智能网联汽车测试规范.docx
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智能网联汽车测试规范
智能网联汽车测试规范（征求意见稿）（总27页）
5G自动驾驶联盟团体标准
智能网联汽车自动驾驶功能测试规范
（征求意见稿）
Intelligent&Connectedvehicleautonomousdrivingfunctiontestprocedure
2018-12-07发布
2018-12-07实施
5G自动驾驶联盟测试工作组发布
目次
前言
本标准采用《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）》的有关技术内容。
本标准的附录A为规范性附录。
本标准由5G自动驾驶联盟测试工作组提出。
本标准起草单位：
5G自动驾驶联盟测试工作组。
本标准为首次发布。
智能网联汽车自动驾驶功能测试规范
1范围
本标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能检测项目的测试场景、测试方法及通过标准。
本标准适用于智能网联汽车乘用车、商用车的自动驾驶功能测试。
本文件不适用于低速汽车、摩托车。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》（工信部联装〔2018〕66号）
3术语和定义
GB/T界定的术语和定义适用于本文件。
下列术语和定义适用于本文件。
智能网联汽车Intelligent&Vehicle（ICV）
搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。
测试车辆VehicleUnderTest（VUT）
为进行智能网联汽车道路测试申请、按本文件要求进行自动驾驶功能测试的的车辆。
目标车辆VehicleTarget（VT）
用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。
两轮车Two-Wheeler
用于构建测试场景的量产自行车、电动自行车、摩托车与驾驶人的组合，或具备上述组合感知属性的替代目标。
车载单元OnBoardUnit（OBU）
安装在测试车辆上、用于实现车辆与外界（即V-X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端等之间）联网通讯的硬件单元。
路侧单元RoadSideUnit（RSU）
安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即V-X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端之间）联网通讯的硬件单元。
车车通讯Vehicle-to-Vehicle（V2V）
测试车辆与目标车辆之间通过车载单元进行数据包收发而完成的信息通讯。
车路通讯Vehicle-to-Infrastructure（V2I）
测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。
测试场景TestScenario
车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态及车辆状态和时间等要素的集合。
动态驾驶任务DynamicDrivingTask
完成车辆驾驶所需的感知、决策和操作，包括但不限于：
——控制车辆横向运动；
——控制车辆纵向运动；
——目标和事件探测与响应；
——行驶规划；
——控制车辆照明及信号装置。
注：
不包括行程计划，目的地和路径的选择等任务。
动态驾驶任务接管DynamicDrivingTaskFallback
当超出设计运行范围或动态驾驶任务相关系统失效时，由用户执行动态驾驶任务；若用户未接管，
系统应具备使其达到最小风险状态的能力。
自动驾驶系统AutonomousDrivingSystem
能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组成的系统。
设计运行范围OperationalDesignDomain（ODD）
设计时确定的自动驾驶功能的运行条件（如：
道路、天气、交通、速度、时间等）。
失效Failure
自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态驾驶任务。
最小风险状态MinimalRiskCondition
当自动驾驶系统因相关系统失效或超出设计运行范围而无法完成其预先规划的行程时，由用户或驾驶自动化系统接管动态驾驶任务，并最终将事故风险降到最低的状态。
接管请求RequesttoIntervene
自动驾驶系统请求用户迅速执行动态驾驶任务接管的通知。
车辆控制权限VehicleControlAuthority
对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。
编队行驶Platooning
多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；其中，第一辆车为人工操作驾驶，从第二辆车开始为自动驾驶。
指令Instruction
驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。
例如，在变更车道场景中，测试车辆获得指令后执行变更车道动作；此时，指令既可是驾驶员操纵转向指示灯发出的执行信号，也可是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。
预计碰撞时间TimetoCollision（TTC）
测试车辆保持当前时刻运动状态条件下，与目标发生碰撞所需的时间。
时距TimeGap
测试车辆以当前车速行驶一定距离所需的时间。
最高自动驾驶速度Vmax
测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。
4检测项目
表1智能网联汽车自动驾驶功能检测项目及测试场景
序号
测试项目
测试场景
1
交通标志和标线的识别及响应
限速标志识别及响应
停车让行标志标线识别及响应
车道线识别及响应
人行横道线识别及响应
2
交通信号灯识别及响应*
机动车信号灯识别及响应
方向指示信号灯识别及响应
3
前方车辆行驶状态识别及响应
车辆驶入识别及响应
对向车辆借道本车车道行驶识别及响应
4
障碍物识别及响应
障碍物测试
误作用测试
5
行人和非机动车识别及避让*
行人横穿马路
行人沿道路行走
两轮车横穿马路
两轮车沿道路骑行
6
跟车行驶
稳定跟车行驶
停-走功能
7
