定制机器人系统说明书 模板.docx

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定制机器人系统说明书模板

XX机器人2.0系统说明书

版本<2.0>

XXXX股份有限公司

一、XX机器人2.0简介

机器人作为智能社会的重要切入点，正在改变人类的生产和生活方式。

XXXX自主研发的智能服务机器人——XX机器人2.0（以下简称XX或机器人），是以人工智能技术为核心，依托强大的云计算平台支撑，结合互联网和智能终端技术的行业级智慧解决方案。

“XX”集成了全球领先的AIUI技术，可以实现远场拾音、声源定位、回声消除、降噪处理等功能，通过多模态的交互方式实现人机之间的无障碍交互，更贴近用户的绝佳体验。

二、XX机器人2.0特点

Ø全双工语音交互

主动交互，自由对话：

AIUI人机智能交互，实现人机交互无障碍。

支持语音、图像、手势等多种交互方式的无缝融合，实现多语种语音识别、语音合成以及自然语义理解等技术的完美结合，且对话过程可随时打断，降低用户交互门槛，人机交互过程更加流畅、自然，更贴近人人之间的交流习惯。

Ø多模态交互方式

语音触屏，多种交互：

支持语音、触屏、动作等多模态交互模式，满足用户业务需求，增加产品的趣味性、易用性。

通过流程化配置，自动进行业务流程管理，提升运营效率。

Ø智能客服

知识定制，智慧管家：

便捷的知识管理系统，可根据客户需求设置专属业务知识问答。

内置12亿条百科知识问答，覆盖1200种生活场景，智慧闲聊问答

Ø自主导航避障

自主定位，安全护航：

基于激光高精度定位导航，无须标点设置轨道，零施工成本。

自动化地图构建及路线规划，实现5cm的精确导航与360度避障能力，为安全保驾护航。

三、机器人主要结构

3.1机器人本体结构

机器人外观

机器人结构图（正面）

机器人结构图（背面）

3.2底盘结构图

底盘结构图（正面）

底盘结构图（背面）

3.3充电桩结构图

充电桩结构示意图

3.4机器人附件及配件

机器人本体1台充电桩1台

电源线1根应急充电线1根

机器人使用说明书1本

四、机器人配置参数

4.1机器人本体配置参数

4.1.1机器人硬件参数

产品名

XX2.0机器人_HX版

高度

143cm

重量

约50kg

颜色

黑白/紫白/定制，最终以需求为准

材料

ABS塑料+喷漆

高清摄像头

200W像素广角摄像头

触摸屏

13.3英寸，1920*1080IPS，多点电容触摸高清屏

语音交互

6+0环形麦克风阵列

立体音响

双声道立体声，功率5W*2

操作系统

Android4.4

CPU/GPU

ARMCortex-A15/NVIDIAKepler

机身内存

2GBDDR3

存储

32GB

网络

WIFI：

2.4G/5G双频可选；

4G模块：

自带4G上网模块

蓝牙

Bluetooth4.0

调试接口

USBtypeA4个

背部全息投影

预留内部结构装配空间和硬件电源12V供电接口

自由度

头部：

2DOF，手臂：

3DOF*2

底盘

高级定制导航底盘

传感器

深度相机、激光雷达、超声波传感器、防跌落传感器

传感器性能参数

激光雷达传感器

最大扫描半径

（90%反光率表面）

25m

超声波传感器

覆盖

4个，正前方约170°

以及后方30°

最大探测距离

40cm

防跌落传感器

覆盖

正前方>90°

最小感应深度

5cm

磁场传感器

覆盖

3个，正前方约170°

探测距离

10cm

碰撞传感器

覆盖

机身下部360°

触发距离

接触触发：

按下2cm

建图性能

地图分辨率

5cm

最大建图面积

250mx250m

运动参数

行走速度

可调，介于0.2m/s-0.7m/s

电池及续航能力

空载持续运动

小于10小时

电池

24V30Ah，

电池寿命

300个满充满放循环后电量下降到60%

自主返回充电

充电

24V10AMax

充电时长

<5.5h

工作环境

工作温度

-10℃～40℃

工作湿度

30％～70％

4.1.2开关类型及其作用

开关类型

描述

急停开关

用于在紧急条件下对机器人进行有效的控制，按下后机器人将马上停止运动。

刹车释放开关

与急停开关相对应，需要按此开关才能继续其他操作，例如人为推动机器人。

应急充电口

25.2V10A用于在紧急状态下给机器人供电，如充电座电极接口不起作用。

电源开关

轻按至底部，开机；再次轻按弹回原位，关机。

4.2充电座相关参数和说明

4.2.1指示灯说明

指示灯

预制条件

状态

描述

充电座电源指示灯

充电座上电

常亮红色

表示充电座正常上电

充电座断电

熄灭

表示充电座断开电源

异常

闪烁或熄灭

出现故障

充电指示灯

未给机器人充电

熄灭

表示充电座未进行充电操作

机器人电量已满

常亮绿色

表示机器人电量已满

正在充电

常亮红色

表示机器人正在充电

异常

闪烁或熄灭

出现故障

4.2.2充电座相关接口说明

名称

参数

描述

充电口

220-240VAC

用于给充电座供电

充电电极

25.2V10A

用于机器人接触式充电

应急充电口

25.2V10A

用于在紧急状态下给机器人供电，如充电座电极接口不起作用

固件升级接口

USB

用于给机器人充电座升级固件

五、充电座部署

XX机器人可以自动返回充电座充电，因此充电座的位置将影响XX机器人的自动返回充电功能。

XX机器人返回充电上桩时，会产生推动力，因此充电座最好背靠墙壁放置，墙壁需满足以下条件：

a.充电座需与墙壁贴合，中间无障碍物，尽量避免有踢脚线的墙壁等;

b.墙壁材料不能为高透材料，如镜面或者玻璃;

c.墙壁宽度至少需要宽于三倍的充电座宽度；

d.墙壁需为笔直墙面，不能是有弧度的墙面；

充电座需要连接至220V电源，充电座外部电源线长度为1.5m，因此需要确保充电座所靠墙壁上1.5m范围内有220V电源接口以供使用（不推荐使用拖线等提供电源，以免地面线束杂乱造成不必要的麻烦）。

充电座前方地面需满足如下条件:

