施罗德爬行机器人S中文说明书.docx
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施罗德爬行机器人S中文说明书
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一、产品、环境及安全标示符
二、概述
1、关于本手册
2、产品用途
3、工作环境
4、安全指引及人身安全
5、避免财产损失
三、产品说明
1、产品概述
2、工作环境
3、主要功能特点
四、设备功能说明
1、爬行车体外形说明
2、便携式触摸屏控制器
3、手持式无线操作盒
4、前置1090摄像机
5、手动（电动）收线车（电动收线选配型）...
6、电源适配器、电池、充电器（电池选配型）
五、安装打使用说明
1、爬行器打收线车连接
2、收线车与控制器连接插拔的正确方法
3、电源与充电器连接插拔的正确方法
4、控制器外接显示器进行双屏显示连接及说明
六、设备开机、关机步骤
七、管道检测控制软件操作及相关参数标定
1、管道检测控制软件界面简介
2、参数标宦设置
3、爬行器转弯半径的参数：
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A.1090摄像机居中校正
1、无线操作盒调节1090摄像机复位校正方法........
2、控制器软件界面调节1090摄像机复位校正方法
九、手持式无线遥控盒功能说明
十、设备操作使用方法
1、设备连接
2、下井前的准备及设备充气
3、设备运行步骤
4、设备运行初检
5、正式启动设备
6、用完后检验设备
7、操作注意事项
十一、爬行器轮子的拆装过程
1、爬行器210mm轮子的拆卸方法
2、爬行器210mm轮子的组装方法
十二、有效保证
十三、爬行器淸洗及日常晴洁保养
1、爬行器的淸洗
（1）冲洗、淸洁的因素
（2）冲洗前的准备说明
2、日常维护保养
十四、常见故障分析及注意事项
十五、软件设程
1、控制器串口査看及设是
2、触摸设置
3、Xvid视频编/解码器设置
4、声音设置
十六、产品保修卡
4警告！
使用谈工冥#请仔细此年#的产*.环嵬及安全無令.错艮的戎按作可能舍导敦电*,火从危及*人人身伤皆•
、产品、环境及安全标示符
警示：
充电器防止下雨淋湿，适合室内使用。
使用前-尽S远离孩子们玩耍的地方，同时确保与产品电池充电器是否相容。
严I电池充满电时.由于高电压，应及时拔开禁止继续充电•以免烧坏充电器。
mA警示：
电源适配器，艸心烛电，注意防水！
必须待发电机输出电压稳定在220V后.才能完全接通电源适配器，而且远离孩童玩耍和易燃易爆热源的地方。
A注患
♦_■■I
cz^ZE辛J?
*警示:
插拔12芯航空公头时，切勿左右旋转，避免12芯航空公头或障头损坏.造成接触不隈等。
G△警示：
严禁将-ISV/^OAH电池，进行敲击、扔掷，必须轻拿轻放！
严禁将电池至于水.火、导电裕质和热源中！
充电时远离火源和易燃易爆物品。
电池闲宜时.请放置T•燥通风处保存。
警示：
午休在升降过程中注意保持距离，以免剪到手！
请勿在水深超过午轴的环境中使用！
倒午时用无线遥控操作盒先把升降架降最低・并将档位谓至2档减速行翌（对于电动升降有效〉。
使用包胶轮时・请勿展开升降架，以免侧翻！
冷X林用户使用发电机供耐请啲昨电机的操作规程执行，井
且能够适用木公司自带的稳压适配器!
I氮气钢瓶警示：
要求客户定期充入氮气或者氢气.避免设备密封性不好给设备带來损坏。
氮气、氮气钢瓶请存放在阴凉、干燥处・且远离热源、易燃易爆产品和孩童玩耍够不看的地方。
使用前请先参考安全操作规程说明书并注恿氮气钢瓶上的安全标志.非实验人员或便川人员严禁接触气瓶及相关阀门！
Yk?