靠路边停车
靠路边应急停车
最右车道内靠边停车
8
超车
超车
9
并道
邻近车道无车并道
10
交叉路口通行*
直行车辆冲突通行
右转车辆冲突通行
左转车辆冲突通行
11
环形路口通行*
环形路口通行
12
自动紧急制动
前车静止
前车制动
行人横穿
13
人工操作接管
人工操作接管
14
联网通讯*
长直路段车车通讯
长直路段车路通讯
十字交叉口车车通讯
5通用要求
测试车辆通用要求
测试车辆应符合《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》（工信部联装〔2018〕66号）对车辆的要求。
采用联网通讯技术的测试车辆，应在进行测试基础上，根据附录A所选测试项目进行进一步测试验证。
采用高精地图技术的测试车辆，根据附录A所选测试项目进行该功能的测试验证。
测试车辆自动驾驶系统应确保在发生紧急情况时，驾驶员能够进行人工操作接管。
当自动驾驶系统发生故障或超出设计运行范围时，测试车辆应及时发出人工接管请求，提示驾驶员接管测试车辆。
测试车辆应在明显位置显示当前驾驶模式，即自动驾驶模式或人工操作模式。
测试场景通用要求
测试道路为平坦、干燥的沥青或混凝土路面；单车道宽度为～。
测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于500m。
联网通信功能测试应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行。
测试场景交通标志、标线清晰可见，且符合GB5768-2017《道路交通标志和标线》要求。
测试要求
在测试时需填写并提交测试车辆参数表，参数表格式见附录A。
依据测试路线场景布置，部分场景可组合进行测试；组合测试推荐方案见附录B。
测试过程中记录内容应包括：
a）车辆控制模式；
b）车辆速度、加速度等运动状态；
c）环境感知与响应状态；
d）车辆灯光、信号实时状态；
e）车辆外部360度视频监控情况；
f）反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况。
测试精度要求：
a）测试车辆和目标车辆速度：
0±2km/h；
b）测试车辆和目标车辆加速度：
0±s2；
c）测试车辆和目标车辆相对横向距离：
0±；
d）测试车辆与目标车辆相对纵向距离：
0±。
测试仪器及设备要求
测试仪器和设备应满足下列要求：
a）动态数据采样和存储的频率至少为100Hz。
b）精度要求：
——速度h；
——横向和纵向位置精度；
——加速度精度s2。
6通过条件
除自动紧急制动和人工操作接管的测试场景外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，并满足以下通过条件：
a）测试车辆应按照规定进行每个场景的测试，并满足其要求；
b）测试车辆应在一次测试申请中通过所有规定的必选项目和选测项目的测试；
c）测试期间不应对软硬件进行任何变更调整。
此外，还应满足下列条件：
a）除避险工况外，自动驾驶测试车辆不应违反交通规则；
b）自动驾驶测试车辆应能正常使用灯光、雨刷器等功能；
c）自动驾驶测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒；
d）自动驾驶测试车辆行驶方向控制准确，无方向摆动或偏离。
7测试规范
交通标志和标线的识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通标志和标线的识别和响应，评价测试车辆遵守交通法规的能力。
本检测项目应进行限速标志、停车让行标志标线、车道线和人行横道线四类标志标线场景的测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关禁令/禁止、警告和指示类标志和标线的测试。
限速标志识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置限速标志牌，测试车辆以高于限速标志牌的车速驶向该标志牌。
如图所示。
图限速标志识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离限速标志100m前达到限速标志所示速度的倍，并匀速沿车道中间驶向限速标志。
要求
测试车辆到达限速标志时，车速应不高于限速标志所示速度。
停车让行标志标线识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段设置停车让行标志牌和停车让行线，测试车辆匀速驶向停车让行线。
如图所示。
图停车让行标志标线识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停车让行线100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向停车让行线。
测试中，停车让行线前无车辆、行人等。
要求
a）测试车辆应在停止让行线前停车；
b）测试车辆的停止时间应不超过3s。
车道线识别及响应
测试场景
测试道路为一条长直道和半径不大于500m弯道的组合，两侧车道线应为白色实线或虚线。
如图所示。
图车道线识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在进入弯道100m前达到30km/h的车速并匀速沿车道中间行驶。
要求
a）测试车辆应始终保持在测试车道线内行驶，方向控制准确，不偏离正确行驶方向；
b）测试车辆的车轮不得碰轧车道边线内侧；
c）测试车辆应平顺地驶入弯道，无明显晃动。
人行横道线识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线，测试车辆沿测试道路驶向人行横道线。
如图所示。
图人行横道线识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停止线100m前达到40km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向停止线。
测试中，人行横道线上无行人、非机动车等。
要求
a）测试车辆应能减速慢行通过人行横道线；
b）测试车辆允许短时间停于停止线前方，但停止时间不能超过3s。
交通信号灯识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统对交通信号灯的识别和响应，评价测试车辆遵守交通信号灯指示的能力。
本检测项目应进行机动车信号灯、方向指示信号灯（若测试路段包含）场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关方向指示信号灯、非机动车信号灯、人行横道信号灯、车道信号灯、闪光警告信号灯、道路与铁路平面交叉道口信号灯的场景测试。
