现代数控编程技术(第05讲--数控铣削加工及编程--五轴).pdf

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第5讲多轴数控铣削加工工艺与编程第5讲多轴数控铣削加工工艺与编程5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础5.2五轴数控铣削加工轨迹生成技术五轴数控铣削加工轨迹生成技术5.3五轴数控铣削加工典型软件介绍五轴数控铣削加工典型软件介绍5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理提纲提纲5.1.1五轴加工的特点五坐标机床在三个平动轴基础上增加了两个转动轴，不仅可使刀具相对于工件的位置任意可控，而且刀具轴线相对于工件的方向也在一定范围内任意可控。

五轴加工的特点五坐标机床在三个平动轴基础上增加了两个转动轴，不仅可使刀具相对于工件的位置任意可控，而且刀具轴线相对于工件的方向也在一定范围内任意可控。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础1R2Rxyzmrrmnprzrmin）90（1R2Rpxya五坐标曲面加工原理三坐标曲面加工原理五坐标曲面加工原理三坐标曲面加工原理5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础刀具可达性好，可有效避免刀具干涉和过切刀具可达性好，可有效避免刀具干涉和过切5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础加工效率高加工效率高对于直纹面类零件，可采用侧铣方式一刀成型，减少制作流程，减少工件装夹次数，减少放电区域，较少模具抛光工序。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础加工质量高加工质量高使用较短的刀具，稳定的加工精度，平滑的表面质量。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础改善刀具切削环境，五轴加工时，刀具相对于工件表面可处于最有效的切削状态；零件表面上的误差分布均匀。

改善刀具切削环境，五轴加工时，刀具相对于工件表面可处于最有效的切削状态；零件表面上的误差分布均匀。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础清角彻底，在某些加工场合，可采用较大尺寸的刀具避开干涉进行加工清角彻底，在某些加工场合，可采用较大尺寸的刀具避开干涉进行加工5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础对一般立体型面特别是较为平坦的大型表面，可用大直径端铣刀端面贴近表面进行加工对一般立体型面特别是较为平坦的大型表面，可用大直径端铣刀端面贴近表面进行加工可一次装卡对工件上的多个空间表面进行多面、多工序加工可一次装卡对工件上的多个空间表面进行多面、多工序加工5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础1、机床坐标系和坐标轴的命名用来描述和确定机床运动以及工件在机床上位置理论上可随意定义ISO对数控机床坐标轴的名称及其运动方向作了统一的规定5.1.2五轴加工中的坐标系五轴加工中的坐标系5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础2、工件坐标系定义工件形状和刀具相对工件运动，与工件固联右手笛卡尔坐标系原点任意，便于工件几何形状的描述。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础3、局部坐标系在多坐标三维曲面加工时用于确定刀具相对零件表面姿态的坐标系坐标原点为刀具与零件表面的接触点5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础工件工件坐标系局部坐标系nwYwZvawX5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础常用的刀轴控制方式：

1）垂直于表面方式2）平行于表面方式3）相对于表面方式navi相对于表面的刀轴控制4、五坐标曲面加工刀轴控制方式的选择原则5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础前倾角与侧偏角前倾角（Titleangle）：

也叫后跟角前倾角表示刀具在刀具路径方向上与刀具路径法向之间的夹角。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础侧偏角（Yawangle）:

也叫侧倾角侧偏角表示刀具在与刀具路径垂直的方向上与刀具路径法向之间的夹角。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础前倾角与侧倾角对加工的影响刀具的有效切削半径为：

2/3222222tantan1rararesintantan其中可以看出，当前倾角和侧倾角（绝对值）增大时，刀具的有效切削半径减小，刀具的切削效率降低。

但增大前倾角和侧倾角可以避免刀具与工件发生干涉。

5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础刀具摆动型刀具摆动型两个转动轴都作用于刀具上定轴，动轴摆动机构结构较复杂，一般刚性较差，但运动灵活刀具回转/摆动型（B-A）结构图5.1.3五轴加工机床类型及其工艺特点五轴加工机床类型及其工艺特点5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础工作台回转工作台回转/摆动型摆动型两个转动轴都作用于工件上定、动轴结构，只是其动轴紧靠工件。

其旋转/摆动工作台刚性容易保证、工艺范围较广，实现容易。

工作台回转/摆动型（A-C）结构图5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础刀具与工作台回转刀具与工作台回转/摆动型摆动型刀具与工件各具有一个转动运动两个回转轴在空间的方向都是固定的特点介于上述两类机床之间。