表示整套产品配备的充电器•电源适配器.电池以及摄像头、爬行器等特别注明的个体工具、设备或者零部件要注恿防水・避免潮湿.进水给产品带來损坏。
■上表示运输包装件怕斥.正确位S是竖直向上.里面有不可放倒的物品或者设备。
，工=表示包装件为易碎品。
搬运装卸过程中注意轻拿轻放，避免重力对
LCD、金属外壳等配件、材料造成压碎，变形等不良现象。
〃•表示运输包装件怕雨淋.注意避免淋雨对机器设备内部电子零部件造成短路・从而烧坏机芯令机器不能正常工作・
■表示运输包装件不能翻滚折腾。
A
时司表示机器设备拆装或连接时，注意工具、配件或重型货物坠落下來夹伤脚!
A
唾理衣示在居民区或工业区及公路下，掀开下水管道的井盖操作机器设备时-注恿安全，肖心坠落下水管道，发生安全爭故！
安全警告符号：
表示对一些潜在的危险信号对人身伤害受到威胁时的警示。
工作中必须遵守安全信息的指寻來规避可能的伤害事故发生，甚至可能烛及到的死亡危险信号。
A
勺心触电警告标出：
表示产品在接通电源前必须检査线路.插座有无破损、变形,
核对接线方法是否正确等-当产骷接通电源时•还应出注意防水，防漏电给人身带來触电危险。
ADanger危险警告符号：
表示_些存在危险情况的环境，如果不能避如将导
致死亡和严重的伤害爭故•
AWarning警告符号：
表示危险的境况，如果不能避免•也可能导致死亡或严重
的伤害事故。
CAUTION小心符号：
表示危险的境况・如果不能避免，可能导致轻微或中等
程度伤害爭故•
NOTICEMiHaUKiaA幽煽ihBgWKfflUEagg険WK^Sia躍g妄I测膚蠡8前
用该工具前必须仔细風读操作于•册.因为操作手册里介绍r重要的安全注氫爭项和正确的使用方法。
力。
＜是表示在工作环境中遇雨天，尽可能远离斥电，电缆、电线杆等环境操作工
/*
具设备.注总电击危险的信息符号!
安全便用须知1
jOTtiunftffkuinww®
Lafftti一A严里尸«寺«
tWMVUiMtfLm/妝\f>It-1mw
»V>（TCBMz・\1I^MDtOWa
）—4—LUhn磔
二、概述
木g节讲述r管道掘像检测系统的使用方法以及阅读木『•册的取要性
1、关于本手册
木于•册描述了在工作环境中如何正确的试运行.操作和维护管道摄像检测系统。
木公司非常重视木系统的安全、正确和经济运行。
木手册中在关于帮助您如何避免风险以及加强木检测系统与相关的外鬧设备的可靠性和使用寿命等方面均进行重要的说明。
为此，在使用该检测系统前请务必仔细阅读木于•册。
为了确保您自身的安全.请务必阅读安全抬引草节的内容。
只有完全遵守了木拆引，您才不会把您自己和您的员工宜于危险的环境中・并且可以有效避免对木脸测系统的损伤。
2、产品用途
CCTV管道检测祀行系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊斷。
该设备配备强力照明光源和便携式控制系统•适合野外和移动工作场所。
传输线缆可以根据用户需求配备・目前最长支持500米（光纤通信线缆）•可将设备送至所需工作位g。
爬行乍•部件采川防水设计可至水下检测（正压状态下）.但实际操作根据水下环境而定。
3、工作环境
环境温度：
-2or~+55ro
4、安全抬引及人身安全
管道摄像脸测系统采用了托进电子科技技术•并且是完全根据相应的安全规帝进行设计的。
但是在实际使川的过程中•仍然可能对使用人员或者第三方的安全有一定的危险性•也可能导致检测系统和《它设备的损伤。
操作木系统的相关人员必须完整地阅读木于•册，并且确保已经理解了木手册的内容之后才能进行操作。
木脸测系统的所有者有义务确保安全，不进行危险性的操作。
人身安全
操作、维护和安装人员必须非常熟悉各自的工作或者有经验的人员须在旁边进行指寻。
所有有经验的人员是拆那些具有丰富的培训和实践经验，并且对检测系统有详細了解的人员。
他们精通各种职业保健、备种安全规章以及知道如何侦防事故的发生，能够很安全使用木检测系统。
在工作过程中始终坚持安全抬引。
逍守侦防事故发生的相关描施。
如何处理有害物质。
坚持遵守木于•册中的安全指引-
5.避免财产损失
作为管道摄像检测系统的使用者.必须逍守以下几点:
坚持按照指定的维护周期进行维护。
只能按照木检测系统既定的用途使用木系统。
逍守木手册中所描述的木检测系统的使用条件。
安全提示
请仔细阅读以下安全提示，并且严格逍守。
遵守这些安全提示可以确保你自己和他人的人身安全，也可以避免管道摄像检测系统及其系统部件受到损伤。
危险！
确保电源线正确完好的连接，无刮破、损坏导致的漏电现象。
确保环境没有商浓度危险气体.必须排除后方可投放设备。
各部件连接头连接.必须在断电状态下进行.避免触电或损坏设备.