机动车信号灯识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道并在路段内设置机动车信号灯，信号灯类型可根据实际测试路段情况选择。
如图所示。
图机动车信号灯识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停止线100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向机动车信号灯。
机动车信号灯初始状态为红色，待测试车辆停稳后，机动车信号灯由红灯变为绿灯。
要求
a）测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线；
b）当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s。
方向指示信号灯识别及响应（若测试路段包含）
测试场景
测试道路为至少包含双向两车道的十字交叉路口。
路口设置方向指示信号灯。
测试车辆匀速驶向信号灯。
如图所示。
图方向指示信号灯识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离停止线100m前达到30km/h的车速，沿车道中间驶向方向指示信号灯。
测试车辆行驶方向对应方向指示信号灯初始状态为红色，待测试车辆停稳后，信号灯由红灯变为绿灯。
该场景各方向指示信号灯识别和响应能力应分别测试。
要求
a）测试车辆应在红灯期间停车等待，且不越过停止线；
b）当机动车信号灯由红灯变为绿灯后，测试车辆应及时起步通行，且启动时间不得超过5s；
c）测试车辆在进行左转或右转时，应能正确开启对应的转向灯。
前方车辆行驶状态识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统对前方车辆行驶状态的识别和响应，评价测试车辆对前方车辆的感知、行为预测和响应能力。
本检测项目应进行车辆驶入和对向车辆借道行驶两项场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。
车辆驶入识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色实线或虚线。
测试车辆和目标车辆在各自车道内匀速行驶，在测试车辆接近目标车辆过程中，目标车辆驶入测试车辆所在车道。
如图所示。
图目标车辆驶入识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下以30km/h的速度沿车道中间匀速行驶，目标车辆以20km/h的速度沿相邻车道中间匀速同向行驶。
当两车时距不大于s时，目标车辆切入测试车辆所在车道。
要求
a）测试车辆应能根据目标车辆切入的距离和速度，自适应调整自身车速；
b）测试车辆应与目标车辆保持安全距离不发生碰撞；
c）测试车辆应在目标车辆切入后能稳定跟随目标车辆行驶。
对向车辆借道行驶识别及响应
测试场景
测试道路为至少包含双向两条车道的长直道，中间车道线为白色实线或虚线。
测试车辆沿车道中间匀速行驶，同时对向目标车辆压白色实线或虚线匀速行驶。
如图所示。
图对向车辆借道行驶识别及响应测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下以30km/h匀速行驶，对向目标车辆压白色实线或虚线以相同速度接近测试车辆，两车稳定行驶后的初始纵向距离不小于100m，横向重叠率不小于10%。
要求
测试车辆应在测试中在本车道内进行避让，与目标车辆不发生碰撞。
障碍物识别及响应
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统对障碍物的识别和响应，评价测试车辆对前方障碍物的感知、决策及执行能力。
本检测项目应进行障碍物和误作用两项场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关的障碍物类别。
障碍物测试
测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，在车道中间分别放置锥形交通路标（推荐尺寸：
50cm*35cm）和隔离栏（推荐尺寸：
70cm*200cm），测试车辆匀速驶向前方障碍物。
如图所示。
图障碍物测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离前方障碍物100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向前方障碍物。
障碍物为测试道路内垂直于道路方向并排分开放置的3个锥形交通路标或1个隔离栏。
测试应分别进行。
要求
测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避免与上述障碍物发生碰撞。
误作用测试
测试场景
测试道路为至少包含一条车道的长直道，在车道中间放置井盖、铁板或减速带中的任意一种目标物，测试车辆匀速驶向该目标物。
如图所示。
图误作用测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离前方目标物100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向该目标物。
要求
测试车辆能够碾压或避让通过以上目标物，不得直接制动停车。
行人和非机动车识别及避让
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统对行人和非机动车的识别和响应，评价测试车辆对前方行人和非机动车的感知、行为预测和响应能力。
本检测项目应进行行人横穿马路、行人沿道路行走、两轮车横穿马路和两轮车沿道路骑行四项场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。
行人横穿马路
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。
测试车辆匀速驶向人行横道线，同时行人沿人行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险。
如图所示。
图行人横穿马路测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，以30km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时间为时，行人自车辆左侧路侧开始起步，以5km/h～km/h的速度通过人行横道线。