刀具与工作台回转/摆动（A-B）结构图5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础5.2五轴数控铣削加工轨迹生成技术五轴数控铣削加工轨迹生成技术5.3五轴数控铣削加工典型软件介绍五轴数控铣削加工典型软件介绍5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理提纲提纲przrmin）90（1R2RpxyammpmRRRininnrrvnaicos/）cos（）（+=）sin（sincossin1212/122为切削点位矢、则刀位点的位矢和刀轴单位矢量为：

rprpim5.2.1刀位数据及其计算刀位数据及其计算5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划特殊情况下的刀位计算表达：

1.垂直于表面端铣（=0）2.平行于表面侧铣（=90）anrrni）（=121RRRpm+=）sin1（sin22/12nrrvaiRpm5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划5.2.2走刀步长的确定走刀步长的确定1、五坐标加工理论误差分析、五坐标加工理论误差分析）（smi）（smrmo）（spr）（s）（sABLpxyz）（spr）（sr1r0rsrlpsr）（tlpr0prpsr1pr1mr0mrmsrmsi1mi0miAAlpsrpsr21sr旋转AA0n1nsn刀具双摆动五轴加工刀具双摆动五轴加工五坐标加工理论误差的描述五坐标加工理论误差的描述5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划刀心沿运动时刀具对零件面产生的法向加工误差的最大值为：

该误差可进一步分解为以下三个组成部分：

1.曲面轮廓逼近误差2.与刀具形状和尺寸有关的误差3.与机床结构型式与结构参数有关的误差max/（/）（）（）（）（）（）sRRRiLiiiinnngnanvgnng12121212222222815.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划2、误差控制与走刀步长估计、误差控制与走刀步长估计1）在前置处理生成刀具轨迹时先不考虑机床结构引起的非线性误差的影响，走刀步长按保证理想刀位点轨迹的离散逼近精度来确定。

2）在后置处理程序中再根据刀位文件中的刀具轴线矢量和机床结构类型与结构参数对非线性误差进行效验与修正。

5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划与三坐标加工表达式完全一致，只是刀轴矢量不同。

刀具表面的参数描述5.2.3基于刀具扫描体计算的五坐标加工行距计算方法基于刀具扫描体计算的五坐标加工行距计算方法5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划1、干涉产生的情况端铣加工时的刀具干涉干涉干涉干涉1曲面2曲面干涉刀头部位干涉刀头部位干涉刀杆干涉5.2.4干涉检测与处理干涉检测与处理5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划侧铣加工时的刀具干涉112200220011干涉干涉刀杆干涉刀头干涉5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划2、干涉的检测1）对三角片的三个顶点以及刀位点绕工件坐标系的两个坐标轴进行旋转变换，使旋转变换后的刀轴矢量平行于坐标轴2）后续的详细干涉检测算法将与三坐标加工时完全一致。

5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划3、干涉的避免方法端铣加工刀具干涉的避免（a）轴向移动法（b）轴线摆动法刀头干涉避免轴线摆动法避免刀杆干涉5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划侧铣加工刀具干涉的避免112200001122轴线平移法避免刀杆干涉轴向移动法避免刀头干涉5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划五坐标加工干涉检测与处理流程5.2五轴数控铣削加工轨迹规划五轴数控铣削加工轨迹规划开始取三角平面片全部处理完属于可能干涉区域（式4-73）可能干涉初判断式（4-75）、（4-76）可能干涉坐标旋转变换干涉详细判断（与4.3.6中的算法相同）干涉调整刀位数据，使刀具与当前三角片的顶点、边或面相切接触多面体曲面模型结束YYYYNNNN5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础5.2五轴数控铣削加工轨迹生成技术五轴数控铣削加工轨迹生成技术5.3五轴数控铣削加工典型软件介绍五轴数控铣削加工典型软件介绍5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理提纲提纲1）固定方向：

刀轴矢量始终与定义的向量平行2）朝向点：

加工过程中刀具刀尖指向恒定的点。

CAM软件中常用的刀具姿态控制方式软件中常用的刀具姿态控制方式5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍3）自点：

加工工程中刀具末端指向恒定的。

4）朝向线：

加工过程中刀具刀尖指向一条恒定的直线。

5）自线：

加工过程中刀具末端指向一条恒定的直线。

5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍ToolAxis刀轴矢量用于定义固定刀轴与可变刀轴的方向。

5.3.1UG5.3.1UG五轴加工刀具轴线控制方式简介五轴加工刀具轴线控制方式简介五轴加工刀具轴线控制方式简介五轴加工刀具轴线控制方式简介5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍刀轴矢量被定义为从刀端指向刀柄的方向刀轴矢量的确定输入坐标值选择几何指定轴与零件表面的相对关系指定轴与驱动曲面的相对关系ToolAxisVector5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍MaterialSideVector如果使用驱动曲面方式创建刀轴路径，必须首先确定加工侧矢量方向，该方向应指向材料被去除的方向。