A
警告!
>环境路ifii状况不明确•严禁设备下井。
>使用午载发电机供电时・必须配备稳圧设备使用；稳圧设备的电乐输入范困必须大于产骷自带电源适配器的电圧输入范ffl：
稳圧设备对电源波动的响应速度不大于20rns（建议勿用乖敘发电机供电）O检査途中出现障碍物时.未经确认故障性质严禁强行通过。
设备气压出现低于规定價时.立即将设备回收检査，严禁无气圧作业。
设备故障无法运行时.应缓慢回收•不能强拉换拽・否责会再次损坏设备.设备在管道内出现故障时.需岀管道维修（在有视频图像悟况下）应配合其前/后视观看可视视频（控制器界ihi图像）慢慢退出管道•
设备安装调节.均应按照规定步骤和操作规范进行，严禁粗暴作业。
3.产品说明
为了能让您更好的了解木产品现已选配自动f非线电动收线午及锂电行说明,
IGOQ0：
标配产品由絶摸式控制器、自动瞬手动收线杆》收线车、爬行车体、摄像II头、无酗作盒及I旗色适配电源盒组成：
而自动排线电动tU黴（丝杆）收线车、锂（^属II（如及锂电池以便于I
[rni作效儀
1、产品概述
该产品是一种管道内窥摄像检测系统，由触摸式控制器.手（电）动收线1^、If电行年体、摄像头.无线操作盒及电源（适配器、锂电池”弋部分组成。
通过操作主控制器人机界面・可实现控制爬行器在管道内行定•并将采集到的管道内部图像通过线缆实时传输到主控制器进行实时监视。
主控制器带有64G（容a可扩大〉的固态换盘•可进行图橡存储。
监视管道图像时如果发现管道有损坏或堵塞，可以通过录像或拍照把损坏或堵塞部位记录出來以便对其维护和修理。
在主控制器的显示界面上.可以随时r解祀行器的状态•包括倾角.气压、距离.速度、平台高度、日期等相关信息。
检测视频通过专用PipevideS,21e«|）；件进行编辑和〃榔，^HlExcel文档生成检测报告。
管道检测机器人是一种极其实用.操作方便，功能完善的管道检测设备且设有GPS定位功能。
2、工作环境
环境温度：
・209~+556
3、主要功能特点
•全方位视频检测：
机器人前后各安装两台高分辨率彩色摄像机•前a摄像机可以360-观察电动聚焦
且能10倍光学变倍.12倍数字变倍^后g摄像机配S广角镜头及辅助照明系统C•自动倾斜角度检测系统:
摄像机辅助系统.自动检测摄像机、午•体倾斜角度•校正精度0・5°°可以使拍摄的图像始终处于正立状态（自动平衡对复位功能有效）•以便于操作人员观察。
•数控辅助照明系统:
采用編码器数位控制的辅助照明系统，可以粘确配a合理光源。
采用最新技术的低功耗照明芯片大幅提商光照亮度，同时功耗只有常规照明的|/3・建长r设备在恶劣环境下的工作时间大大提商r工作效率。
电动升降平台：
电动升降商度197mm；适应不同管道内部检测。
安全气压检测系统
自动检测本、摄像系统、升降系统内部气体压力•并实时向后端设备传送数据、并能自动判斷和处理界常.确保设备及工作环境的安全（下井前需充入大约10-14PIST•燥气体）C
4、
主要技术参数
爬行系统：
9902FA
1）
2）
3）
适用于150mm（报小轮）以上的管道检测.配g大小轮胎及电动升降台。