a.开阔，以充电座为圆心的前方2m半径范围内无障碍物；

b.水平，不能存在坡度；

c.地面不能铺有导致XX机器人下陷2cm以上的柔软地毯；

为确保XX机器人自动返回充电功能正常，需确保XX机器人总是从充电座上开始启动。

备注：

如果中途更换充电桩位置，需要在加载地图时根据需要放置的位置对应设置，详细操作见SDK对应接口操作文档。

六、机器人使用说明

6.1开机配置

Ø开机。

轻按电源开关至底部。

Ø网络连接设置。

机器人网络通信模式包括无线网络连接和静态IP有线网络连接。

●无线网络：

进入“设置”->“WLAN”，打开WLAN开关，找到需要连接的WIFI名称，输入密码进行连接。

●网络连接设置完毕后，查看能否正常浏览网页、下载上传资料。

Ø安装第三方开发软件包。

Ø机器人不使用时，请关闭电源开关。

再次轻按电源开关，弹回原位（不需长时间按住关机）。

6.2使用环境

1.为了保证语音交互，不建议在较为嘈杂的环境下使用。

根据麦克风使用手册，到达麦克风接收处的声音小于90db，才能保证回声消除效果。

2.机器人不宜放置在灰尘较多、强电环境下使用。

3.在如下环境中使用机器人时应做相应处理，否则会影响机器人建图和导航效果：

Ø镜面反射表面或玻璃：

锈钢饰板、抛光大理石或瓷砖、玻璃环境

●材料表面做磨砂处理：

直接对镜面反射的材料做磨砂处理可以显著改善雷达响应，提高可测量距离。

●材料表面贴高反哑光胶带：

对表面直接粘贴标准的高反哑光胶带可显著改善测不到的问题。

●材料表面贴磨砂膜：

请注意，此材料仅在距离雷达较近范围内有效（约3米范围之内），使用时请斟酌。

Ø无特征的长走廊：

走廊，且无特征

无特征的长走廊

●在走廊中摆放绿植可有效改善上述情况，但要求花盆为哑光高反表面

●对于走廊侧壁可探测的（满足雷达探测要求），可以采用黑色饰面每隔3~4m划一个30cm左右的不可探测区

●对于走廊侧壁本身不可探测的，可以采用上述“镜面反射表面或玻璃”中描述的方法来转换成可探测表面，但每隔3~4m保留一段大约30cm的不可探测区。

上述这些区域不需要非常规则，可以视实施场地情况做一定的调整，只要保证每过一段区域，都有特征即可。

6.3注意事项

%无特殊情况下，禁止推动开机状态下的机器人。

手动推动机器人时，要扶稳机器人腰部位置，保持机器人平稳、匀速运行；

%使用USB口调试设备时，不可用力拉扯USB口，防止调试口损坏；

%禁止使用外部电源适配器进行本机充电；

%运输过程中，请将打印纸张与其支撑金属棒单独分开运输，防止运输过程中打印纸张掉落。

%在开机状态下，禁止使用外部力量拉扯机器人手臂、扭动头部部件；

七、机器人硬件模块质保清单

序号

关键模块

细分模块

质保细节

1

头部上盖

头部上盖组件

质保3年

2

头部外壳组件

头部前壳，头部后壳

3

显示屏结构组件

显示屏结构组件

4

前壳件

机器人机身前壳件

5

后壳件

机器人机身后壳件

6

底盘前壳

底盘前壳

7

底盘后壳

底盘后壳

8

内部支架

内部框架支架

9

板卡

1.安卓主板；

2.语音交互板；

3.舵机板；

4.各转接板。

质保1年

10

显示模块

触摸显示屏

11

舵机

手臂、头部舵机

12

激光雷达

激光雷达

13

底盘电池

底盘电池

14

底盘运动

底盘运动组件

质保2年

15

充电桩

充电桩

八、FAQ

8.1机器人充电相关问题

Q：

什么是应急充电？

A：

应急充电是使用机器人应急充电孔的充电方式。

方法：

充电桩外接的应急充电线直接插入机器人后部下方的应急充电口。

Q：

什么是桩上充电？

A：

桩上充电是用机器人的充电电极充电的方式。

方法：

将机器人后部的充电电极与充电桩电极接触并压下的充电方式。