5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍ZM轴轴指定刀轴矢量沿MCS坐标系的ZM轴方向。

5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍I,J,K通过输入I，J，K的值来确定刀轴矢量的方向5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍LineEndPoints-ToolAxis由参考直线和直线的末端点来确定刀轴矢量方向5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍2Points通过两点确定刀轴矢量方向5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍ToolAxis-TangenttoCurve定义刀轴矢量为曲线的切线5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍SphericalCoordinates通过球面坐标定义刀轴矢量的方向5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍AwayfromPoint通过指定一聚焦点来定义可变刀轴矢量。

它以指定的聚焦点为起点，并指向刀柄所形成的矢量，作为可变刀轴矢量。

注意：

聚焦点必须位于刀具与零件几何希望接触表面的另一侧。

5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍TowardLine用指定的一条直线来定义可变刀轴矢量。

定义的可变刀轴矢量沿指定直线的全长，并垂直于直线，且从刀柄指向指定直线。

5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍RelativetoVector通过定义相对于矢量的引导角和倾斜角确定刀轴方向5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍可变刀轴矢量在每一个接触点处垂直于零件几何表面。

NormaltoPart5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍通过指定引导角和倾斜角，来定义相对于零件几何表面法向矢量的可变刀轴矢量。

RelativetoPart-ToolAxis5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍通过在指定点定义矢量来控制刀轴矢量。

也可用来调整刀轴，以避免刀具悬空或避让障碍物。

根据创建光顺刀轴运动的需要，可以从驱动曲面上的指定位置处，定义出任意数量的矢量，然后将按定义的矢量，在驱动几何上的任意点处插补刀轴。

指定的矢量越多，对刀轴就有越多的控制。

Interpolate-ToolAxis5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍在每一个接触点处，创建垂直于驱动曲面的可变刀轴矢量。

NormaltoDrive5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍用驱动曲面的直纹线来定义刀轴矢量。

可以使刀具的侧刃加工驱动曲面，而刀尖加工零件几何表面，此事驱动曲面引导刀具侧刃，零件几何表面引导刀具。

ToolAxis-SwarfDrive5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍通过指定引导角与倾斜角，来定义相对于驱动曲面法向矢量的可变刀轴矢量。

RelativetoDrive-ToolAxis5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍1刀具轴向的控制2使用曲面上的点定义刀轴方向的一般步骤3使用沿切削线上的点定义刀轴方向的一般步骤4修改轴的定义5使用中枢点（PivotPoint）定义刀轴方向的一般步骤.6使用中枢曲线（PivotCurve）定义刀轴方向的一般步骤7指定沿中枢曲线（PivotCurve）的同步点（SynchPoints）的方法5.3.2Pro/E五轴加工刀具轴线控制方式简介五轴加工刀具轴线控制方式简介5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍曲面上的点：

选取在其上定义刀轴方向的点；在所选取的点之间的区域中，Pro/NC将逐步插入正确的刀轴方向。

如果已为参数LEAD_ANGLE和TILT_ANGLE指定了值，则插入缺省刀轴方向时将不考虑这些值，但在计算后它们将被增加到该值中，或从该值中减掉。

对于切削线（Cutline）加工，也可沿切削线（cutlines）定义刀轴方向PointsonSurface5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍1：

使用【Edge】和【AlongZDir】创建的轴定义。

2：

使用【Location】和【DatumAxis】创建的轴定义。

5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍中枢点：

选取或创建要作为刀具旋转点的基准点。

加工曲面时，刀具轴将始终通过此点。

PivotPoint5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍中枢轴：

同下面要介绍的中枢曲线相似，加工曲面时，刀具轴将始终通过中枢轴上的某些点。

一般只能用球头端铣刀。

PivotAxis5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍中枢曲线。

选取要用于引导刀轴的边或曲线的开放或封闭环。

加工曲面时，刀具轴将始终通过中枢曲线上的某些点。

组成中枢曲线的所有图元互相之间必须相切。

可使系统自动将刀具路径与中枢曲线同步或定义自己的同步。

一般只能用球头端铣刀。

PivotCurve5.3五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍五轴铣削加工典型软件介绍5.1五轴数控铣削加工工艺基础五轴数控铣削加工工艺基础5.2五轴数控铣削加工轨迹生成技术五轴数控铣削加工轨迹生成技术5.3五轴数控铣削加工典型软件介绍五轴数控铣削加工典型软件介绍5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理提纲提纲把刀位原文件转换成数控机床能执行的数控程序的过程称为后置处理（PostProcessing）后置处理的任务：