爬行器工作电压48V.最大输出功率180W。
爬行器采用双马达（/弋轮3*^动）驱动可左右转弯.午休会根据坡度大小限制
忒运行防止翻（限值35°,控制面显红色字体）•4＞爬坡能力W30°
5）
6）
7）
8）
爬行器内部注入I2~I4PS【的气压.部件采用防水设讣可在水下检测
自动平衡功能：
爬行器处于不平衡状态时，镜头会自动调节水平状态拍摄。
本尺寸（长未宽*«）:
650食35OS5OMM（含210轮、升降架、摄像机）工作温度：
-ZffC〜+559。
9））M：
约20KG（含摄橡机）°
10）防护等级:
IP68.
I）
2}
3}
4）
5）
6）
7）
8）
9）
图像传感器：
1/4SONYCCD,线数：
540TVL：
照度：
0.01LUX.
变焦：
120倍（10倍光学，12倍电子〉。
聚焦：
自动聚焦。
灯光亮度：
1156LUX（黑礦环境.0・5米处）°
照明：
商亮度LED,4*2W.
轴向360。
旋转•水平230。
翻转。
於大功率：
9.4瓦，最小功率：
2.98瓦。
尺寸J直径90mm,长度：
I65mm.
MS：
1.4KG。
工作温度：
•2（rC~+55X\
防护等级:
IP68.
前视摄像头：
1090
后置摄像机：
1030
1）
2）
3）
4）
5）
芯片：
1/4SONYCCD,线数：
700TVL：
照度：
0.01LUX。
照明：
為亮LED.9*05W.
尺寸：
直径30mm・长度：
50mm。
工作温度:
-20r~+55r.
防水等级:
IP68
1）
2）
3）
4）
5）
触摸屏控制器
触摸屏：
窩精度触換屏，操作31方简洁。
示器:
12J寸50（kd/nV岛亮液晶屏。
示器分辨率:
1024*768.
存储:
H.264压缩格式录像.64G固态硕盘。
操作系统JWindows?
操作系统管道检测控制软件：
PipevideV6.21
7）
8}
9）
10）
管道检测控制软件界面显示：
LOGO帮助、气压、计米、忒型号、前后、左右倾角及相关操作惟盘式界面，在操作界面内可对相关设置进行修改及編
尺寸2（长*宽^*商）:
450*420*l55nim
重址（带箱）:
约9.5KG
工作温度：
•2（rC~+55'C。
防水等级:
IP54
II）
•手动（电动）收线车（电动收线选配型〉
1）线缆测fi:
电子计米•距离可直接显示在监视器屏幕上：
精确定位・测fi最小距离精度可达±5mm。
2）线缆长度：
线缆直径7・9mm・标准配宜120米・可根据用户要求配S长度：
线缆防水、防油、耐磨、耐腐蚀。
3）驱动：
电动或手动收、放线。
4＞尺寸（长床宽:
780啊10790mm（含前后收线午1^轮、打标面板及于•把固定端）。
5）重量：
约45KG。
6）工作环境：
・2（rC〜+559。
7）防护等级：
IP54
•无线控制单元：
9993C
按惟式編码器控制图像放大、缩小更粘确。
摇柄式控制前置摄像机运动、爬行器运动21灵活、方便快捷。
电源：
4.2V/0.5A。
尺寸：
长2246mm.宽s130mm.