要求
a）测试车辆应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道；
b）测试车辆停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行驶，启动时间不得超过5s。
行人沿道路行走
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色实线或虚线。
测试车辆沿车道中间匀速行驶，同时行人于车辆正前方沿车道向前行走。
如图所示。
图行人沿道路行走测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离行人100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向行人。
行人速度为5km/h。
要求
测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避让行人。
两轮车横穿马路
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。
测试车辆匀速驶向人行横道线，同时两轮车正沿人行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险。
如图所示。
图两轮车横穿马路测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式，以30km/h的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时间为时，两轮车以15km/h由车辆左侧路侧开始横穿马路。
要求
a）测试车辆应能提前减速并保证两轮车安全通过车辆所在车道；
b）测试车辆停止于人行横道前方时，待两轮车穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行驶，启动时间不得超过5s。
两轮车沿道路骑行
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色实线或虚线。
测试车辆沿车道中间匀速行驶，同时两轮车于车辆正前方沿车道向前行驶。
如图所示。
图两轮车沿道路骑行测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，在距离两轮车100m前达到30km/h的车速，并匀速沿车道中间驶向两轮车。
两轮车速度为20km/h。
要求
测试车辆应能通过制动、转向或组合方式避让两轮车。
跟车行驶
概述
本测试项目旨在测试自动驾驶系统跟随前车行驶的能力。
本检测项目应进行稳定跟车行驶和停-走功能测试；如果测试车辆具备编队行驶功能，需进行编队行驶测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。
稳定跟车行驶
测试场景
测试道路为两侧车道线为实线的长直道。
测试车辆沿车道接近前方匀速行驶的目标车辆。
如图所示。
图稳定跟车行驶测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，以30km/h的速度沿车道中间匀速接近目标车辆，目标车辆以20km/h的速度匀速行驶。
要求
测试车辆应能识别目标车辆，并自适应调节车速，实现稳定跟随目标车辆行驶。
停-走功能
测试场景
测试道路为两侧车道线为实线的长直道，。
测试车辆稳定跟随目标车辆行驶，目标车辆制动直至停止，一定时间后目标车辆起步加速。
如图所示。
图停-走功能测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下，跟随前方目标车辆行驶，目标车辆以30km/h匀速行驶。
测试时两车保持车道中间行驶，测试车辆稳定跟随目标车辆行驶至少3s后，目标车辆减速直至停止。
测试车辆停止至少3s后，目标车辆起步并加速恢复至30km/h。
要求
a）当目标车辆减速至停止后，测试车辆应能跟随目标车辆停止，并未与目标车辆发生碰撞；
b）当目标车辆重新启动时，测试车辆应在5s内随其重新起步；
c）测试车辆重新起步后，应能稳定跟随目标车辆行驶。
靠路边停车
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统在遇到驾驶风险时靠边停车的功能，评价测试车辆最小风险状态实现的能力。
本检测项目应进行靠路边应急停车和最右车道内靠边停车两项场景测试。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加靠边停车相关场景。
靠路边应急停车
测试场景
测试道路至少包含一条行车道和一条应急车道，测试车辆在行车道内匀速行驶。
如图所示。
图应急车道停车测试场景示意图
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下以60km/h车速，沿车道中间匀速行驶，以适当方式向测试车辆发出靠边停车指令。
如果测试车辆最高自动驾驶速度Vmax小于60km/h，则以最高自动驾驶速度V进行测试。
要求
a）测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，实现变道并停于应急车道内；
b）测试车辆进入应急车道后应能正确开启危险警告信号灯；
c）测试车辆完全停车后，其任何部位不应在应急车道外。
最右车道内靠边停车
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为虚线，测试车辆在左车道内匀速行驶。
如图所示。
图城市道路测试场景中对停车位置的要求
测试方法
测试车辆在自动驾驶模式下以30km/h车速，沿车道中间匀速行驶。
以适当方式向测试车辆发出靠边停车指令。
要求
a）测试车辆应能够自动开启右侧转向灯，实现变道并停于右侧车道内；
b）测试车辆应能一次性完成停车，不可出现倒车等动作；
c）测试车辆停车后车身应基本平行于右侧车道，且S≤50cm；
d）测试车辆停车后应能正确开启危险警告信号灯。
超车
概述
本检测项目旨在测试自动驾驶系统的超车功能，评价测试车辆的感知、决策和执行能力。
本检测项目应包含并入相邻车道、超越目标车辆和安全返回原车道三项动作。
第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加超车相关场景。
测试场景
测试道路为至少包含两条车道的长直
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