机床运动求解非线性运动误差校核与处理进给速度的校核与修正数控加工程序生成5.4.1后置处理任务与流程后置处理任务与流程5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理后置处理流程框图开始读刀位文件文件结束结束YN机床轴运动求解非线性误差校核与处理进给速度校核与修正格式转换刀位文件机床特性数控系统特性数控加工程序5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理后置处理需将刀位文件中刀位数据，转换为机床各坐标轴的运动数据。

为求解机床各轴的运动，建立机床的运动学模型；根据刀位文件中的刀位数据和该运动学模型反求机床各运动轴的运动量。

5.4.2多坐标机床的结构形式与运动求解算法多坐标机床的结构形式与运动求解算法5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五坐标机床的结构类型刀具回转/摆动型工作台回转/摆动型刀具与工作台回转/摆动型5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五坐标数控机床理想状态下的运动求解理想的机床运动结构：

机床各平动轴运动方向与机床标准坐标系的坐标轴方向完全一致，相互严格垂直；对于回转/摆动轴中轴线方向不变的定轴，其轴线方向也与机床标准坐标系的坐标轴方向完全一致；对于刀具摆动型和工作台回转/摆动型机床，两回转轴线严格垂直并相交于一点；刀具轴线与作用在刀具上的旋转/摆动轴轴线均相交于一点。

5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理工作台回转/摆动型五坐标数控机床运动求解刀具Y轴工作台机床床身Z轴工作台X轴工作台A摆动工作台C回转工作台工件刀具tXtZtYtO工件wXwYwZwOprmrmXmYmZmOAC运动链坐标系运动链坐标系5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理工作台回转/摆动型五坐标机床的运动学模型：

0coscossinsinsin0ACACAzyxuuu1cos）（sin）（cossin）-（coscos）-（sin）-（sinsin）-（sincos）-（cos）-（1AzzAyyzCAzzCAyyCxxyCAzzCAyyCxxxzyxmsmsmmsmsmsmmsmsmsmppp将刀位文件中的刀位数据赋给和，则可由上述方程反求出满足加工要求的机床回转/摆动轴运动位移及平动轴运动位移。

）,（zyxuuuu）,（zyxppppr5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理刀具回转/摆动型五坐标机床运动求解刀具tXtZtYtO工件wXwYwZwOprLmrmXmYmZABmO5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理刀具回转/摆动型五坐标机床的运动学模型：

0coscossincossin0ABAABzyxuuu1coscossinsincos1BAzAyBAxzyxLLsLsLsppp5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理刀具与工作台回转/摆动型五坐标机床运动求解刀具tXtZtYtO工件wXwYwZwOpr2mX2mY2mZABL2mO2mr1mX1mY1mZ1mO1mr5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理刀具与工作台回转/摆动型五坐标机床运动学模型：

0coscoscossinsin0BABABzyxuuu1cos）cos（sin）（sin）cos（cos）（sin1ABzzAyyzABzzAyyyBxzyxLLmsmsmLLmsmsmLsppp5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理运动求解的实现要满足以下条件：

对于工作台回转/摆动型机床，必须在工件装夹好后通过测量确定两回转/摆动轴交点在工件坐标系中的位置矢量。

对于刀具回转/摆动型机床，必须通过测量确定有效的刀具长度，即回转轴与刀具轴线的交点到刀位点的距离，它可以看成是刀位点总的摆动半径。

对于刀具与工作台回转/摆动型机床，既要通过测量确定有效的刀具长度，又要在工件装夹好后通过测量确定工作台回转/摆动轴线上一点在工件坐标系中的位置矢量，但该点可在其回转轴线上任意指定，这一现象也可由其运动求解方程来解释，因为，其中并不包含该位置矢量的分量。

5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理非线性运动加工误差由于旋转运动的影响，当机床各运动轴在各程序段内作线性插补运动时，其运动的合成将使刀位点的运动轨迹偏离直线，可能使实际加工误差过大。

5.4.3非线性运动误差校核与处理非线性运动误差校核与处理）（twLp）（twp0wp1wp0wu1wu00000,BAZYX轴位置线性插补11111,BAZYX轴位置max5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理刀位点进行加密处理的措施来减小误差，误差校核过程是近似的，严格的加工误差应在加工表面的法线方向上度量。

若非线性误差大于允许值，则需在该两刀位间按线性插值的方法增加一新的刀位点：

2）

（2）（1010/uuu/pppwwwiwwwi5.4五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理五轴数控铣削加工后置处理根据机床各轴的速度、加速度与平稳性等要求对各程序段的合成进给速度进行校核，对指令的进给速度给予必要的修调并采取一定的措施实现进给速度的平滑过渡，从而确定出随加工轨迹变化的有效进给