M：
l・3KG。
工作温度：
•2{rC~+55*C。
防水等级：
IP54・
1）
2）
3）
4）
6）
7）
8）
i注“童：
当使用环境过于恶劣（如温度过低低于0“C）时，请先在室内预热（打!
i开仪器）设备10〜20分钟•再使用此设备!
四、设备功能说明
K爬行车体外形说明
二
1
h
g
图2
图3
a、挂钩b、前视摄像机Cs控制仓及辅助光源＜k电动升降架C.210mm轮子
f、气嘴g、收线午与乍•体连接口IK外接口（可选配后视及光源）i、l30mm轮子
j、65mm轮Tk^防撞杆
2.便携式触摸屏控制器
a、I2・l寸SA示屏
触膜屏控制器正视图4
b＞支擦架
a、天线接口d、音频接口
g>USB
j、HDMI
3、手持式无线操作盒
■■■—_
触膜屏控制器接口定义图5b■电源开关e、麦克风接口
h、SPDIF
—kde
LZ
1»8
-、w
e、转弯速度
f.档位调节
a、按键式编码器
左转
变倍小
右转
变倍大
左转
聚焦大
右转
聚焦小
a.按键式編码器
*按下按键式編码器旋fib变倍/聚焦切换
c、线缆接口
仁网口
VGA串口
图6手持式尢线遥控盒
b、Y1遥柄C、状态抬示灯d、功能键盘区
g、Y2遥柄k.天线
!
0009：
请在10米范ffl内（无障!
!
碍物）操作无线操作盒，否则会产！
II
:
生操作失灵或控制不了现彖。
：
（开机默认变倍，按下后聚焦，再次按下回
Icooa：
旋转按键式编码器按钮时.调节的速度不能过快.否则将会导致失灵•
I
b、Y1（摇柄）
向上向下向左向右
机头逆时针旋转机头顺时针旋转机头半球左转机头半球右转
:
YI手柄在操作机头水平或垂直旋转时•上下左右训节动作不得少于IS.\否则容易造成YI于柄内部瞻损，也可能寻致谋操作•
C.状态指示灯
I
GPS灯
I
电源灯
运行灯
图7
指示灯说明：
1、GPS指示灯：
GPS连通时亮：
GPS断开时灭。
2、运行指示灯：
红黄双色。
在操作按惟功能时，黄色抬示灯闪有作用）°通信出错时，红灯闪。
3、电源指示灯：
红蓝双色。
（切换其他功能时，黄色指示灯停止，其他功能才
电fl^>4.5V蓝红常亮
电压Z4.IV蓝常亮
电fl^>3.7V蓝闪烁
电压v3・5V红闪烁
H功能键盘区
■前视/后视摄像机切换：
胡曲《机复位；N升降架升：
'升降
—毎
辅光源+:
架降:
图8
f、档位调节
左旋转档位减小9~0。
右旋转档位增加0〜9。
飮Y2（摇柄）
向上
向下
向左
向右
小午前进小午后退小年左转小午右转
:
无线操作盒«视图如下:
b
a.电源开关
C.遥控天线
于•持式无线遥控盒侧视图9
b.充电接口（充电电fK4.2V/0,5A）
d、红色拨码开关6GPS天线
4、前置1090摄像机
r
卜
a.主光源b.前g摄像机c、半球d、连接头
5、手动（电动）收线车（电动收线选配型）abCde
_-®亠。
_二
41Omni
于•动收线乍•侧视图图11
a、线缆接口b、计米装gC、电源插槽d.手拉架
e、手动收/放线于•把f、线盘装Sg、带刹年脚轮
ab
高490mm
卜
a.清洁刷
e.急停开关
电动（手动）收线午侧视图图12
b、于•动排线于•把C.电动收线开关d、电源开关
仁电源输入口g、电源输出口
O0@9：
在定制线缆过长情况下，选购收线乖时，建议用户选购自动排线电动收II找僱杆式）收践车及选配€6电池.这样选购有利于提高I：
作效倖。
控制器软件界ifii带有I
I72^<
I点鮭式自动收线功能•也可使用操作盒操作使其自动收线•此键（①）收线功能键。
I
\✓
6.电源适配器、电池、充电器（电池选配型）
图13电源适配器
输入：
