束由/*开始的注释分号程序结束标识大括号函数体37counter=counter+1;if（counter=256）counter=0;stop（）;2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
数据类型数据类型38数据类型数据类型名称名称注释注释无符号整型byte1个字节word2个字节dword4个字节有符号整型int2个字节long4个字节浮点型float8个字节double8个字节CAN报文message定时器timer秒msTimer毫秒单个字符char1个字节2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
数据定义数据定义全局变量和局部变量变量定义inti;message0x123HiRain;messageMotorDataVector;392007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL事件事件40事件类型事件类型事件类型事件类型事件名事件名事件名事件名程序执行条件程序执行条件程序执行条件程序执行条件事件过程语法结构事件过程语法结构事件过程语法结构事件过程语法结构*系统事件PreStartCANoe初始化时执行onpreStartStart测量开始时执行onstartStopMeasuremet测量结束时执行onstopMeasurementCAN控制器事件BusOff硬件检测到BusOff时执行onbusOffErrorActive硬件检测到ErrorActive时执行onerrorActiveErrorPassive硬件检测到ErrorPassive时执行onerrorPassiveWarningLimit硬件检测到WarningLimit时执行onwarningLimitCAN消息事件自定义接收到指定的消息时执行onmessageMessage时间事件自定义定时时间超过时执行ontimerTimer键盘事件自定义键值指定的键被下时执行onkeyKey错误帧事件ErrorFrame硬件每次检测到错误帧时执行onerrorFrame环境变量事件自定义指定的环境变量值改变时执行onenvVarEnvVar2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
完整的完整的CAPL程序程序三个部分变量各种事件自定义函数41onstart/过程指令块onmessagexxx/过程指令块onkey1/过程指令块My_function_1（Para_1,Para_2,）/函数体My_function_n（Para_1,Para_2,）/函数体variables/申明全局变量2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPLBrowser42标题栏菜单条工具条浏览树窗格编译信息窗格状态条全局变量编辑窗格CAPL程序编辑窗格2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL输出文本输出文本WriteWindowwrite函数43inth=100;chars1008=“hundred”;write（Hundredasanumber:
%d,%x,h,h）;write（Hundredasastring:
%s,s100）;2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL练习练习1当CANoe启动时，向WriteWindow输出一句话，例如“helloworld!
”44R2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
消息事件处理消息事件处理onmessage123/对消息123（dec）反应onmessage0x123/对消息123（hex）反应onmessageMotorData/对消息MotorData（符号名字）反应onmessageCAN1.123/对CAN通道1收到消息123反应onmessage*/对所有消息反应onmessage100-200/对100-200间消息反应452007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
this代表触发事件的对象46onmessage100bytebyte_0;byte_0=this.byte（0）;.onenvVarSwitchintval;val=getvalue（this）;.消息事件处理消息事件处理2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
onmessage0x64if（this.byte
（2）=0xFF）write（“Thirdbyteofthemessageisinvalid”）;onmessageMotorDataif（this.temperature.phys=150）write（“Warning:
criticaltemperature”）;47消息事件处理消息事件处理2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
if（this.id=100）msg.can=2;msg.dlc=8;dwordt;t=this.time;if（this.dir!
=RX）return;this.CarSpeed=200;48消息事件处理消息事件处理2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL练习练习2-step1建立一个简单的数据库文件，包括节点Node1、Node2，添加Node1的发送报文EngineData（假设ID为0x100），并与16位的信号EngSpeed相关联。
492007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
利用发生器模块周期性发送EngineData报文，例如每隔20ms发送一条EngineData报文。
50CAPL练习练习2step22007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
当发送5个Enginedata报文后，在WriteWindow窗口输出一句话，例如“ThenodehavesentfiveEngineDatamessages.”（提示：
定义一整型变量用于计数。
）51CAPL练习练习2step3R2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
键盘事件处理键盘事件处理onkeya/按a键反应onkey/按空格键反应onkey0x20/按空格键反应onkeyF1/按F1键反应onkeyCtrl-F12/按Ctrl+F12键反应onkeyPageUP/按PageUp键反应onkeyHome/按Home键反应onkey*/按所有键反应522007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
onkeyamessageMotorDatamMoDa;mMoDa.temperature.phys=60;mMoDa.speed.phys=4300;output（mMoDa）;onkeybmessage100m100=dlc=1;m100.byte（0）=0x0B;output（m100）;53键盘事件处理键盘事件处理2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL练习练习3每当按下s键，在WriteWindow窗口输出一句话，例如“XXXEngineDatamessageshavesent.”提示：
XXX为已经发送的EngineData报文数量。
54R2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
时间事件处理时间事件处理定时器声明msTimermyTimer;/将myTimer申明ms为单位的变量timermyTimer;/将myTimer申明s为单位的变量定时器函数setTimer（myTimer,20）;/将定时值设定为20ms，并启动cancelTimer（myTimer）;/停止定时器myTimer定时器事件ontimermyTimer/对myTimer设定的时间到反应552007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
Variablesmessage0x555msg1=dlc=1;msTimertimer1;onstartsetTimer（timer1,100）;ontimertimer1setTimer（timer1,100）;msg1.byte（0）=msg1.byte（0）+1;output（msg1）;56时间事件处理时间事件处理2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
CAPL练习练习4不用发生器模块实现Enginedata报文的周期性发送。
（提示：
先禁掉发生器模块。
）57R2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
环境变量事件处理环境变量事件处理环境变量函数getValue（）/获取环境变量的值putValue（）/设置环境变量的值环境变量事件onenvVarXXX582007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
onenvVarevSwitchmessageMotorDatamsg;msg.bsSwitch=getValue（this）;output（msg）;59环境变量事件处理环境变量事件处理2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
创建面板创建面板/虚拟仪表虚拟仪表PanelEditor传统的面板编辑器File-OpenPanelEditorPanelDesigner新的面板编辑器File-OpenPanelDesigner602007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
PanelDesigner61控件窗口控件属性工作区对象窗口2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
设置设置Settings-ControlsProperties设置控件的字体、颜色和字号Settings-SymbolExplorer设置信号、环境变量和系统变量对应的默认控件622007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
对象窗口对象窗口显示信号、环境变量和系统变量直接拖拽变量到工作区生成控件632007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
工作区工作区创建面板支持同时编辑多个面板642007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
控件窗口控件窗口显示控件双击在工作区产生控件652007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:
控
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