该方式可以通过机器人导航功能自主实现。

也可以人工推动到位进行充电。

Q：

应急充电和桩上充电两种方式有什么不同？

A：

应急充电：

无指示灯提示、电池过放后仍可充电、充电时不接收控制指令。

桩上充电：

有指示灯提示、电池过放后不可充电、充电时可接收控制指令。

Q：

充电桩指示灯有什么含义？

A：

面对充电桩，充电桩指示灯中左边的常红表示充电桩通电。

右边指示灯：

熄灭（未充电）；红灯常亮（正在桩上）；红灯闪烁（充电异常）；绿灯常亮（电量已满）。

Q：

桩上充电时，充电桩红灯闪烁代表什么？

A：

红灯闪烁代表充电异常。

可能的原因（以及解决办法）：

❶机器人电量过低，电池过度放电（可以先用应急充电接口充一段时间后，便可以正常在桩上充电）。

❷机器人充电电极与充电桩电极接触不良（清理电极上的异物即可）。

8.2外部按钮功能

Q：

急停按钮的作用？

A：

用于在机器人出现紧急情况时，按下该按钮，能够及时停止机器人运动，此时底盘被锁死。

Q：

刹车释放按钮的作用？

A：

在人工移动机器人时，为了减小底盘电磁阻力及保护电机，按下该按钮，此时底盘处于释放状态，可以轻松推动机器人。

Q：

刹车释放和急停按钮是否可以同时按下？

A：

可以同时按下。

Q：

推动机器人稍快的时候出现卡顿的情况，怎么办？

A：

确保刹车释放按钮是按下的，将急停按钮旋起。

Q：

机器人不走怎么办？

A：

急停和刹车释放按钮需要同时为弹出状态，机器人才可移动。

Q：

启动底盘后，机器人雷达不旋转，怎么办？

A：

底盘启动需要一定时间（1-2mins），若长时间不转，则需尝试重启底盘。

Q：

扫描建图时出现玻璃墙和长走廊等让机器人扫描不出来的情况怎么办？

A：

确认是玻璃墙后可以在地图上用虚拟墙来代替，遇到长走廊的情况可以选一端有墙壁的让机器人倒退移动来建图。

Q：

PC端键盘控制机器人出现机器人不移动的情况怎么办？

A：

仔细观察地图，是否存在虚拟墙，如果有，移除虚拟墙。

Q：

移动机器人的过程中出现机器人控制不流畅的情况？

A：

可能是WIFI信号不好导致的。

8.3其他常见问题

Q：

机器人的唤醒词是什么?

A：

默认唤醒词为“美美，你好”、“你好，美美”、“美美，美美”，特殊唤醒词需要定制。

Q：

机器人电池可使用多长时间?

A：

机器人在运行客户端的情况下，一般正常工作时长为5-6小时；充电器指示灯为黄色表示充电完毕，红色表示正在充电，电池不可过放、过冲。

一般在使用前保证2-3h的充电时间。

Q：

系统状态如何查询?

A：

机器人状态信息可在“设置>有关平板电脑信息”查询相关信息。

Q：

使用客户端时，语音识别率较低

A：

使用客户端时，通过说唤醒词设置主麦收音方向，在该方向语音识别率良好。

Q：

有时客户端不收音

A：

Ø打开系统自带录音功能，若录音正常，可排除本体收音问题。

Ø客户端在平常使用过程中，若突然出现不收音现象，请检查部署环境是否正常。

Q：

电池充不进电

A：

立即停止充电操作，联系我方人员。

Q：

机器人出现头部、手臂乱动现象

A：

立刻关闭机器人，联系我方人员。

产品名迎宾机器人_

高度143cm

重量约50kg

颜色黑白/紫白/定制，最终以需求为准

材料ABS塑料+喷漆

高清摄像头200W像素广角摄像头

触摸屏13.3英寸，1920*1080IPS，多点电容触摸高清屏

语音交互6+0环形麦克风阵列

立体音响双声道立体声，功率5W*2

操作系统Android4.4

CPU/GPUARMCortex-A15/NVIDIAKepler

机身内存2GBDDR3

存储32GB

网络WIFI：

2.4G/5G双频可选；

4G模块：

自带4G上网模块

蓝牙Bluetooth4.0

调试接口USBtypeA4个