AC:
110-210V50,60Hz输出：
DC:
48/V12.5A
图1-1锂电池
（电压输出X:
48V,容S20AH）
（输入AC：
110-240V50,6OH2输出DC:
5-L6V/2A）
图16无线操作盒充电器
（输入：
AC-1I0-240V50/60HZ0.5A输出:
DC4,2V/lA）
五、安装与使用说明
K爬行器与收线车连接
第一步：
组装车体尾部后拉座
组装的先准备好车体后拉座、
固定轴套、H5X30内六角螺丝、弹垫及拧
M5螺丝的内六角扳手。
入固定轴套
后拉座、轴套及固泄螺丝
（1）
车体尾部组装上后拉座
（2）
••••
用内六角扳手拧M5螺丝（4）
组装疝内六角螺丝（3）
第二步：
后拉座上组装线车固总夹
将迷你型柱塞往上拉.取出02A销钉（图17）.将线固定夹装入尾部惜中・将02A
销钉插上（图18）
将固定夹卡入到尾部樽中•插上02A销钉。
将迷你型柱塞往上拉取出02A销钉
厂
图17
图18
第三步：
对接16芯公母头（完成组装）
kB!
酗■
公母头对接标刻线
.z'
庐■
车体尾部对接上16芯公头
推动卡扣便其锁紧
锁紧卡扣
连接完成
2、收线车与控制器连接插拔的正确方法
2.K12芯航空公母头插接方法
*将收线1^的控制终端专用通讯电缆传输线12芯航空公头红点对准12.1寸控制器上的12芯航空At头红点播入「当听到轻微“咔"的响声表示已经锁紧（如图19>o
图1912芯公僻头插接正确方法
［矢，.歼7i匕疋匚••严呵尤討那超逹近
2.2、12芯航空公头拔出方法
*将控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头拔出來时•于•要将12芯航空
公头的保护弹簧往后按下來，然后才能将其拔岀（如图20）O
23.12芯航空公头保护帽的安装方法
*将控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头拔出來时.为f保护好12芯航空公头受损，所以要将12芯航空公头保护帽插进去。
岁I把保护帕插进去时•12芯航空公头上的红点凸台对准保护帽的缺口描进去（如图21）
图2112芯公头插保护帽正确方法
△警…止拋跆戕”鬧峽吉输町込品点出希榊占
12.1寸控制器12芯航空母头缺口的情况下使劲插入.这样很容易导致12芯航空公头或
12.1寸控制器12芯航空母头松动.损坏等不良现欽.
A
（•＞警告:
禁止控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头在不按下弹簧的情况下就将其拔出。
同时拔出时注意不能左右旋转.这样很容易导致12芯航空公头或12.1寸控制器12芯航空谢头变形、损坏等不良现欽。
A
（•、警告:
禁止控制终端专用通讯电缆传输线的12芯航空公头红点凸台在不对准12芯航空公头保护帽缺口的情况下使劲插入•这样会很容易寻致12芯航空公头管脚变形、弯曲等不良现彖.
3、电源与充电器连接插拔的正确方法
3.K充电器3芯公头与电池3芯母头插接方法
*将564V/2A充电器上3芯公头的凸台与48V/20AH锂电池3芯每头的缺口对
准插入•十听到轻微“咔"的响声表示已经锁紧（图22）O
'8/79H-9
•••
SSS
凸台
充电器凸台与电池缺口对准插入.插入后再接通电源C
图223芯公At头插接正确方法
3.2、充电器3芯公头拔出的方法
*耍将56.4V/2A充电器上3芯公头拔出來时•于•要将3芯公头的保护弹簧往后按下來•然后才能
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